Universidad Tecnolgica De El Salvador

Seminario taller de competencias

seccin 01
Integrantes
Ftima Lisseth Valladares Villarn 61-3556-2013

Tema:
Robots Industriales

Introduccin

A lo largo de la historia del ser humano, el hombre ha venido creando herramientas y artefactos que
lo ayudan a realizar tareas que tal vez para el solo resulte complicado y/o peligroso; y as se lleg a
grandes inventos de mquinas que tienen varias ventajas entre ellas: maximizar costos,
reducir riesgos para obreros, disminuir tiempos de operacin, produccin en serie etc.
Como se ve, los robots juegan un papel fundamental en el desarrollo de empresas y en la creacin de
nuevas tecnolgicas. El robot industrial es la unin de una parte mecnica con una
parte electrnica que a su vez funciona como dispositivo de control principal; dentro de este
mecanismos existen otros, que a su vez ayudan
Existen varios robots industriales en la actualidad con diferentes grados de liberta, fuerza, precisin
etc. Tal vez para el lector le resulte nuevo el concepto de grados de libertad, pero esto simplemente
indica el nmero de movimientos posibles que puede ejecutar un robot.
El presente trabajo muestra la evolucin de los robots industriales , todos sus procesos su tecnologa ,
sus lenguajes , los avances en la industria .

ROBOTS INDUSTRIALES

Historia
El concepto de mquinas automatizadas se remonta a la antigedad, con mitos de seres
mecnicos vivientes. Los autmatas, o mquinas semejantes a personas, ya aparecan en los
relojes de las iglesias medievales, y los relojeros del siglo XVIII eran famosos por sus
ingeniosas criaturas mecnicas.
El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas especializadas y la divisin del
trabajo en tareas ms pequeas que pudieran realizar obreros o mquinas
fueron ingredientes esenciales en la automatizacin de las fbricas en el siglo XVIII. A medida
que mejoraba la tecnologa se desarrollaron mquinas especializadas para tareas como poner
tapones a las botellas o verter caucho lquido en moldes para neumticos. Sin embargo,
ninguna de estas mquinas tena la versatilidad del brazo humano, y no podan alcanzar
objetos alejados y colocarlos en la posicin deseada.
En la dcada de 1890 el cientfico Nikola Tesla, inventor, entre muchos otros dispositivos, de
los motores de induccin, ya construa vehculos controlados a distancia por radio. Tesla fue un
visionario que escribi sobre mecanismos inteligentes tan capaces como los humanos.

Desarrollo
Resulta interesante el observar la analgica que se
hace de un brazo robtico con la anatoma de un
brazo humano.
1. Tipo A. Manipuladores
2. Tipo B. Computarizados de precisin por
controlador lgico programable (PLC).
3. Tipo C. Computarizados por CNC
4. Tipo D. Sensoriales


Aplicaciones Bsicas de los Robots Industriales

Al tener conceptos de robots industriales podemos

tratar sobre sus aplicaciones :

El grado de complejidad de la tarea.

La repetitividad de la tarea.
Velocidad de la tarea.
Utilizacin: dependiendo del nmero de tareas que se realizan en una
fbrica, si este nmero supera los 25 millones de tareas al ao, se
estara tratando de la posibilidad de maquinaria automtica.
Costos: la inversin a corto y largo plazo.
Aceptacin: es importante que el robot sea aceptado por los dems empleados, para lograr
una buena complementacin factor humano-maquina.

Arquitectura de un controlador de robot industrial

Cada uno de estos microprocesadores controla una

articulacin individual con una ley de control PID.
Cada articulacin del PUMA 560 est equipada con un
codificador ptico incremental. Los codificadores tienen una
interfaz con un contador arriba/abajo, que pueden ser ledos
por el microprocesador para obtener la posicin actual de la
articulacin. No hay tacmetros en el PUMA 560: las posiciones
de las articulaciones se diferencian en ciclos de servo
subsecuentes para obtener una estimacin de la velocidad de
las articulaciones . Para comandar momentos de torsin a los
motores de par de torsin de CD, el microprocesador se
conecta a un convertidor digital anlogo (D/A) para que se
puedan enviar las corrientes del motor a los circuitos.

SISTEMAS ACTUALES DE CONTROL DE ROBOTS

INDUSTRIALES

Debido a los problemas para tener un buen

conocimiento de los parmetros , claro si tiene
sentido tomarse la molestia de calcular una ley
complicada de control basada en el modelo para
el control de manipuladores . Los fabricantes de
robots industriales decidido, probablemente por
razones econmicas.

 Gracias por su atencin

prestada.