Sistemas de Control Industrial

AreaAutomatizacin y Control
Industrial

Introduccin
Como gobernar un proceso de forma
automtica?
Nociones bsicas de Control
Nociones bsicas de Instrumentacin

Operacin manual de un
proceso
Observar
Comparar
Decidir
Actuar

Operacin de un proceso
Comparar
Decidir

Respuestas

Cambios
Proceso
Actuar

Medir
Respuesta dinmica

Operacin manual o en lazo abierto

Operacin automtica
Respuestas

Cambios
Regulador
Valores
Deseados

Proceso
Actuar

Operacin en lazo cerrado

Medir

Operacin Automtica
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
LT

LC

Componentes
Variables
a controlar

Variables
para actuar
Regulador

Actuador

Proceso

Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos

Control de temperatura
Medir
Comparar
Decidir
Actuar

Indice
Sistemas de Control: Terminologa
Control Continuo / Discreto
Transmisores
Definiciones y tipos
Nivel, Presin, Caudal,Temperatura...

Actuadores:
Vlvulas
Bombas y Compresores

Dinmica de sistemas

Terminologa

Perturbacin
Variable
Controlada
LT

Referencia
LC

Variable
Manipulada

Referencia
Consigna
w

Variable manipulada
Manipulated Variable MV
Output to Process OP
Entrada (al proceso)
MV u

CV y
Proceso

Regulador

Set Point SP

Perturbaciones
Deviation Variables DV

y (Europa)

x
Transmisor

Diagrama de bloques

Variable Controlada
Controled Variable CV
Process Variable PV
Salida (del proceso)

Control Continuo
La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se
mide y se actua continuamente sobre un rango de valores
del actuador

Perturbacin

Variable
Controlada
LT

Referencia
LC

Variable
Manipulada

Control discreto
Detector de mxima
y mnima altura
Rel

Las variables solo

admiten un conjunto
de estados finitos

Electrovlvula
ON/OFF

Diagramas de proceso P&ID

Unidades de proceso
y actuadores
representados con
simbolos especiales
Instrumentos de
medida y regulacin
representados por
crculos con
nmeros y letras
Lineas de conexin

LT
102

LC
102

Instrumentos

Indicadores
Transmisores
Registradores
Convertidores
Controladores
Actuadores
Transductores

Conectados por lineas

de transmisin:
Neumticas
Elctricas
Digitales

Instrumentos
LRC
128
Seal elctrica

Montaje en panel

Seal neumtica
PT
014
Conexin al proceso
o alimentacin

Montaje en campo

El nmero es el mismo en todos los instrumentos de un

mismo lazo de regulacin

Instrumentos digitales
LRC
128
Comparte varias funciones:
display, control,etc.
Configurable por software
Acceso por red
Accesible al operario

PT
014
Normalmente no
accesible al operario
Controlador de DCS,
regulador por
microprocesador,...

El nmero es el mismo en todos los instrumentos de un

mismo lazo de regulacin

Instrumentos digitales
LRC
128
Computador
Distinto del controlador
de un DCS
Varias funciones: DDC,
registro, alarmas,etc.
Acceso por red

Conexin software
o por red digital

1 letra
A
D
E
F
I
J
L
M
P
S
T
V
W
Z

anlisis
densidad
voltaje
caudal
corriente
potencia
nivel
humedad
presin
velocidad
temperatura
viscosidad
Peso
posicin

1 letra:
2 letra:

3 y sig:

variable medida o relacionada

puede cualificar a la primera
D
diferencial
F
relacin
S
seguridad
Q
integracin
Funcin del Instrumento
I
indicador
R
registro
C
control
T
transmisor
V
vlvula
Y
clculo
H
alto
L
bajo

Instrumentos digitales

Control lgico o
secuencial
Accesible al operario
No accesible al operario

PLC o secuencias/
lgica de un DCS

Instrumentos
PDT

LRC

PIC

DT

FY

FFC

ST

TDT

Recalentador
DV
MV

CV

Transmisores
Sensor: Elemento primario sensible a una
propiedad fsica relacionada con la
variable que se quiere medir.
Transmisor: Sistema unido al sensor que
convierte, acondiciona y normaliza su
seal para transmitirla a distancia.
Indicador: Combina un sensor y un
sistema de medida analgica o digital.

Transmisor de presin
Sensor
Piezoelctrico

Seal
normalizada
Circuito electrnico

Presin
Amplificacin
Filtrado
Calibrado
Potencia
Normalizacin

Transmisores
Seal neumtica: 0.2 - 1 Kg/cm2
3 - 15 psi
Seal electrica: 4 - 20 mA
1 - 5 V cc, ....
Frecuencia:
pulsos/tiempo
Otras:
RTD, Contactos,...
Seal digital:
HART, Fieldbus,
RS-232...

4-20 mA
mA
Transmisor

FC

La seal de corriente es la misma en cualquier punto de la linea

Puede diferenciarse una avera o ruptura de linea del rango
inferior de medida
Pueden conectarse un nmero mximo de cargas o instrumentos

Pulsos/Frecuencia

Transmisor

Contador FC
de pulsos

El nmero de pulsos de tensin recibidos

por unidad de tiempo es proporcional al
valor de la magnitud medida

Consumo
Conectores
Condiciones de trabajo
Protecciones
Montaje

Alimentacin
mA
220 V ac

Transmisor

mA
Transmisor

24 V dc

Conexionado
CV
XT

Proteccin
y aislamiento

MV
XC

SP

Acondicionamiento

Filtrado

Tomas
auxiliares

Apantallamiento
mA
Transmisor

FC

Cableado, Fiabilidad,...
Sala de
control

Distancia
TT
FT
DT

Costos de cableado
Ruidos
Fiabilidad de los equipos
Calibrado, mantenimiento,...

Buses de Campo
PLC
Ordenador

TT

FT

Bus digital 1101...

Microprocesador
Mdulo A/D y
Comunicaciones

DT

Instrumentacin Inteligente
Lleva incorporado un
microprocesador
Esto le dota de
capacidad de clculo
y almacenamiento de
la informacin:
Datos del Instrumento
Datos dinmicos

Dispone de un
sistema de
comunicaciones
digitales que pueden
ser bidireccionales
Proporcionan nuevas
funcionalidades

Instrumentacin Inteligente
Totalmente digital:
Buses de campo
Comunicaciones
entre todos los
elementos
conectados al bus:
instrumentos y
sistemas de control

Hbrido: Combina
transmisin de seal
analgica y digital:
Protocolo HART
Comunicaciones
entre transmisores y
sistemas de control

Buses de Campo
PLC
Ordenador
Bus digital
1101...
Ahorro de cableado
Rechazo de ruidos
Nuevas funciones: Ajuste remoto de rangos, test, documentacin,....
Informacin mas elaborada
Arquitecturas y Protocolos

Buses de campo

Fieldbus Foundation (Niveles H1 y H2)

Profibus DP, PA
WorldFIP
CAN
DeviceNet

.....

HART
LT

4-20 mA
1011..

Unidad
HART

RS-232

PT

FT

Comunicacin digital superpuesta

a la seal de 4-20mA
Permite realizar test, calibrado,.etc
desde el ordenador o mdulo de mano

Conexin serie

Analizador

11010...

Conversin A/D
Protocolo de comunicacin
Punto a punto RS-232, RS-422
Bus RS-485

Terminologa (SAMA)

Rango
Span
Error dinmico
Precisin
Sensibilidad
Repetitividad
Zona muerta e Histresis

Transmisores
Calibrado:

20 mA

lectura = f ( valor real )

Ajustes de Cero y Span

4 mA

mA = 0.2667 C - 1.3333
20 C
Rango: 20 - 80 C
Span: 80-20 = 60 C

80C

Transmisores
Calibrado:

20 mA

lectura = f ( valor real )

Cero

Ajustes de Cero y Span

4 mA

Span
mA = 0.2667 C - 1.3333
20 C

80C

Transmisores
Error de linealidad

20 mA

Debido a la
no linealidad de la
curva de calibrado real
4 mA

Valor real
% span
20 C
Valor indicado

80C

Transmisores
Zona muerta:
Cambio en la variable
medida que no altera
la lectura.
% del span

20 mA

4 mA

Zona
muerta
20 C

80C

Transmisores

20 mA
Repetitividad
4 mA

20 C

80C

Repetitividad:
Capacidad de obtener la misma lectura al leer el mismo valor
de la variable medida en el mismo sentido de cambio.
% del span
Histresis:
Lo mismo pero en sentidos distintos de cambio.

Transmisores

error dinmico

Precisin:
Limite mximo
de error posible
por linealidad,
histresis, etc....

80C

% del span
% de la lectura
Valor directo,...

20 mA
valor indicado
4 mA
20 C

Valor real

Transmisores
Sensibilidad:
Cambio en la lectura
correspondiente
a un cambio unidad
en la variable

20 mA
Sensibilidad
4 mA

% del span
20 C

80C
1 unidad

Transmisores de Temperatura

De bulbo
RTD (Pt100 0C 100 )
Termistores (Semiconductores)
Termopares E, J, K, RS, T
Pirmetros (altas temperaturas, radiacin)

Pt-100
0C

100

La resistencia
elctrica cambia
con la temperatura
Puente elctrico
para la conversin
a seal electrica de
tensin
Margen de empleo: -200 500C Sensibilidad: 0.4 /C
Precisin: 0.2%

Puente
R

R
V

Rt

Pt100

Cuando el puente est equilibrado, la

tensin V es nula. Si se modifica Rt la
tensin V cambia.

Conexin a tres hilos

Pt100

R
V

Rt

La longitud de los hilos de conexin influye en la medida, el

tercer hilo hace que se aada la misma resistencia a cada
rama y se compensa el desequilibrio producido en el puente

Termopares
T2

T1
I

Termopar

En la unin de ciertos
metales se genera una
f.e.m. si los extremos
estn a temperaturas
diferentes. La f.e.m.
depende de la diferencia
de temperatura
Medida: Se opone una
tensin conocida a la del
termopar hasta que la
salida del amp. diferencial
es nula

Termopares
Tipo

Rango

Precisin

-200

250C

2%

750C

0.5%

1300C

1%

R/S

1600C

0.5%

2800C

1%

Transmisores de presin
Presin absoluta
Presin manomtrica
Presin diferencial
Medidas basadas en:
Desplazamiento
Galgas
Piezoelectricidad

Potencimetro

Sensor de
desplazamiento
Induccin

Capacidad

Presin

Sensor piezoelctrico
Fuerza
+
Cristal de cuarzo
Placa metlica

Galgas / Efecto Hall

La
deformacin
varia R

Galgas
extensiomtricas

N
Efecto Hall
Fuerza
S

Corriente

Transmisor de presin

Transmisores de nivel
Desplazamiento
Flotador
Fuerza: Principio de Arqumedes

Presin diferencial
Capacitivos
Ultrasonidos
Radar

Nivel: presin diferencial

Se mide la
diferencia de
presin entre ambas
ramas
Se supone la
densidad constante

LT

Condensacin en
los tubos
(p0 + gh) - p0

Capacitivos

Entre el electrodo y la
pared del depsito se
forma un condensador
cuya capacidad depende
del nivel de lquido

Nivel: Ultrasonidos

El tiempo entre la
emisin y la
recepcin de las
ondas de alta
frecuencia es
proporcional al nivel

Transmisores de Caudal

Presin diferencial
Electromagnticos
Turbina
Vortex
Efecto Doppler
Msicos (Coriolis) ..

Placas de orificio
P1

P2

D 2
qC
1 4 4

2g(P1 P2 )

Basada en la medida
de presin diferencial

d
D

Caudalmetros
electromagnticos
N
B
S

+
S

En el conductor
(lquido) que
circula a una
velocidad en el
seno del campo B
se induce una f.e.m
proporcional a la
velocidad, que se
recoge en los
electrodos

Actuadores
Elementos finales de control. Modifican la
variable manipulada del proceso de
acuerdo a la seal del controlador.
Vlvulas
Motores
Bombas de velocidad variable
Amplificadores de potencia
....

Vlvulas
Dispositivo que permite variar el caudal
que pasa por una conduccin
modificando la prdida de carga en la
misma mediante una obturacin variable.
Cierre manual
Retencin
Seguridad
On/Off
Regulacin

Vlvulas de regulacin

Estructura y funcionamiento
Tipos de vlvulas
Frmulas de clculo
Caractersticas estticas
Cavitacin
Caractersticas instaladas
Dinmica de una vlvula

Vlvula neumtica de asiento

3 -15 psi
Aire
Membrana
Indicador
Tapa
Bridas

Muelle
Vastago
Obturador
Fluido

Asiento

Servomotor
Neumtico
Electrico

Cuerpo

Vlvulas de regulacin
Aire

Fluido

Asiento o globo
Doble asiento
Aguja
Saunders
Compuerta
Mariposa
Camflex II
2 -3 vias

Estanqueidad
Presin mxima
Capacidad de caudal
Tipo de fluido

Mariposa

Cuerpo

Aire abre/cierra
Aire
Aire
Aire
cierra

Aire
abre

Aire
abre

Aire
cierra

Convertidor I/P
4 - 20 mA

Alimentacin aire y
I P
elctrica
Aire 3-15 psi
Poca precisin en
el posicionamiento
del vstago

Posicionador
Aire
Alimentacin de aire

Posicionador
Seal de control
4 - 20 mA

Perdida de carga
1
2
pv 2 2 q
aC
a
p1

q
p

p2

p prdida de carga
q caudal
a fraccin de apertura
C coeficiente
densidad

Frmulas de clculo
Lquidos
q m3/h
aC v
q
p bares
116
.
densidad
relativa
a tanto por uno
q Tm/h
p bares
a tanto por uno

p v

Vapor saturado

a
p1

q
p

p2

Cv coeficiente de caudal

aC v
q
p v ( p1 p 2 )
72.4

Caractersticas estticas
% de area del
asiento
100%

Lineales
Isoporcentuales
Apertura rpida
Mariposa
Camflex

% de flujo mximo
en cond. nominales
a p constante
0%
0%

100 %

% de posicin del
vstago

Caractersticas estticas
Apertura
rpida
Lineal
Isoporcentual
Mariposa

0%
0%

100 %

Rangeability
mximo flujo controlable
R = ------------------------------mnimo flujo controlable
R= 50...20
0%

% posicin del vstago

0%

Flujo
no controlable

100 %

Cavitacin
Presin de vapor:
Presin a la que hierve el
lquido a la temperatura
de trabajo

presin

p1

presin
p2
presin de vapor
longitud

p1
p2
presin de vapor
longitud

Cavitacin
Kc Coeficiente de
cavitacin incipiente
pv K c ( p1 pv )

aCv pv
q
1.16

Flujo crtico
pv
p M C f p1 p v ( 0.96 0.28
)
p c

p M Maxima caida de presion admisible

2

p v

Cavitacin
incipiente

Mxima p
para regular flujo

Cf Factor de flujo
crtico
pc presin del
punto crtico

Frmulas de clculo
aC f Cv p1 ( y 0.148 y )
3

q
y

54.5
1.63 pv
Cf
p1

gas

y 1 .5

a C f C v p 1 ( y 0148
. y3 )
q
vapor saturado
83.7
a C f C v p1
q
flujo critico
83.7

q
p

Tm/h
bares

Caractersticas Instaladas
q

aC v
116
.

p v

1
116
.

p 0 gh

1
K L 2 2
a Cv

p 0 p v K Lq 2 gh

a
p1

q
pv

p2

p0

Caractersticas instaladas
%q

1
q
116
.

p 0 gh

1
K L 2 2
a Cv

% posicin del vstago

Vlvulas inteligentes
Aire
Bus de
campo
Posicionador +
Microprocesador

Caracterizacin
Diagnsticos
Alarmas
Bloques de
control, etc.

Bombas

Desplazamiento positivo
Centrifugas
Instalacin
Potencia y rendimiento
Curvas caractersticas
Cavitacin

Desplazamiento positivo
Embolo, membrana, ...

Centrfugas

Energa elctrica
Motor
Asncrono

Energa mecnica
Rodete

Bombas centrfugas
Incremento de energia = energia suministrada - prdidas

p b aw 2 bq 2

P 36.022 p b q

P Potencia suministrada

P W

W Potencia absorvida

P
q
p

kw
m3/h
bares

Curvas caractersticas
pb

2 > 1

Punto de operacin
p 0 p b p v K Lq 2 gh
p b (

pb

1
K L )q 2 gh p 0
2 2
a Cv

q
q

a
pb

pv

h
p0

Bombas de velocidad variable

Variador

4 - 20 mA

Compresores

pb

Lnea de bombeo
(surge)
2

2 > 1

Motores elctricos
N
F
B
F
S

Motores elctricos cc / ca
Motor
CC

Amplificador
CC

4 - 20 mA

Alimentacin
Motor de
induccin
ca

Variador

4 - 20 mA

EL PROBLEMA DE
CONTROL
v
w
SP

Controlador

u
MV

DV
y

Proceso

CV

Controladores
Generan una seal de control
normalizada al actuador en funcin del
valor medido de la variable que se
quiere controlar y de su valor deseado.
Referencia

Error
+

Clculo y
normalizacin

Variable controlada
4-20 mA

Variable
manipulada
4-20 mA

Controladores
Tecnologas:
Neumtica
Electrnica
Digital

Controladores de lazo (PID)

Autmatas (PLC)
Sistemas de Control Distribuido (DCS)
Control por ordenador (PC)

Controlador

SP 45
PV 45.5

MV
38 %

4-20 mA del
transmisor

4-20 mA al
actuador

Seales del regulador

w
Regulador

Actuador

4-20 mA

Proceso

4-20 mA

Transmisor

Las seales de entrada y salida al regulador son

seales normalizadas, normalmente de 4-20 mA

EL REGULADOR PID
e( t ) w( t ) y( t )

1
de
u( t ) K p e( t ) e( )d Td
Ti
dt

regulador basado en seal,

conocimiento explcito del proceso
3 parmetros de sintona Kp, Ti, Td

diversas modificaciones

no

incorpora

Dos opciones
Kp % / %

+
-

Ing.

e
+

Ing.

Proceso
Ing.

mA

%
w

mA

mA

Proceso

Ing.
Ing.

mA
Kp % / Ing.

Anlisis del regulador

Actuador
W
+
-

U
%

Gp

100/span

%
100/span

Las seales de entrada y salida al regulador suelen

expresarse en % del span del transmisor y del actuador
respectivamente.

La conversin del regulador debe corresponder a

calibracin del transmisor

Parmetros PID
Kp ganancia / Trmino proporcional
% span control / % span variable controlada
banda proporcional PB=100/ Kp

Ti tiempo integral / Trmino integral

minutos o sg. (por repeticin) (reset time)
repeticiones por min = 1/ Ti

Td tiempo derivativo / Trmino derivativo

minutos o sg.

Accin proporcional
u ( t ) K p e( t ) bias
e

u
t

Un error del x % provoca una accin de control

del Kp x % sobre el actuador
bias = manual reset (CV = SP)

Accin directa/inversa
considerar el tipo de
vlvula

LT

LC

LC

LT

Direct acting controller Kp < 0 Reverse acting controller Kp > 0

u(t)=Kp(w-y)

si aumenta y decrece u con Kp positiva

Accin proporcional
1500
rpm

e
+
-

Kp

Ampl.

30 %

Ing.

M
1500
rpm

u(t)=Kp e(t) + 30

Solo puede alcanzarse un punto

de equilibrio con error cero

Accin integral (automatic reset)

y

y
t

u
t

Un regulador P no elimina
el error estacionario en
procesos autoregulados

Kp
Ti

ed

La accin integral continua

cambiando la u hasta que el
error es cero

Accin Integral
Kp
Ti

1500
rpm

e
+
-

Ing.

ed

Kp

Ampl.

M
1500
rpm

Accin Integral
u( t)
e

Kp
Ti

e ( ) d

Kp
Ti

Si e=cte.

ed

Kp e
t

Ti = 1 repeticin
Ti tiempo que tarda la
accin integral en igualar
a la accin proporcional
(un repeticin) si e=cte.

Kp
Ti

ed

Kp
Ti

et K p e t Ti

Accin derivativa
y

y
t

u
t
Un regulador P con ganancia
alta para dar respuesta rpida
puede provocar oscilaciones
por u excesiva

u ( t ) K p (e Td

de
)
dt

La accin derivativa acelera la

u si e crece y la modera si e
decrece, evitando oscilaciones

Accin derivativa
de
u ( t ) K p Td
dt
e

Si e= a t

PD
Kp e
e

Kp Td a
t

Td
Con e variando linealmente, la accin derivativa da la
misma u que la accin proporcional dara Td sg. mas tarde
Accin anticipativa
No influye en el estado estacionario

Accin derivativa
de
u ( t ) K p Td
dt
e

Si e= a t

Kp e

Kp Td a
t

t
Td
Td tiempo que tarda la
accin derivativa en igualar
a la accin proporcional
si e= a.t.

K p Td

de
K p Td a K p at t Td
dt

Mtodos de sintona de PID

Mtodos de prueba y error
Mtodos basados en experimentos
Estimar ciertas caractersticas dinmicas del
proceso con un experimento
Clcular los parmetros del regulador mediante
tablas o frmulas deducidas en funcin de las
caractersticas dinmicas estimadas

Mtodos analticos basados en modelos

Minimizacin de ndices de error
Mrgenes de Fase y/o ganancia

Prueba y Error
y

1 Aumentar Kp

2 Aumentar Td
w

Partir de valores bajos de Kp, y sin

accin integral o derivativa
Aumentar Kp hasta obtener una forma
de respuesta aceptable sin excesivos u

3 Disminuir Ti

Aumentar ligeramente Td para mejorar

la respuesta
Disminuir Ti hasta eliminar el error
estacionario

Respuesta dinmica
Cambio
escaln de
la variable
manipulada

nivel

tiempo

Respuesta dinmica
MV
u

CV
y
Proceso
tiempo
Experimentacin
Modelo matemtico

tiempo

Respuesta dinmica
Transitorio

Estacionario
y

u
tiempo

Tipos de procesos
Autoregulados

No autoregulados
o Integradores

u
tiempo

tiempo

Tipos de procesos
Fase mnima

Fase no-mnima
o respuesta inversa

u
tiempo

tiempo

Estabilidad
y

respuesta en lazo abierto

respuesta en lazo abierto

2

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5
0

Estable

10

Inestable

A una entrada limitada corresponde una salida limitada

10

Amortiguamiento
y

respuesta en lazo abierto

2

respuesta en lazo abierto

2

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5
0

Sobreamortiguado

10

Subamortiguado

10

Respuesta dinmica
tiempo de
asentamiento

+5% del valor final

u
tiempo
Retardo

respuesta dinmica
Sobrepico en % = 100 Mp/ y
Mp

Ganancia = y / u

u
tiempo

Ganancia
Ganancia positiva

Ganancia negativa
o inversa

y
y
u

u
tiempo

tiempo

respuesta dinmica
periodo
de oscilacin
ys valor final
90 % ys
y
10 % ys
tiempo de subida
u
tiempo

Modelo matemtico
y
Proceso
u

tiempo
ym
tiempo

Modelo
tiempo

Sistemas de eventos discretos

Muchos procesos no son continuos
Sus variables solo admiten un nmero
finito de valores
Los valores de las variables no cambian
de forma continua en el tiempo, sino en
instantes determinados.
Problemas de control lgicos y
secuenciales

Estados discretos

Motor:

Depsito:

Vlvula:

En marcha o
parado

Con lquido o
vacio

Abierta o
cerrada

Instrumentacin
Detector de nivel
mnimo: cuando
el nivel
desciende del
valor mnimo se
activa / o
desactiva la
seal del sensor
Circuito
cerrado

Circuito
abierto

Instrumentacin
Termostato:
Cuando la
temperatura
supera un
lmite se
activa/desactiva
el sensor
Presostato

TS
Proceso
PS

Instrumentacin
Emisor
Detector de
presencia
Receptor
Final de
carrera

Instrumentacin
~

Vlvula on/off
Electrovlvula

Arrancador de
motor

Sistemas combinacionales
Asociados a alarmas o lgicas de
operacin
Las respuestas dependen solo de las
entradas a travs de las funciones lgicas
y, , no
SI ( condiciones lgicas )
ENTONCES ( acciones)

Lgica combinacional
AND

OR

NOT

A.B

AND

A+B

OR

NOT

Leyes de
Morgan

(A B) A.B
A.B A B

Puertas lgicas
A
B
A
B

&

A.B

A+B

Nomenclatura
DIN

Las expresiones lgicas pueden asimilarse a circuitos

elctricos en que las condiciones cierto o falso
corresponden a presencia o ausencia de seal y la
conclusin se expresa en trminos de la seal de salida

Circuitos lgicos
C
D

&
A.B + C.D

A
B

&
A

C
B

1
1

A
&

(C+B). A

Diagramas de contactos

Contacto normalmente
abierto

Contacto normalmente
cerrado

Las expresiones lgicas pueden asimilarse a circuitos

elctricos en que las condiciones cierto o falso
corresponden a contactos cerrados o abiertos y la
conclusin se expresa en trminos de circula corriente o no

Diagramas de contactos
A

A.B

A+B

Diagramas de contactos
+

A
C

Funcin lgica: (A+B).C. D

Rels
Dispositivo que permite implementar acciones
lgicas y actuar sobre elementos fsicos
~
Carga

S1
S2

bobina

SI (S1= cerrado y S2= cerrado)

ENTONCES carga activada

Diagrama de contactos
bobina de rel
+

S1

S2
X1

Otros elementos:
temporizadores,
contadores,
pulsadores, etc.

Pulsador normalmente
abierto
Pulsador normalmente
cerrado

S2

Ejemplo

X2
P1

S1

rel

S1

P1
X1
S2

X1

X1

X2

Procesos Secuenciales
A

Sucesin de etapas
de operacin con
acciones especficas
y condiciones de
transicin entre ellas
1
2
3
4

Descarga

Espera
Carga
Operacin
Descarga

Grafos de transicin de
estados
Espera

1
A

Tanque
vacio
Descarga
4

Estados
Transiciones

Operacin
terminada

Arranque
2

Carga
Tanque lleno
3

Operacin

Autmatas programables
Dispositivos programables orientados
a implementar funciones lgicas y
secuenciales conectados a un proceso
Arquitectura
CPU
Comunicaciones
Tarjetas I/O
Alimentacin

Modicon TSX Nano

PC + PLC + Proceso