Robtica

Aula 1
Professor: M.Sc. Elas de la Rosa
2013

Aula 1
Introduo
Antecedentes histricos
Origem e desenvolvimento da Robtica
Definio e classificao do Rob
Morfologia do Rob
Configuraes bsicas
Estrutura mecnica do rob
Componentes bsicos de um rob
Atuadores
Transmissores e Redutores
Sensores Internos
Elementos terminais
Concluses
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Introduo
Em menos de 30 anos a robtica passou que ser um mito,
prprio da imaginao de alguns autores literrios, a uma
realidade imprescindvel no atual mercado produtivo. Depois dos
primeiros comeos, tmidos e de incerto futuro, a robtica
experimentou entre as dcadas dos setenta e oitenta um notvel
auge, chegando a estes anos ao que muitos consideram sua
maioria de idade, caracterizada por uma estabilizao da
demanda e uma aceitao e reconhecimento pleno na indstria.
A robtica possui um reconhecido carter interdisciplinario,
participando dela diferentes disciplina bsicas e tecnologias tais
como e a teoria de controle, a mecnica, a eletrnica, a lgebra
matricial e a informtica, entre outras.
3

Antecedentes
histricos

Antecedentes histricos
Por sculos o ser humano construiu mquinas que imitam as
partes do corpo humano. Os antigos egpcios uniram braos
mecnicos s esttuas de seus deuses. Estes braos foram
operados por sacerdotes, quem dizia que o movimento destes
era inspirao de seus deuses. Os gregos construram esttuas
que operavam com sistemas hidrulicos, os quais se utilizavam
para fascinar aos adoradores dos templos.
Durante os sculos XVII e XVIII na Europa foram construdos
bonecos mecnicos muito engenhosos que tinham algumas
caractersticas de robs. Em 1772, Pierre Jaquet-Droz (17211790) inventou um escritor automtico. Em 1805, Henri
Maillardert construiu uma boneca mecnica que era capaz de
fazer desenhos. Uma srie de partidas se utilizavam como o
programa para o dispositivo no processo de escrever e
desenhar.
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Antecedentes histricos
Houve outras invenes mecnicas durante a revoluo industrial,
muitas das quais estavam dirigidas ao setor da produo txtil. Entre
elas se pode citar a hiladora giratria do Hargreaves (1770), a
hiladora mecnica do Crompton (1779), o tear mecnico do
Cartwright (1785), o tear do Jacquard (1801), e outros.
O desenvolvimento na tecnologia, onde se incluem os poderosos
computadores
eletrnicas,
os
actuadores
de
controle
retroalimentados, transmisso de potncia atravs de engrene, e a
tecnologia em sensores contriburam a flexibilizar os mecanismos
autmatos para desempenhar tarefas dentro da indstria.
So vrios os fatores que intervm para que se desenvolvessem os
primeiros robs na dcada dos 50s. A investigao em inteligncia
artificial desenvolveu maneiras de emular o processamento de
informao humana com computadores eletrnicas e inventou uma
variedade de mecanismos para6 provar suas teorias.

Antecedentes histricos
Qual a origem da palavra rob?
A palavra Rob foi usada pela primeira vez no ano 1921,
quando o escritor tcheco Karel Capek (1890-1938) estria no
teatro nacional da Praga sua obra Rossums Universal Robot
(R.U.R).
Sua origem a palavra eslava Robota, que se refere ao
trabalho realizado de maneira forada.
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Antecedentes histricos
Mas sem dvida alguma, foi o escritor americano de origem
russo Isaac Asimov (1920-1992) o mximo impulsor da palavra
rob. Em Outubro de 1945 publicou na revista Galaxy Science
Fiction uma histria em que pela primeira vez enunciou suas trs
leis da robtica:
Um rob no pode prejudicar a um ser humano.
Um rob tem que obedecer as ordens recebidas de um ser
humano, exceto se tais ordens entram em conflito com a
primeira lei.
Um rob deve proteger sua prpria existncia enquanto tal
amparo no entre em conflito com a primeira e segunda lei.
Atribui ao Asimov a criao do trmino robotics (Robtica) e sem
lugar a dvida, desde sua obra literria, contribuiu decisivamente
divulgao e difuso da robtica.
8

Origem e
desenvolvimento
da Robtica

Origem e desenvolvimento da Robtica

George Devol, pioneiro da Robtica Industrial, patenteio em 1948,
um manipulador programvel. Em 1948 R.C. Goertz do Argonne
National Laboratory desenvolveu o primeiro telemanipulador
formado por um dispositivo mecnico maestro-escravo.
Anos mais tarde, em 1954, Goertz fez uso da tecnologia eletrnica e
do servocontrol substituindo a transmisso mecnica por eltrica e
desenvolvendo assim o primeiro telemanipulador com servocontrol
bilateral. Outro pioneiro foi Ralph Mosher, engenheiro da General
Electric que em 1958 desenvolveu um dispositivo denominado
Handy-Man, consistente em dois braos mecnicos teleoperados
mediante um maestro do tipo denominado exoesqueleto. Junto
indstria nuclear, a indstria submarina comeou a interessar-se
pelo uso dos tele-manipuladores nos 60s. A este interesse se
somou a indstria espacial (70s)
10

Origem e desenvolvimento da Robtica

A primeira patente de um dispositivo robtico se solicitou em
Maro de 1954 pelo britnico C.W. Kenward. Essa patente foi
emitida no Reino Unido em 1957, entretanto foi George C.
Devol, norte-americano, inventor e autor de vrias patenteie, ele
estabeleceu as bases do rob industrial moderno. Em 1954
Devol ideou um dispositivo de transferncia programada de
artigos que se patenteio nos Estados Unidos em 1961.
Em 1956 Joseph F. Engelberger (Diretor de engenharia da
diviso aeroespacial da empresa Manning Maxwell e Moore no
Stanford, Conneticut), junto com o Devol comearam a
trabalhar na utilizao industrial de seus maquina, fundando a
Consolidated Controls Corporation, que mais tarde se converte
no Unimation (Universal Automation), instalando seu primeira
maquina Unimate (1960), na fabrica de General Motores do
Trenton, New Jersey, em uma aplicao de fundio por
11
injeo.

Origem e desenvolvimento da Robtica

Otras

grandes

empresas

como

AMF,

emprendieron

la

construccin de maquinas similares (Versatran-1963). En 1968

J.F. Engelberger visit Japn y se firmaron acuerdos con
Kawasaki para construir robots tipo Unimate.
Japo avantaja aos Estados Unidos graas ao Nissan, que
formou a primeira associao robtica do mundo, a Associao
de Robtica industrial do Japo (PIQUENIQUE) em 1972. Em
1974 se formo o Instituto de Robtica da Amrica (RIA), que em
1984 mudana seu nome pelo de Associao de Indstrias
Robticas, mantendo as mesmas siglas.
12

Origem e desenvolvimento da Robtica

Europa: Em 1973 a assina sueca ASSEIA construo o primeiro
rob com acionamento totalmente eltrico, em 1980 se fundo a
Federao Internacional de Robtica (RIF) com sede em
Estocolmo a Sucia. Os primeiros robs respondiam s
configuraes esfrica e antropomrfica, para uso especial de
manipulao.

Em 1982, o professor Makino da Universidade Yamanashi do

Japo, desenvolve o conceito de rob SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm) que busca um rob com
poucos graus de liberdade (3 ou 4), um custo limitado e uma
configurao orientada ao ensamblado de peas.
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Origem e desenvolvimento da Robtica

Podem-se distinguir cinco fases relevantes no desenvolvimento
da Robtica Industrial:

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Definio e
classificao
do Rob

Definio e classificao do Rob

Definio de rob industrial:
Para os japoneses um robot industrial um dispositivo
mecnico dotado de articulaes mveis destinado
manipulao, o mercado ocidental mais restritivo, exigindo
uma maior complexidade, sobre tudo no relativo ao controle.
Para o Ocidente. A definio mas aceita possivelmente seja a da
Associao de Indstrias Robticas (RIA), onde um rob
industrial um manipulador multifuncional reprogramable, capaz
de mover matrias, peas, ferramentas, ou dispositivos
especiais, seguindo trajetrias variveis, programadas para
realizar tarefas diversas.
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Definio e classificao do Rob

Para a Organizao Internacional de Normalizao (ISO) um rob
industrial um manipulador multifuncional reprogramable com
vrios graus de liberdade, capaz de manipular matrias, peas,
ferramentas ou dispositivos especiais segundo trajetrias variveis
programadas para realizar tarefas diversas.
Uma definio estabelecida pela Associao Francesa de
Normalizao (AFNOR) que define ao manipulador e ao rob:
Manipulador: mecanismo formado geralmente por elementos em
srie, articulados entre se, destinado ao agarre e deslocamento de
objetos.
Rob: manipulador automtico servo controlado, reprogramable,
capaz de posicionar e orientar peas, teis ou dispositivos
especiais, seguindo trajetrias variveis reprogramables, para a
execuo de tarefas variadas. Sua unidade de controle inclui um
dispositivo de controle e ocasionalmente
de percepo do entorno.
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Definio e classificao do Rob

Classificao de rob industrial:
A evoluo da automatizao deu origem a uma srie de tipos de
robs, que se citam a seguir:
1._ Manipuladores:
Sistemas mecnicos multifuncionales, com um singelo sistema de
controle, que permite governar o movimento de seus elementos, dos
seguintes modos:
Manual: Quando o operrio controla diretamente a tarefa do
manipulador.
De seqncia fixa: Quando se repete, de forma invarivel, o
processo de trabalho preparado.
De
seqncia
varivel:
podem-se
caractersticas dos ciclos de trabalho.

alterar

algumas

deve-se considerar seriamente o emprego de manipuladores quando

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as funes de trabalho sejam singelas e repetitivas.

Definio e classificao do Rob

Classificao de rob industrial:
2._ Robs de repetio ou aprendizagem:
So manipuladores limitados a repetir uma seqncia de
movimentos, previamente executada por um operador humano.
Neste tipo de robs, o operrio na fase de ensino, vale-se de uma
pistola de programao, ou, de joystics. A programao de tipo
"gestual".
3._Robs com controle por computador:
So manipuladores ou sistemas mecnicos multifuncionales,
controlados por um computador. O controle por computador dispe
de uma linguagem especifico, composto por vrias instrues
adaptadas ao rob, com as que se confecciona um programa de
aplicao utilizando sozinho o terminal do computador, no o brao
(Programao textual), exige a preparao de pessoal qualificado,
19 similares aos de tipo informtico.
capaz de desenvolver programas

Definio e classificao do Rob

Classificao de rob industrial:
4._Robs inteligentes:
Similares aos anteriores, so capazes de relacionar-se com seu
entorno atravs de sensores e tomar decises em tempo real
(automvel programvel). A viso artificial, o som de maquina e a
inteligncia artificial, so as cincias que mais esto estudando para
sua aplicao nos robs inteligentes.
5._Micro-robs:
Educacionais: de entretenimento ou investigao, existem microrobs a preo muito acessvel, cuja estrutura e funcionamento so
similares aos de aplicao industrial.
20

Definio e classificao do Rob

21

Definio e classificao do Rob

A classificao estabelecida pela IFR (Federao Internacional de
Robtica)

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Definio e classificao do Rob

Mais simples e especfica a classificao dos robs segundo
geraes na tabela classificao dos robs industriais por
geraes

23

Morfologia
do Rob

Morfologia do Rob
Um rob est formado pelos seguintes elementos
Estrutura mecnica.
Transmisses.
Sistema de Acionamento.
Sistema Sensorial.
Sistema de Controle e Elementos Terminais.
Embora os elementos empregados nos robs no so exclusivos
destes (maquina ferramentas e outras muitas maquina empregam
tecnologias semelhantes), as altas prestaes que se exigem aos
robs motivaram que neles se empreguem elementos com
caractersticas especficas.
25

Morfologia do Rob
Caractersticas morfolgicas

Graus de liberdade (GDL)

Zonas de trabalho e dimenses do manipulador
Capacidade de Carga
Exatido e repetitividade
Preciso na repetitividade
A resoluo do mando
Velocidade

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Morfologia do Rob
Os braos do rob: articulaes tpicas

Esfricas, articulaes rotatrias freqentemente

dirigidas pelos motores eltricos ou pelos cilindros
hidrulicos.

27

Articulao Esfrica ou Rotula (3GDL)

Morfologia do Rob
Os braos do rob: articulaes tpicas

Prismtico, articulaes do escorregador em que o elo

se apia em um escorregador linear, e de forma linear
atua pelos parafusos da bola e motores ou cilindros.

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Articulao Prismtica (1GDL)

Morfologia do Rob
Os braos do rob: configuraes bsicas
O emprego de diferentes combinaes de articulaes em
um rob, d lugar a diferentes configuraes, com
caractersticas a ter em conta no desenho e construo
como em sua aplicao. As combinaes mais freqentes
som as explicadas a seguir, onde se atende unicamente as
primeiras articulaes do rob, que so as mais importantes
na hora de posicionar seu extremo em um ponto do espao.

29

Morfologia do Rob
Os braos do rob: configuraes bsicas
Cartesiano / Retilneo: Esta configurao se usa quando
um espao de trabalho grande e deve cobrir-se ou quando
a exatido consiste na espera do rob

Diagrama Rob cartesiano

30

Rob Cartesiano Real

(Seiko XM-3000)

Morfologia do Rob
Os braos do rob: configuraes bsicas
Cilndrico: Este rob satisfaz bem aos espaos de trabalho
redondos.

Diagrama Rob Cilndrico

31

Rob Cilndrico Real

(Seiko RT-3300)

Morfologia do Rob
Os braos do rob: configuraes bsicas
Esfrico: Duas junturas de rotao e uma juntura prismtica
permitem ao rob apontar em muitas direes e ento
estende a mo a um pouco de distncia radial

Diagrama Rob Esfrico

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Rob Efrico Real

(Seiko Unimate 5000)

Morfologia do Rob
Os braos do rob: configuraes bsicas
Angular: Estes tipos de robs, a maioria se parecem com o
brao humano, com uma cintura, o ombro, o cotovelo, o
pulso

Diagrama Rob Angular 33

Rob Angular Real

(ABB 1400)

Morfologia do Rob
Os braos do rob: configuraes bsicas
Scara (Selective Compliance Assembly Robot Arm): Este
rob conforma s coordenadas cilndricas, mas o rdio e a
rotao se obtm por um ou dois elos do planar com as
junturas de rotao

Diagrama Rob SCARA34

Rob SCARA Real

(Adept A3)

Morfologia do Rob
Estrutura mecnica do rob
Um rob est formado pelos seguintes elementos: estrutura
mecnica, transmisses, sistema de acionamento, sistema
sensorial, sistema de controle e elementos terminais.
Mecanicamente,

esta

rob

formado

por

elos

unidos

mediante articulaes que permitem um movimento relativo

entre cada um dos elos consecutivos. Para fazer referncia
aos elementos que compem o rob, usam-se trminos
como corpo, brao, cotovelo e pulso.
35

Morfologia do Rob

36 Humano e um Brao Rob

Homologia entre o Brao

Morfologia do Rob

37
Equivalncia de extremidades
em um Brao Rob

Morfologia do Rob
Graus de liberdade

Denomina-se Grau
de Liberdade (GDL)
a cada um dos
movimentos
independentes que
pode realizar cada
articulao, com
respeito anterior
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Graus de liberdade do rob

ARC Mate 120/S-12 (FANUC)

Morfologia do Rob
Graus de liberdade
Robs planares redundantes

Rob plano com 3 GDL para

aumentar sua manobrabilidade
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Rob plano com 3 GDL para

aumentar seu volume de trabalho

Componentes
bsicos de um rob

Componentes bsicos de um rob

Sistemas de Robs Bsicos.
Os componentes bsicos de um rob so:

A estrutura mecnica: Os elos, base, etc.

Actuadores: Os motores, os cilindros, etc., tambm

poderia incluir os mecanismos para uma transmisso,
etc.

Controle ao Computador: Este computador une com o

usurio as junturas do rob.

O extremo de Brao que trabalha com ferramenta

(EOAT): A programao que proporciona o usurio se
desenha para as tarefas especficas.
41

Componentes bsicos de um rob

Esquema general de um sistema de controle

Regulador

Atuador

Set
Point
Transmissor
e/ou
Redutor

Sensores
internos
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Elemento
terminal
Ao final

Componentes bsicos de um rob

Atuadores

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Componentes bsicos de um rob

Tipos do Atuadores:
Os elementos motrizes que geram o movimento das articulaes
podem ser, dependendo a energia que consumam, de tipo
hidrulico, pneumtico ou eltrico.
Os pneumticos tm uma grande velocidade de resposta, junto
a um baixo custo, mas se esto substituindo por elementos
eltricos.
Os de tipo hidrulico se destinam a tarefas que requerem uma
grande potencia e grandes capacidades de carga.
Os eltricos cobrem a gama de meia e baixa potncia,
monopolizam o campo da Robtica, por sua grande preciso no
controle de seu movimento e as vantagens inerentes energia
eltrica que consomem.
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Componentes bsicos de um rob

Tipos do Atuadores:
Pneumticos

Esquema de cilindro pneumtico de dobro efeito (FESTO)

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Componentes bsicos de um rob

Tipos do Atuadores:
Pneumticos

Motor de paletas
(FESTO)

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Motor de pistes axiais

(CEDISA)

Componentes bsicos de um rob

Tipos do Atuadores:
Hidrulicos

Este tipo de actuador no se diferencia funcionalmente em muito

dos pneumticos. Neles, em vez de ar se utilizam azeites
minerais a uma presso compreendida normalmente entre os 50
e 100 bar. Existem actuadores hidrulicos de tipo cilindro, de
aletas e de pistes.

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Componentes bsicos de um rob

Tipos do Atuadores:
Hidrulicos
Vantagens:
Maior preciso devido ao menor grau de comprensibilidad do
azeite respeito ao ar.
Mais adequados para controle contnuos
Desenvolver elevadas foras e pares
Elevada capacidade de carga e relao peso-potencia
Apresentam estabilidade ante as cargas estticas
Tm auto-lubrificao e robustez
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Componentes bsicos de um rob

Tipos do Atuadores:
Hidrulicos

Desvantagens:
So dados a apresentar fugas de azeite
Instalao mais complicada.
Necessitam filtrado de partcula, eliminao de ar, sistemas de
refrigerao e unidades de controle de distribuio

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Componentes bsicos de um rob

Tipos do Atuadores:
Elctricos
Distinguem-se trs tipos fundamentais:
1. Motores de corrente contnua (DC)
. Controlados por induzido
. Controlados por excitao
2. Motores de corrente alterna (AC)
. Sincrnicos
. Asincrnicos
3. Motores passo a passo
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Componentes bsicos de um rob

Tipos do Atuadores:
Elctricos

Esquema de motor
DC seccionado com
indicao de seus
componentes
(Maxon Motor)

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Componentes bsicos de um rob

Tipos do Atuadores:
Elctricos

Motor DC. Esquema e funes de transferncia

52

Morfologia do Rob
Tipos do Atuadores:
Elctricos
Esquema de
um motor passo
a passo de
ms
permanentes
com quatro
fases
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Componentes bsicos de um rob

Tipos do Atuadores: Comparao

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Componentes bsicos de um rob

Transmissores
e
Redutores
55

Componentes bsicos de um rob

Transmissores e Redutores
Os transmissores so os elementos encarregados de transmitir o
movimento dos atuadores at as articulaes. Pelo general, os
extremos dos robs se movem com aceleraes elevadas, por
isso de grande importncia reduzir ao mximo seu momento de
inrcia. Os pares estticos que devem vencer os atuadores
dependem diretamente da distncia das massas ao atuador. Por
isso se procura que os atuadores, pelo general pesados,
coloquem-se na base do rob. Isto obriga a empregar sistemas de
transmisso que transladem o movimento at as articulaes.
Os redutores se encarregam de adaptar o par e a velocidade da
sada do atuador aos valores adequados para o movimento dos
elementos do rob.
56

Componentes bsicos de um rob

Transmissores e Redutores

57

Componentes bsicos de um rob

Transmissores e Redutores

Telemanipulador
TELBOT junto
com a caixa de
transmisso por
engrenagens
situada em sua
base
58

Componentes bsicos de um rob

Transmissores e Redutores
Acoplamento direto

Consiste em conectar
diretamente o eixo do
actuador carga ou
articulao, sem a
utilizao de um
redutor intermdio.
59

Robot AdepTree de
acoplamiento directo

Componentes bsicos de um rob

Transmissores e Redutores
Acoplamento direto

As principais vantagens que se derivam da utilizao de

acionamentos diretos so as seguintes:
Posicionamento rpido e preciso, pois se evitam os roamento
e jogos das transmisses e redutores.
Aumento das possibilidades de controle do sistema a costa de
uma maior complexidade.
Simplificao do sistema dinmico ao eliminar o redutor.
60

Componentes bsicos de um rob

Transmissores e Redutores
Acoplamento direto

O principal problema que existe para a aplicao prtica de um

acionamento direto radica no motor a empregar. Deve tratar-se de
motores que proporcionem um par elevado (50 a 100 vezes maior
que com um redutor) mantendo a mxima rigidez possvel.

61

Componentes bsicos de um rob

Sensores
internos
62

Componentes bsicos de um rob

Sensores internos
Para conseguir que um rob realize sua tarefa com a adequada
preciso, velocidade e inteligncia, ser necessrio que tenha
conhecimento tanto de seu prprio estado como de seu entorno. A
informao relacionada com seu estado (fundamentalmente a
posio das articulaes) consegue-a com lhes denominados
sensores internos, enquanto que a que se refere ao estado de seu
entorno, adquire-se com os sensores externos.
Aqui se tratar sozinho os sensores internos. Estes so
empregados

fundamentalmente

posio e velocidade.

63

para

determinar

presena,

Componentes bsicos de um rob

64

Componentes bsicos de um rob

Sensores internos:

65

Disposio de um codificador ptico (encoder) incremental

Componentes bsicos de um rob

Sensores internos:

Esquema do funcionamento de um resolver (ou selsin)

66

Componentes bsicos de um rob

Sensores internos:

67

Componentes bsicos de um rob

Sensores internos:
Os sensores de presena se empregam para detectar a presena
de um objeto em um rdio de ao. Pode fazer-se com ou sem
contato com o objeto. No segundo caso se empregam diferentes
princpios fsicos que definem o tipo de captador.
Quando se detecta com contato se emprega sempre um
interruptor. Usam-se em robtica junto aos sensores de posio
para indicar limite de articulaes e localizar a posio de
referncia do zero.
Como sensor de velocidade se emprega normalmente um
tacogeneratriz, que uma pequena mquina de corrente direta
atuando como gerador, a qual d como saa uma voltagem
proporcional velocidade de seu
eixo.
68

Componentes bsicos de um rob

Elementos
terminais
69

Componentes bsicos de um rob

Elementos terminais

Os elementos terminais so os encarregados de interatuar

diretamente com o entorno do rob. Podem ser elementos de
sujeio como ferramentas.
Um rob industrial , dentro de uns limites lgicos, verstil e
readaptvel a uma grande variedade de aplicaes, no ocorre
assim com os elementos terminais, que so em muitos casos
especificamente desenhados para cada tipo de trabalho.

70

Componentes bsicos de um rob

Elementos terminais:

71

Componentes bsicos de um rob

Elementos terminais:

Pina
pneumtica
de dedos
paralelos
(FESTO)

72

Componentes bsicos de um rob

Elementos terminais:

Pistolas pneumticas de pulverizao de pintura (Kremlin)

73

Componentes bsicos de um rob

Elementos terminais:

Pinas de solda com transformador incorporado, de acionamento

por tesoura
74 e retilneo (ARO)

Componentes bsicos de um rob

Elementos terminais:

75

Outras
consideraes

Outras consideraes
Programao do espao de trabalho:
A programao gestual e textual, controlam diversos aspectos
do funcionamento do manipulador

Controle da velocidade e a acelerao

Saltos de programa condicionais
Temporizaciones e pausas
Edio, modificao, depurao e ampliao
programas
Funes de segurana
Funes de sincronizao com outras maquina
Uso de linguagens especficas de Robtica
77

de

Outras consideraes
Carga til.
As consideraes Estticas:

A gravidade (Causa separao descendente do brao e

sistemas de apoio).

Manejo freqentemente de cobertas (trazem lentido a

repercusso negativa).

O trabalho da juntura (Membros rotatrios compridos se

torcem sob a carga).

Os efeitos termais (a temperatura modifica as dimensione no

manipulador).

78

Outras consideraes
Carga til.
As consideraes Dinmicas:

A acelerao efetua: as foras inerciais podem levar a

separao nos membros estruturais.

Repetibilidad: Isto significa que quando o rob se devolve ao

mesmo ponto repetidamente, no sempre se deter na
mesma posio.

A exatido: Isto determinado pela resoluo do espao de

trabalho.

Tempo de estabelecimento: o tempo requerido pelo rob,

para estar dentro de uma distncia dada ltima posio.

Controle da Resoluo: a mudana mais pequena que pode

medir-se pelos sensores da regenerao, a causa do
actuador.

As coordenadas: As coordenadas
so uma combinao da
79
posio da origem e a orientao dos elos.

Concluses

Definio e classificao do Rob.

(Federao Internacional de Robtica)
Elementos y Morfologia do Rob. (GDL,
capacidade, Preciso, resoluo, Velocidade,
etc)

80

Bibliografia

1. Barrientos, A; Pen, L;Balaguer, C;Aracil,R:

Fundamentos de robtica . Pag 1-47
2. Bem-Zion Sandler. Robotics. Pag 1-26

81

Preparao de seminrio de
aplicaes da robtica
Livro de texto. Pag 291-317.
Classificao das aplicaes.
Entregar al professor resumem de das
aplicaes com exemplos. (Power PoinT)
Uma equipe v mostrar a alunos (20 min).
Discusso y perguntas. ( participao de
alunos)

82