Qu es un sistema de control ?

En

nuestra vida diaria existen

objetivos que necesitan cumplirse.

numerosos

En el mbito domstico
Controlar la temperatura y humedad de casas y

edificios

En transportacin
Controlar que un auto o avin se muevan de un

lugar a otro en forma segura y exacta

En la industria
Controlar un sinnmero de variables en los

procesos de manufactura

En aos recientes, los sistemas de control

han asumido un papel cada vez ms
importante en el desarrollo y avance de la
civilizacin moderna y la tecnologa.
Los sistemas de control se encuentran en
gran cantidad en todos los sectores de la
industria:
tales como control de calidad de los productos

manufacturados, lneas de ensamble

automtico, control de mquinas-herramienta,
tecnologa espacial y sistemas de armas,
control por computadora, sistemas de
transporte, sistemas de potencia, robtica y
muchos otros

Satlites

El campo de aplicacin de los sistemas

de control es muy amplia.
Y una herramienta que se utiliza en el
diseo de control clsico es
precisamente:

La transformada de Laplace

En el estudio de los procesos es

necesario considerar modelos
dinmicos, es decir, modelos de
comportamiento variable respecto al
tiempo.
Esto trae como consecuencia el uso de
ecuaciones diferenciales respecto
al tiempo para representar
matemticamente el comportamiento
de un proceso.

El comportamiento dinmico de los

procesos en la naturaleza puede
representarse de manera aproximada
por el siguiente modelo general de
comportamiento dinmico lineal:

La transformada de Laplace es una

herramienta matemtica muy til para
el anlisis de sistemas dinmicos
lineales.

De hecho, la transformada de Laplace

permite
resolver
ecuaciones
diferenciales lineales mediante la
transformacin
en
ecuaciones
algebraicas con lo cual se facilita su
estudio.

Una vez que se ha estudiado el

comportamiento de los sistemas
dinmicos, se puede proceder a
disear y analizar los sistemas de
control de manera simple.

MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil
f(t)
m
k

Fuerza de
entrada

z(t)
Desplazamient
o, salida del
b sistema

F ma
f (t ) kz (t ) b

dz (t )
d 2 z (t )
m
dt
dt 2

Suspensin de un automvil
dz (t )
d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b
m
dt
dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s ) kZ ( s ) bsZ ( s ) ms 2 Z ( s )

F ( s ) Z ( s ) ms 2 bs k
Z ( s)
1

F ( s ) ms 2 bs k

Funcin de
transferencia

MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico

di (t )
1
ei (t ) L
Ri (t )
i (t )dt
dt
C
1
i (t )dt eo (t )
C

Circuito elctrico
di (t )
1
1
ei (t ) L
Ri (t )
i (t )dt
i (t ) dt eo (t )
dt
C
C
Aplicando la transformada de Laplace
1
1
E i ( s ) LsI ( s ) RI ( s )
I (s)
I ( s ) Eo ( s )
Cs
Cs
Combinando las ecuaciones (despejando para I(s))

E i ( s ) Ls CsEo ( s ) R CsEo ( s )

1
CsEo (s)
Cs

E i ( s ) Eo ( s ) LCs 2 RCs 1
Eo ( s )
1

Ei ( s ) LCs 2 RCs 1

Funcin de
transferencia

Representa el comportamiento dinmico del

proceso
Nos indica como cambia la salida de un
Y ( s ) un
Cambio
en la salida
del
proceso
proceso ante
cambio
en
la
entrada

X ( s ) Cambio en la entrada del proceso

Y ( s ) Respuesta del proceso

X (s)
Funcin forzante

Diagrama de bloques
Entrada del
proceso
(funcin
forzante o
estmulo)

Proceso

Salida del
proceso
(respuesta al
estmulo)

Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil
Entrada

Salida

(Bache)

ms 2 bs k

(Desplazamiento
del coche)
-3

10

x 10

6
4

0
-2

-1

-4

-2

-6
-8
-10

-3

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

-4

0.5

1.5

2.5

3
4

x 10

Diagrama de bloques
Circuito elctrico
Ei(s)

Eo(s)

(Voltaje de entrada)

LCs 2 RCs 1

(Voltaje de
salida)

20

10

18

16

14

12

10

2
0

1
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4
4

x 10

0.5

1.5

2.5

3.5

4
4

x 10

TEOREMA DE DIFERENCIACIN REAL

(Es uno de los ms utilizados para
transformar las ecuaciones diferenciales)

TEOREMA DE VALOR FINAL

(Nos indica el valor en el cual se
estabilizar la respuesta)

TEOREMA DE VALOR INICIAL

(Nos indica las condiciones iniciales)

Transformada Inversa De Laplace

Ts ( s )

K1
K2
Tv ( s )
W (s)
1s 1
2s 1

Ts ( s )

K1 20
K 2 5007.25

1s 1 s 2 s 1
s

Tv ( s )

20
s

W ( s)

5007.25
s

0.381883 20 7.573947 x10 4 5007.25

7.63766
3.792464
Ts ( s )

1.712995s 1 s
1.712995s 1
s
1.712995s 1 s 1.712995s 1 s
Expansin en fracciones parciales
a1
a
b1
b
4.458658
2.213928
Ts ( s )

2
2
s 0.583772 s s 0.583772 s s 0.583772 s s 0.583772 s

Transformada Inversa De Laplace

4.458658
4.458658

7.6376

0
.
583772
s

0
.
583772

s 0.583772
4.458658
4.458658

7.6376
s 0.583772 s s 0 0.583772

a1 s 0.583772

a2 s

2.213928
2.213928

3.792453
0.583772
s 0.583772 s s 0.583772
2.213928
2.213928

3.792453
s 0.583772 s s 0 0.583772

b1 s 0.583772

b2 s

Ts ( s )

7.637670
7.637670
3.792453
3.792453

s 0.583772
s 0.583772
s
s

Ts (t ) 7.637670e 0.583772t 7.637670 3.792453e 0.583772t 3.792453 Tss

Ts (t ) 7.637670 1 e 0.583772t 3.792453 1 e 0.583772t Tss

(Tss temperatura inicial de salida)

Temperatura del agua de salida Lazo

abierto (sin control)
Tv(s)
(Aumento de la
temperatura de vapor a
la entrada )

K1
1s 1

Ts(s)
(Aumento en la
temperatura de
agua a la salida)

Temperatura del agua de salida Lazo

cerrado (con control)
Valor
desead
o

+
-

Controlador

Accin
de
control

0.3819
1.713s 1

Variable
controlad
a

ECUACIN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID

1
de(t )
m(t ) Kc e(t )
e(t )dt d

dt
i

Aplicando la transformada de Laplace

1
M(s) Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
is

M (s)
1
Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
E (s)
is

M (s)
1
Kc 1
d s
E (s)
is

Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el

valor medido

El sistema de control automtico

Temperatura de agua a la salida Lazo cerrado (con
control)
+

Valor
desead
o

Kc 1 1s d s
i

Accin
de
control

Variable
controlad
a

0.3819
1.713s 1

X: 0.683
Y: 4.91

0
-1

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5