DISEO Y CONSTRUCCIN

PRACTICA DE UN
MULTICPTERO
Escola Universitaria Politcnica

Realizado por: Jess Calatayud Rodrguez

Tutores: Jose Lus Calvo Rolle
Xose Manuel Vilar Martnez
Junio 2014

SUMARIO
Introduccin
Estado del arte
Principio de funcionamiento
Anlisis de las soluciones
Configuracin
Problemas y soluciones
Normas de seguridad
Resultados finales
Trabajo futuro
Preguntas

INTRODUCCIN

Vehculo areo no tripulado

Aeronave que
vuela sin
tripulacin.

Autnomos

2 tipos principales

Ala fija

Ala rotatoria

Dirigidos por
control remoto

INTRODUCCIN

Vehculo areo no tripulado

VENTAJAS:
Ala fija

Gran velocidad
Gran altura

La fuerza del motor (empuje) se convierte en velocidad.

La fuerza de sustentacin es proporcional a la velocidad

Qu pasara si quisiramos quedarnos inmvil en el aire?

INTRODUCCIN

Vehculo areo no tripulado

Ala
rotatoria

La fuerza del motor es directamente la sustentacin

VENTAJAS:
Gran estabilizacin
Despegue y aterrizaje de forma paralela al plano terrestre
Muy buena navegacin en ambientes interiores o espacios pequeos

INTRODUCCIN

Vehculo areo no tripulado

Tipologa

Ala Rotatoria

Cuadricptero

4 hlices

Hexcptero

6 hlices

Octocptero

8 hlices

XX hlices

INTRODUCCIN

Cuadricptero

Evolucin histrica
De Bothezat,

2014

1923

Rendimiento ms bien pobre

Vuelos de 5 metros sobre el suelo

Alta capacidad para permanecer inmvil

Alto rendimiento

ESTADO DEL ARTE

Clasificacin

ESTADO DEL ARTE

Clasificacin

Recreativos

Parrot Ar Drone

Phantom

Fciles de usar
Bajo costo (300-800 Euros)
Plataformas cerradas, no modificables

ESTADO DEL ARTE

Clasificacin

Recreativos- Aficionados

Basados en plataformas open source

Capacidad de procesamiento limitada (micros de 8 bits, poca memoria)

Difcil de modificar el software de vuelo

Arquitectura de software pobre

ESTADO DEL ARTE

Clasificacin

Profesionales

Fotografa area

Quadrotor policial

Diseo orientado a la carga til

Alta confiabilidad

Alto costo

Soluciones completamente cerradas en cuanto a software

ESTADO DEL ARTE

Investigacin

Clasificacin

4:30, 10:15

Raffaello DAndre, profesor en el Instituto Federal Suizo de Tecnologa

Diseados a medida para cada experimento

Diseos y hardware no abiertos (ni disponibles)

ESTADO DEL ARTE

Clasificacin

Investigacin

Plataforma de estudio

- Bajo costo
- Relativa facilidad de construccin
- Reducida cantidad de partes mviles

reas de investigacin:

Modelado de sistemas fsicos

Teora de control

Sistemas Embebidos

Procesamiento de seales

Procesamiento de imgenes y video

ESTADO DEL ARTE

Aplicaciones

Produccin de vdeo y fotografa

Evaluar el estado de parques elicos, huertos solares o tendido elctrico

Control y monitorizacin del estado de los cultivos

Realizacin de mapas geolgicos

Prevencin y control de incendios

Evaluacin del tendido elctrico

Apoyo en bsquedas y rescates

ESTADO DEL ARTE

Aeronave

Legislacin

Uso profesional

(AENA)

No est permitido el uso de drones con fines profesionales sin certificacin

Aeromodelo

Deportivo o Ldico (FAE)

- Menos de 100 metros de altura

- No pueden volar sobre ncleos urbanos ni sobre grupos de poblacin

ESTADO DEL ARTE

Legislacin

Carnet de Piloto

Operadores

2 Cursos

Certificadores

Aeronav
e
Piloto

Equipo
de tierra

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Cuadricptero

Configuracion X

Sistemas de referencia

Configuracin +

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Cuadricptero

Partes

Armazn
Controladora de vuelo
Radio
Batera
Actuadores

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Cuadricptero

Alimentacin

Diagrama de bloques

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Cuadricptero

Sentido de rotacin de las hlices

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Cuadricptero

Grados de libertad

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Cuadricptero

Caso
Real

Controlador PID

Existen ciertas variaciones en las fuerzas generadas por los

motores:
- las constantes de los motores son diferentes
- las velocidades angulares giran a distintas revoluciones

ANLISIS DE LAS SOLUCIONES

Objetivos
Investigar sobre la capacidad de los cuadricopteros de realizar un
vuelo esttico y desplazamientos con cambios de orientacin

Implementar un UAV, modelo cuadricptero

Controlado remotamente por un operador en tierra
De uso recreativo civil
Bajo coste
Open source
Sistema estable

ANLISIS DE LAS SOLUCIONES

Caractersticas del cuadricoptero

Modelo

Kit X525 Crius Multiwii V2.5

Peso

1131gr

Diagonal mayor

600mm

Hlices recomendadas

10x4.5

Batera recomendada

3S, 11.1v 2200mah

Motor recomendado

1000Kv

Corriente ESC

20A

ANLISIS DE LAS SOLUCIONES

Armazn
Es el soporte fsico donde van anclados los componentes

Peso

Resistencia

Precio

Armazn de fibra de carbono y aluminio (X525)

ANLISIS DE LAS SOLUCIONES

Alimentacin
Para alimentar el cuadricoptero

Peso

Compacidad

Capacidad

Auto-descarga

Batera Li-po de 11.1 v, 2200mha, 25C

ANLISIS DE LAS SOLUCIONES

Motores
Sern los encargados de hacer mover las hlices

Mantenimiento

KV (Revoluciones
por voltio)

Eficiencia

Motor Brushless (CA y trifsicos)

ANLISIS DE LAS SOLUCIONES

ESC (Electronic Speed Controller)

Regular la tensin

Doble funcin

Convierte la CC de la batera
en CA trifsica

Amperios
admisibles

ESC de 20A

ANLISIS DE LAS SOLUCIONES

Hlices
Unidas a los motores crearan la propulsin necesaria.

Largo de punta a punta

Paso: ngulo de torsin

Letra : normal o al revs.

Hlices 10 x 4.5 (CW, CCW)

ANLISIS DE LAS SOLUCIONES

Hardware

Controladora de vuelo

Es el componente electrnico que se encarga de la comunicacin y la

estabilizacin el cuadricoptero
Hecho desde cero (DIY)

Alternativas de fabricacin:

Unin de IMU + Micro

Controladoras integradas

Microcontrolador
IMU (Sensores)
Puertos (comunicacin)
Crius Multiwii V2.5

Mdulo FTDI

ANLISIS DE LAS SOLUCIONES

Hardware

Controladora de vuelo

ANLISIS DE LAS SOLUCIONES

Sistema de Radio
Se encarga de la comunicacin entre el piloto y el cuadricoptero.
Transmisor

Es el mando que tenemos para mover el cuadricoptero

Receptor:

Recibe las ordenes que le da el operador en tierra

Mnimo de 4 canales
2.4 GHz

ANLISIS DE LAS SOLUCIONES

Otros
Para el mantenimiento de estas bateras ser necesario un cargador de
bateras li-po

Recomendable

Medidor de volteje
(alarma)

Cargador de bateras Li-po

ANLISIS DE LAS SOLUCIONES

Otros

Mdulos Recomendables!!

Mdulo Bluetooth

Programador ESC

CONFIGURACIN

Software

Arduino

Cargar el cdigo
Activar/desactivar funciones
del cdigo MultiWii

MultiwiiConf

Configuracin

CONFIGURACIN

Software

MultiwiiConf

Desarrollado y disponible de forma gratuita

No est relacionado con un producto comercial

En el proyecto Multiwii la comunidad puede mejorar el cdigo

PID

Configurar 3 cosas bsicas

Curva del acelerador

Modos de vuelo del cuadricoptero

CONFIGURACIN
MultiwiiConf

Software

Ajustes PID

Estable

Aumentar el PID

Acrobtico

Reducir el PID

CONFIGURACINSoftware
MultiwiiConf

Comprensin del P, I, D

Cantidad de fuerza correctiva

Tiempo promedio durante el cual se muestrea el cambio

angular

Velocidad a la que se devuelve a su posicin original

CONFIGURACINSoftware
MultiwiiConf

Curva del acelerador

Las variaciones en la zona central sean ms suaves

En los dos extremos del recorrido ms bruscas

CONFIGURACIN
Software

Modo

Giro

Acc

MultiwiiConf

Bar

Sonar

Mag

GPS

Acro

Level

Horizonte

HeadFree

Altitud Hold

GPS Waypoint

GPS Hold

GPS Volver a
inicio

A prueba de
fallos

X
X

ptico
Sensor

Modos de vuelo

PROBLEMAS Y SOLUCIONES
Vibraciones

Calibracin de los motores

Vibrometro

PROBLEMAS Y SOLUCIONES
Vibraciones

Balanceo de las hlices

PROBLEMAS Y SOLUCIONES
Protecciones

Protector de Porex

Protector con varillas de madera

- Mucho peso
- Muchas vibraciones
- Muy robusto

- Menor peso
- Ms simple
- Menos robusto
- Mas frgil

PROBLEMAS Y SOLUCIONES
Insumos

NORMAS DE SEGURIDAD
Equipo de seguridad
Su primera prioridad debe ser absolutamente la seguridad de usted
mismo y de la gente.

NORMAS DE SEGURIDAD
MULTIWII

Plataforma experimental

Debido a un error del piloto, hardware o del software puede ocurrir

accidentes inesperados.
Mantener una distancia segura con el cuadricoptero entre usted mismo,
espectadores y obstculos.

Evite hlices de fibra de carbono ultra rgidas

Cuidado con la carga/descarga de las bateras Li-po

RESULTADOS FINALES
Pruebas en el laboratorio

RESULTADOS FINALES
Pruebas en el exterior

TRABAJO FUTUROS

Sensor ultrasonido

GPS

PREGUNTAS

Gracias por su atencin