Mtodo de Solucin

Newtoniano
Anlisis Dinmico de Fuerzas de
un Mecanismo ManivelaCorredera
Design of Machinery
Robert L. Norton
Captulo 11

 Ecuaciones Dinmicas
Hallar el torque T2 que
mover al mecanismo,
cuando la manivela gira
con un valor de:
2 = 60
2 = 30 rad/s
2 = 10 rad/s2.
Los siguientes clculos
son para el instante 2 =
60. Este proceso se
debe hacer para un giro
completo (0 2 360 ).

F13= F31

Diagrama de cuerpo libre

F31y= F31x
F31

R13
FP

F31x

RP

R23

P
W3
W2

F23

R12
F12

R32

F32= F23

T12

F21= F12
T21= T12

Aplicando las ecuaciones de Newton- Euler:

F m aG

M G IG

Ecuaciones del cuerpo 2

F12 F23 W 2 m2 aG2

T12 R12 F12 R32 F23 I G 2 2

W2
2

R12 R32
F12

F32= F23

T12

(1)
(2)

F13= F31
3

R13
FP

RP
R23

P
W3

Ecuaciones del cuerpo 3

F23

F23 F31 W 3 F p m3 aG3

R23 F23 R13 F31 R p F p I G 3 3

(3)
(4)

Donde:

aG aGx i aGy j

F Fx i Fy j

W 0 i m g j

R Rx i R y j

k
T Tk

Ecuaciones vectoriales del cuerpo 2

F12 F23 W 2 m2 aG2

T12 R12 F12 R32 F23 I G 2 2

(1)
(2)

Ecuaciones escalares del cuerpo 2

T12

12x

F12x F23x
0 m2 aG2x
F12y F23y m2 g m2 aG2y

F12y R12y F12x R32x F23y R32y F23x I G2 2

Ecuaciones vectoriales del cuerpo 3

F23 F31 W 3 F p m3 aG3

R23 F23 R13 F31 R p F p I G 3 3

(4)

Ecuaciones escalares del cuerpo 3

F23x F31x
0 FPx m3 aG3x
F23y F31x m3 g FPy m3 aG3y

R23x

F23y R23y F23x

RPx

R13x F31y R13y F31x

(3)

FPy RPy FPx I G3 3

 Se necesitan calcular las aceleraciones lineales de

centros de gravedad ( aG2x , aG2y , aG3x, aG3y ) y las
aceleraciones angulares (2, 3 ). Para esto realizamos
un anlisis cinemtico.

Anlisis Cinemtico
Dando:
2 = 60 ,

3 = 99.59 ,
y1 = 19.13 in,
2 = 30 rad/s
2 = 10 rad/s2
Calculamos 3 , 3 , v1y , a1y .
Ec. de Posicin

R2 R3 R1 0

Ec. de Posicin

R2 R3 R1 0

(5)

R2 r2 u 2 5 cos 2 i sin 2 j

2.5 i 4.33 j

R3 r3 u 3 15 cos 3 i sin 3 j

2.5 i 14.8 j

R1 x1 i y1 j 0 i 19.13 j

Ec. de Velocidad

V 2 V 3 V1 0

V2 2 R2

2 2 k 30 k

V3 3 R3

3 3 k

V1 0 i v1 y j

Ec. de Aceleracin

(7)

A2 A3 A1 0

A2 2 R2 2
A3 3 R3 3

2
2

R2

R3

2 2 k 10 k
3 3 k

A1 0 i a1 y j

resolviendo:
3= 8.78 rad/s
3= 136.16 rad/s2

v1y = 96.95 in/s2

a1y = 4 722. 67 in/s2

Calculando Aceleraciones Absolutas de

Centros de Gravedad (medidos con el
origen)

2 = 60 ,
3 = 99.59 ,
2 = 30 rad/s, 2 = 10 rad/s2

RG2 rG2 uG2 3 cos 2 30 i sin 2 30 j

0i 3 j

aG2 2 R2 2

30 i 2700 j

R2

RG3 R2 RG3 '

RG3' rG 3' uG'3' 9 cos 3 45 i sin 3 45 j

7 .335 i 5.214 j

aG3 A2 AG3 '

aG3 2 R2 2

R2

3 RG3' 3 RG3'
2

930.786 i 3325.63 j

Vectores de Posicin de las Ecuaciones de Momentos

F31

R13

FP
RP

R23

F23
2

R12 RG2 0 i 3 j

R12 R32

R32 R2 RG2 2.5 i 1.330 j

F12

F23

R13

FP
RP

R23

RP es dato proporcionado
por el problema

RP rP u P

R23 RG3' 7 .335 i 5.214 j

F23

R13 R3 RG3 ' 4.836 i 9 .575 j

2.7 cos 3 101 i sin 3 101 j

2.527 i 0 .949 j

 Fuerza Externa, Pesos, Masas e Inercias

La fuerza FP tiene una magnitud de 50 lb y forma un

ngulo de 45 con la horizontal.

FP 50 cos 45 i sin 45 j 35.355 i 35.355 j

W2 2 lb

I G2 0.05 lb in s 2

W3 4 lb

I G3 0.10 lb in s 2

W2
2 lb

2
g
32.2 ft/s
W3
4 lb

m3

2
g
32.2 ft/s
0.2
m2

1 ft
lb

0
.
00517
0.00517 blobs

2
12 in
in/s
1 ft
0.0103 blobs
12 in

Ecuaciones Dinmicas
Sustituyendo los datos en las ecuaciones dinmicas.

F23 y

F23 x F31 x
0 Fpx 0.0103 930.786
0.02 F31 x 0.0103 32.2 / 12 Fpy 0.0103 3325.63

7.335 F

23 y

5.214 F23 x 4.836 F31 y 9.575 F31 x

2.527 35.355 0.949 35.355

0 .10 136.16

 El coeficiente de friccin toma un signo negativo, ya

que v1y = 96.95 in/s2, result positivo. La solucin
mostrada es sin considerar el peso de los cuerpos:
F12x = 38.85 lb
F12y = 12.532
F23x = 39.00 lb
F23y =
0.967
F31x =
T12 =

5.66 lb
170.344. lb. in

A continuacin se muestran las soluciones para un

giro completo.

300

ROJO sin peso y con friccion

lb . in

100

t12

200

-100

50

100

150

200
grados

250

300

350

300

AZUL sin peso y sin friccion

200
100

lb

-300

-200

-100
-200
-300
0

50

100

150

200
grados

250

300

350

300
ROJO y AZUL sin peso

t12

lb . in

200
100
0

-100
-200
-300
0

50

100

150
200
2 grados

250

300

350

400
Negro con peso y con friccion

300

lb . in

100

t12

200

-100

50

100

150

200
grados

250

300

300

350

VERDE con peso

200

lb

-300

y sin friccion

100
0

-200

-100
-200
-300
0

50

100

150

200
grados

250

300

350

400
300

t12

lb . in

200
100
0

-100
-200
-300
0

50

100

150
2

200
grados

250

300

350

400

380

sin peso y con friccion

AZUL

sin peso y sin friccion

NEGRO con peso y con friccion

360

lb .in

ROJO

VERDE con peso y sin friccion

340

t12

320
300
280
260
10

20

30
2

40
grados

50

60

70