Instituto Politcnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ciencias Sociales y

Administrativas

Manual de programacin en DELMIA

Dr. Juvenal Mendoza Valencia

Programacin
de Software
Delmia

INDICE
Forma de ejecutar DELMIA
4
Como insertar un recurso
8
Como insertar un Robot
14
Como acercar un robot y una pieza
16
Como unir el Robot y una pieza
30
Como mover los objetos en el escenario
34
Como adjuntar herramienta al Robot
40
Como quitar la herramienta al robot
50
Como insertar ms robots
52
Como insertar un costado
56
Como guardar las posiciones en el escenario
58
Como hacer un programa del robot

RECURSO:
PISO, ROBOT, ENGRANES
PROCESO:
INTERACCIN ENTRE
RECURSOS Y
PRODUCTOS

QUITAMOS EL COMPAS.
QUEDA EN COLOR LILA LO
CUAL INDICA QUE ESTA
DESACTIVADO

PRIMERO SE
SELECCIONA EL
PADRE QUE ES EL
RISER

EL HIJO ES EL
ROBOT

LESTRAS AZULES
INDICAN QUIEN ES EL
PADRE Y EL HIJO.

Para mover los equipos con el compas, se debe oprimir

el botn derecho del MOUSE y seleccionar Snap
Automation

Este opcin sirve para mover

los objetos que se seleccionen
del rbol y colocarlos en el
lugar deseado por el usuario

SI QUEREMOS ELIMIANAR EL PLANT FLOOR

ADJUNTAR HERRAMIENTA
AL ROBOT

SELECCIONAR EN EL
ARBOL PRIMERO EL
ROBOT Y DESPUES EL
ROCKER2

DAR APLLY Y SE SUBE LA

HERRAMIENTA PERO NO ESTA
BIEN MONTADA

Para rotar la herramienta en el tool plate se

mueve el compas.
No dar apply ya que regresa al punto inicial del
rocket. dar clic en en OK

Para desinstalar una

herramienta que
haya quedado mal
colocada

Con jog a device

movemos el robot
desde la punta de la
herramienta.

Se inserta otro robot y

herramientas

Hide / show quita las

letras del dibujo

DESPUES DE INSERTAR EL
EQUIPO Y EL BODY

SAVE INITIAL STATE. GUARDA

TODAS LAS CORDENADAS DE
ORIGEN

Para hacer un
programa en el
robot

Asegrese de estar en
la opcin
INSERT- VIA POINT

Como tomar un
objeto con el
robot

EN PICK PART DE DEFINE

QUE PIEZA SE LLEVARA

Para dejar la
pieza que
tomamos con el
Robot

Motion profile se cambia la velo del

robot.
TAG points se eliminan desde el rbol
seleccionado tag group y ocultando
mediante hide and show.

Establecer la
secuencia de
trabajo de la
celda

Seleccionar el icono
create new activity
type

Crear new
activity type

Create new
activity
subtype

Buscar el
archivo
ProcessLabra
y donde se
guardo
anteriorment
e

activar

Buscar

Agregar

Agreg
ar

Usar comando assign a

resource

Robot welding ejecuta primero el programa

y el de manipulacin retira la pieza

Establecer el programa a
simular. para cada robot

Debe estar
activa la
funcin
indicada para
asignar el
programa a la
actividad

Otra opcion
donde se
encuentea
resource
program

Tarea actuiva
que tiene el
recuros

Otra vez para welding

Paso 6. Open Pert Chart

Para coordinar las carpetas. Se asigna
que carpeta pertenece al robot luego
que programa ejecutar la carpeta y falta
decir el que robot ejecutara primero. O
iniciara primero la simulacin

Seleccionamo open pert chart uy lugo

proces en el arbol

Star y stop son el inicio y termino de la actividad. La cruz indica que hay
un conjunto de programas los cuales tengo que definir si se trabajan en
paralelo o de forma secuencial

Validar que esta todo en orden. Primero manipulation y

despues welding. Si estuviera desceonecta hay que
conectarlo.

Comando de
secuenciacin
de
actividades

7. Correr la simulacin
Process simulation

Comando para
ejecutar los
programas como
se hayan definido

Como crear
un Maniqu

Opcin
selecciona
da
Definir
caractersti
cas
del
trabajador

Salvar y cerrar

Insertar un recurso

Definir actividades del Maniqu

Se genera la trayectoria considerando

un plano de referencia, que en este caso
es la base del robot

Buscar programa generado

Se establecen la srie de pasos

que genera la trayectoria

Dentro de cualquier paso se puede

definir tomar, dejar, etc; todas las opciones de
Worker Activities
Tambin es posible
Definir la postura
Del maniqu

Como disear
una parte en
CATIA y meterla
a DELMIA como
un producto

Debe estar activo Product (color naranja), Existing

component e Insert

Buscar el
archivo
donde se
haya
guardado

Como generar
un mecanismo
en un
dispositivo

Paso 1.seleccione lo
indicado

Definir Nombre de
la pieza y cambiar
el nombre de Part1
por el nombre
deseado

Seleccionar plano de
trabajo, para entrar a
CATIA

Una vez que se termina

la primera parte de la
pieza, dar 2 clicks en
fresadora, para volver a
building

Cambiar nombre en
Part2, decirle que Si
y volver a
seleccionar plano de
trabajo, para
regresar a CATIA

De la misma manera
Para definir el No. de
Partes mviles

Una vez terminado el

diseo pasamos a darle
movimiento a las
partes mviles

Definir un
nuevo
mecanismos

Fijar la parte de la
pieza que no tiene
movimiento Con el
comando FIX

Definir el tipo de
mecanismo, en este
caso con PRISMATIC

Seleccione las line que es comn

para cada parte de la pieza; as
como el plano comn de cada
una de ella, dejando activo
LENGTH DRIVEN

Con Jog(mechanism) vea el

Desplazamiento indicado por
un valor numrico, antelo

Coloque los valores anteriores en

el limite inferior y superior, el
mecanismo debe posicionarse
como lo desea usando el comando
JOG Mechanism

Finalmente
establezca
estos limites
Home Position,
para que se
pueda abrir o
cerrar la puerta
desde la
simulacin

Nota los mismos pasos se tiene que hacer para todos los
mecanismos que tenga la pieza

Como
disear
una
Herramienta

La finalidad de esta operacin

Es para que aparezca dicho
Nombre dentro de la celda
De Manufactura

Insertamos con esta accin cada una

De las partes, que componen la Herramienta

Poner el nombre de la
parte a disear

Seleccionar un plano
Para entrar a la opcin
De diseo

Una vez terminada

La parte a disear,
damos doble clic
En herramienta, para
volver a Building

Seleccionamos del men de

Colgado:
Inser, new part
Aparece la imagen mostrada,
Procedemos a cambiar el
nombre como se indico
anteriormente

Cunado se termina la parte 2 clics en Herramienta

Para volver a Building

Una vez diseadas todas las partes de la Herramienta

Hacemos lo siguiente

Seleccionar New Mechanism

tanta veces como mecanismos
Se requieran; para nuestro caso
Tenemos 2

Seleccionamos la parte que ser

Fija de la herramienta con el
Comando Fixed Part

Seleccionamos el tipo de movimiento

Para nuestro caso es Prismatic Join

Una vez que indicamos las partes solicitada

Por la opcin del mecanismo, estamos en condiciones
De definir los limites

Seleccionamos el comando
Jog Mechanism, para definir
Los limites de los mismos
Para lo cual anotamos el valor

En la tabla se puede apreciar los limites internos

De la pieza, lo mismo se tiene que hacer para
Los externos

Para que se queden definidos

El desplazamiento interno y
Externo en la pieza, es necesario
Ir se a la opcin Travel Limits

Los limites se meten en la opcin

Travel Limits, lo que genera la table
Que aparece

Con el comando Jog se comprueba

Que los limites sean los correctos;
En caso contrario es necesario entrar a
Travel Limits y hacer los cambios respectivos

Para que en el programa

de integracin se puedan
Indicar dichos limites es
Necesario usar el comando
Home Position

Con este comando

quedan los movimientos definidos
en el dispositivo

Esta opcin es para indicarle cual es la parte que

Es la base y la corresponde a la zona de trabajo
De la Herramienta

Estando en esta situacin

seleccione Frame Type
escoja Base o Herramienta

Asegrese que Z quede

Hacia abajo

Seleccione una
de las opciones
indicadas en
esta tabla

Como puede apreciar

se uso la opcin TOOL
para definir la parte de trabajo
de la Herramienta y Z est hacia
arriba