PLC Festo

CONTENIDO:
El PLC en los sistemas automatizados

Fundamentos
Operaciones Booleanas
Diseo y modo de funcionamiento de un PLC
Programacin de un PLC
Elementos comunes de los lenguajes
Diagramas de escalera
Festo Didactic Mxico
15/04/2002
CONTENIDO:
Sistemas de control lgico

Programacin de temporizadores
Programacin de contadores
Sistema de control secuencial
Puesta a punto y seguridad en el manejo de un PLC
15/04/2002
Introduccin
15/04/2002
Automatizacin Automacin
Realizacin autnoma del

trabajo.
15/04/2002
Automatizacin
Descarga de trabajo.
Aseguramiento de la calidad.
Aseguramiento de la productividad.
15/04/2002
El Control Lgico Programable (P.L.C.)
15/04/2002
PLC
Programmable Logic Controller
Control Lgico Programable
Aparicin de los primeros Controles Programables en la dcada de los 70 en la

industria Automotriz
Programacin similar a los circuitos electromagnticos de control (Diagrama de

contactos de escalera)
15/04/2002
Aplicaciones del P.L.C.
15/04/2002
Qu es una seal ?
Seal: Es la representacin de una

informacin, con medios de
transmisin fsicamente medibles
15/04/2002
Seales
Las seales se clasifican en:
Analgicas
Discretas
15/04/2002
Seal analgica
t
Una seal analgica es una seal CONTINUA con respecto al tiempo.
Tiene una cantidad INFINITA de valores.
Ejemplos: Temperatura, Velocidad, Caudal, etc.
15/04/2002
Seal Discreta
Clasificacin de las seales

Seal Discreta
Seal Binaria
Seal Digital
15/04/2002
Seal Binaria
1
0
t1
t2
t3
La seal binaria es una seal discontinua (0=Inactivo 1=Activo). Todos los PLCs
procesan seales binarias. Es ms fcil manejar slo 2 valores (0 1, 0V 24V, No S,
Apagado Encendido).
15/04/2002
Qu es Control ?
Es aquel proceso en un sistema, en el cual

influyen magnitudes de entrada sobre
magnitudes de salida debido a la lgica
intrnseca del sistema.
15/04/2002
Clasificacin del Control
CONTROL
CONTROL DE LAZO
ABIERTO
CONTROL DE LAZO
CERRADO
15/04/2002
Control de lazo abierto
Seal de entrada
Sistema
de
control
Seal de salida
En el control de lazo abierto mando regularmente se emplean seales binarias
15/04/2002
Control de lazo cerrado

Seal de entrada
Sistema
de
control
Seal de salida
Seal de
Retroalimentacin
En el control de lazo cerrado regularmente se emplean seales analgicas.
15/04/2002
Tipos de Control de acuerdo con su programacin

CONTROL
PROGRAMA
CABLEADO
FIJO
MEMORIA
PROGRAMABLE
REPROGRAMABLE
PROGRAMAS
INTERCAMBIABLES
MEMORIA
NO BORRABLE
(PROM)
MEMORIA DE LIBRE
PROGRAMACIN
(RAM)
MEMORIA
BORRABLE
(EPROM)
15/04/2002
El Control Lgico Programable (P.L.C.)
15/04/2002
Qu es un P.L.C. ?
Un sistema electrnico de funcionamiento digital, diseado para ser utilizado en un
entorno industrial, que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno
de instrucciones orientadas al usuario, para la realizacin de funciones de: enlaces lgicos,
secuenciacin, temporizacin, recuento y clculo, para controlar a travs de entradas y
salidas digitales o analgicas, diversos tipos de mquinas o procesos.
15/04/2002
Ventajas del P.L.C.
Elevada seguridad de funcionamiento

Localizacin sencilla de averas
Sencilla instalacin
Reducida necesidad de espacio
Reducido consumo de energa
Rpida modificacin del programa
15/04/2002
Desventajas
Elevados costos de adquisicin

Ausencia de normalizacin
15/04/2002
Sistema completo de control con PLC

El sistema con P.L.C.
consta bsicamente de:
Hardware (parte tangible, por ejemplo: los

circuitos elctricos y electrnicos)
Software (parte no tangible, por ejemplo:

los programas)
15/04/2002
Componentes de un sistema de control con PLC
Sensores: En general, nos referimos a todos

los elementos de introduccin de seal
Actuadores elementos de trabajo, como
por ejemplo: motores elctricos, cilindros
neumticos, focos piloto, alarmas sonoras,
etc.
15/04/2002
Componentes de un sistema de control con P.L.C.
Programador exclusivo para digitar e introducir

los programas a la memoria del P.L.C.
Computadora personal con el Software de
programacin previamente cargado (por ejemplo:
FST)
15/04/2002
Diagrama a bloques de un PLC
Memoria de
Programa
Entradas
(sensores)
Procesador
(CCU)
Salidas
(Actuadores)
15/04/2002
Algunos trminos empleados
Bit: Dgito binario (0 1).

Byte: Agrupamiento de 8 bits; tambin se le conoce como palabra de informacin
(word)
Datos: Representacin de informacin por medio de cantidades en base binaria, octal
hexadecimal.
Programa: Conjunto de instrucciones datos que procesan de manera lgica y
matemtica las seales para obtener un funcionamiento deseado.
15/04/2002
Bit
Dgito binario, es decir, 0 1, Apagado Encendido, Inactivo Activo, Falso

Verdadero, Etc.
Todos los PLCs procesan seales binarias
15
1
4 3 2
0
1 0
0
Organizacin por bit (bit 3 activado)
15/04/2002
Byte
Agrupamiento de informacin en 8 bits. Tambin se le conoce como palabra de

informacin (Word)
Siempre que no se indique otra cosa, una palabra equivale a un byte (en los
PLCs de FESTO).
7 6 5 4 3 2 1
Organizacin por byte (por palabra)
15/04/2002
Lenguajes de programacin
Los controles FPC de FESTO pueden ser programados en:

Diagrama de escalera (Ladder Diagram Kontaktplan) LDR KOP
Lista de instrucciones (Statement List Anweisungsliste) STL AWL
Diagrama de funciones (Function Chart Funktionplan) FCH FUP
15/04/2002
OPERANDOS DEL FEC
PROGRAMAS
P0 a P63.
MDULOS DE PROGRAMA
CMP0 a CMP99
(Definidos por el
usuario).
MDULOS DE FUNCIN
CFM0 a CFM99
(Definidos por FESTO).
15/04/2002
Programacin en diagrama de escalera (KOP) (LDR)
Programacin
combinatoria
Similar a un diagrama
elctrico de contactos
15/04/2002
Programacin en Lista de Instrucciones (AWL) (STL)
Programacin secuencial
Similar a la programaci
de alto nivel
15/04/2002
REGLAS DE EJECUCIN DE UN
PASO
Primera frase o anterior
en el Paso X
Parte
NO
condicional
cierta?
SI
SI
OTHRW
en esta
frase?
Ejecuta la
Accin
Es esta
la ltima frase en el
instruccin OTHRW
NO
NO
NO
Paso X?
Es esta
la ltima frase en el
Paso X?
SI
SI
Siguiente frase
Ir al Paso siguiente
del Paso X
Vuelve al inicio del Paso X

15/04/2002
ESTRUCTURA DE PROGRAMACIN
LISTADO DE INSTRUCCIONES
(Paso)
STEP (Etiqueta)
(Frase)
IF
(Parte condicional)
THEN
(Parte ejecutiva)
OTHRW
(Ejecucin opcional)
(Frases)
(Pasos) ...
STEP
15/04/2002
COMANDOS
AND
Realiza la funcin lgica and (multiplicacin)
CMP n
Empieza la ejecucin de un mdulo de programa.
DEC
Decrementa un operador multibit.
IF
Marca el inicio de la parte condicional.
INC
Incrementa un operando multibit.
JMP TO
Salto a un paso.
SWAP
Intercambia el Byte alto por el Byte bajo.
TO
Indica el destino de la carga.
15/04/2002
COMANDOS
NOP
No hacer nada, sin condiciones.
OR
Realiza la operacin lgica or (suma)
OTHRW
Aplica cuando la condicin es falsa.
RESET
Para cambiar a estado lgico 0.
ROL
Gira a la izquierda los bits de un acumulador.
ROR
Gira a la derecha los bits de un acumulador.
SET
Para cambiar a estado lgico 1.
THEN
Indica el inicio de la parte ejecutiva.
WITH
Para indicar parmetros de funciones.
LOAD
Carga un valor en el acumulador.
15/04/2002
OPERADORES
N
NOT
<
Menor que
Asignacin decimal
>
Mayor que
V$
Asignacin hex.
<>
Diferente
Suma
<=
Menor o igual
Resta
>=
Mayor o igual
Multiplicacin
Divisin
15/04/2002
CAPACIDAD DE EXPANSION
15/04/2002
Descripcin fsica
15/04/2002
Distribucin FEC20
15/04/2002
Caractersticas tcnicas
15/04/2002
Control con
el
IPC@CHIP de FESTO
Conexin de E/S va conectores

con LED integrado y conexin
para sensores de forma directa
(Conector SensorActuador )
15/04/2002
Dos Opciones:
1 Lnea con LEDs
3 Lneas con LEDs conexin
alimentacin para sensores
Ahorra hasta un 40% de costos

instalacin (menor cableado)
Ahorra hasta un 50% de espacio
15/04/2002
Tan solo se requiere empujar el

cable para insertarlo
15/04/2002
FEC-FC400
16/8 E/S
FEC-FC440
16/8 E/S Digitales

+ Ethernet
FEC-FC520
16/8 E/S
+3/1 E/S
FEC-FC560
16/8 E/S Digitales

+ 3/1 E/S
analgicas
+ Ethernet
Digitales
Digitales
analgicas
15/04/2002
FEC-FC600
32/16 E/S Digitales
FEC-FC620
32/16 E/S Digitales

+ 3/1 E/S analgicas
FEC-FC640
32/16 E/S Digitales

+ Ethernet
FEC-FC660
32/16 E/S Digitales

+ 3/1 E/S analgicas
+ Ethernet
15/04/2002
Switch Rotativo
Posicin STOP en posicin 0
RUN en cualquier otra posicin
15 posiciones para se usados en su
aplicacin como selector de operacin,
ajuste de timers etc.
15/04/2002
Entradas/Salidas Analgicas con 1mSeg de

conversin, 12 bits de resolucin,seales de 0-20
mA o 4-20 mA.
15/04/2002
LED de RUN
3 estados posibles
Verde
Programa ejecutndose.
Naranja
Programa en paro,
almacenamiento de programa.
Rojo
Error,
sin programa.
15/04/2002
CONEXIN DE ENTRADAS (configuracin PNP)

Conexin de Botones
24V
0V
I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
I0.4
I0.5
I0.6
I0.7
S0
I1.0
I1.0
I1.0
I1.3
S1
PRIMER GRUPO
DE 8 ENTRADAS
(p.ejemplo N.A.)
SEGUNDO GRUPO
DE 4 ENTRADAS
(p.ejemplo N.C.)
15/04/2002
CONEXIN DE ENTRADAS (SENSORES)

TIPO PNP
24V
0V
TIPO NPN
S1
I0.n
24V
0V
I0.n
S2
S1
S2
S0
S0
I1.n
S1
I1.n
S1
15/04/2002
Conexin de salidas FEC20

120 V CA (24v)
N (0v)
CARGA
Ejemplo de
Conexin de
salidas a +24V CD
24 V CD
Ejemplo de
Conexin de
salidas a 120V CA
Ejemplo de
Conexin de
salidas a 220V CA
CARGA
L1 120 V CA
L1
CARGA
L2 220 V CA
L1 (24v)
N ( 0v)
O0.0
O0.1
O0.2
O0.3
C0
O0.4
O0.5
C1
O0.6
O0.7
C2
15/04/2002
Mtodo para el diseo de programas para un P.L.C.

Paso No. 1
Definicin del problema
Paso No. 2
Consideraciones previas
Paso No. 3
Lista de asignaciones
Paso No. 4
Programacin:
LDR, STL
Paso No. 5
Carga del programa a la
Memoria del P.L.C.
Paso No. 6
Prueba del programa y
Puesta en Marcha
15/04/2002
Paso 1: Consideraciones previas
Diagrama de situacin
Esbozo de secuencia
Diagrama de contactos
Modo de funcionamiento y actuacin de
los sensores y actuadores
Diagrama de conexionado
Tabla de verdad
15/04/2002
Lista de asignaciones (Allocation List)

Operando Operando Comentario
Absoluto Simblico
O0.2
Motor
1=Activa movimiento
de banda
I0.0
Inicio
1=Manda inicio del ciclo
15/04/2002
Operando simblico
Para el software FST hay que observar las siguientes reglas:
Longitud de hasta 9 caracteres.
No se permiten espacios entre caracteres.
No se permiten caracteres especiales (-, /, *, etc.)
15/04/2002
Funciones lgicas bsicas
15/04/2002
Funcin lgica Identidad S
15/04/2002
15/04/2002
Tabla de
Verdad
0
1
0
1
15/04/2002
Funcin Negacin No
15/04/2002
Funcin Negacin No
15/04/2002
Funcin Negacin No
S
Tabla de
Verdad
0
1
1
0
15/04/2002
Funcin Conjuncin Y
E1
E2
E1
E2
15/04/2002
Funcin Conjuncin Y
E1
E2
E1
E2
15/04/2002
Funcin Conjuncin Y
E1
E2
Diagrama de escalera (LDR) (KOP)
E1
Tabla de
Verdad
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
0
0
0
1
15/04/2002
Funcin Disyuncin O
E1
E2
E1
E2
15/04/2002
Funcin Disyuncin O
E1
E2
E1
E2
15/04/2002
Funcin Disyuncin O
E1
E2
S
Diagrama de escalera (LDR) (KOP)
E1
Tabla de
Verdad
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
0
1
1
1
15/04/2002
Temporizadores (Timers)
15/04/2002
Temporizadores (Timers)
El control FEC permite programar 256 temporizadores (del 0 al 255).
Cada temporizador puede programarse desde 0.01 hasta 655.35 segundos.
Es posible programarlos como:
Temporizador de impulso (T)
Con retardo a la conexin (TON)*
Con retardo a la desconexin (TOFF)*

*Directamente, slo en diagrama de escalera
15/04/2002
Estructura de un temporizador
Los temporizadores estn estructurados de la siguiente manera:
T255
1 0
T4 T3 T2 T1 T0
1
Como bit de estado (0= Inactivo 1= Activo)
15/04/2002
Preselector del temporizador TP

TP
0 0
0 1
1 0
1 0
1 0
1 1
255 1
1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor preseleccionado para cada temporizador (de 0 a
655.35)
15/04/2002
Palabra del temporizador TW

TW
0 0
1 0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
1
1
0
1
1
0
0
1
0
0 1
1 0
255 1
1 0
1 1
1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor actual de tiempo del temporizador correspondiente
(TW)
15/04/2002
Temporizador de Impulso (T)

Parte ejecutiva
Bobina
1
0
Parte condicional
Contactos
1
0
Tiempo programado
t
15/04/2002
Temporizador de Impulso (T)

Parte ejecutiva
Bobina
0
Parte condicional
Contactos
1
0
Tiempo programado
t
15/04/2002
Programacin de temporizadores en Diagrama de Escalera (LDR)

Como parte ejecutiva (Inicializacin):
T0
25.7 S
TIMER
15/04/2002
Programacin de temporizadores en Diagrama de Escalera (LDR)

Como parte condicional (Contactos):
T0
T0
15/04/2002
Programacin de temporizadores en Lista de Instrucciones (AWL)

STEP 1
IF NOP
THEN LOAD V2570 *
TO TP0
SET T0 **
* Valor de tiempo en centsimas de segundo (25.7 s)
** El encendido del temporizador se puede
realizar en cualquier paso
15/04/2002
Programacin de temporizadores en Lista de Instrucciones

STEP 1
IF T0 Condicin verdadera si T0 = 1
THEN SET SOL_1
STEP 2
IF N T0 Condicin verdadera si T0 = 0
THEN RESET SOL_1
15/04/2002
Temporizador con retardo a la conexin (TON)

Parte ejecutiva
Bobina
1
0
Parte condicional
Contactos
1
0
Retardo programado
t
15/04/2002
Programacin de temporizadores TON en Diagrama de Escalera (LDR)

TON1
25.7 S
TIMER
15/04/2002
Programacin de temporizadores TON en Diagrama de Escalera (LDR)

TON1
TON1
15/04/2002
Temporizador con retardo a la desconexin (TOFF)

1
Parte ejecutiva
Bobina
0
Parte condicional
Contactos
0
Retardo programado
15/04/2002
Programacin de temporizadores TOFF en Diagrama de Escalera (LDR)

TOFF2
25.7 S
TIMER
15/04/2002
Programacin de temporizadores TOFF en Diagrama de Escalera (LDR)

TOFF2
TOFF2
15/04/2002
Ejercicios de aplicacin de temporizadores: T, TON y TOFF
Por medio de un botn pulsador se deber controlar la apertura de una

compuerta, la cual ser activada por un actuador de doble efecto y una
electrovlvula 5/2 monoestable.
Al alcanzar su posicin final, la compuerta deber permanecer 10 segundos
abierta y posteriormente deber cerrar automticamente.
15/04/2002
Contadores (Counters)
15/04/2002
Contadores (Counters)
El control FEC permite programar 256 contadores (de C0 a C 255).

Cada contador puede programarse desde 1 hasta 65535 eventos (de 1 a +32767 de
-1 hasta -32768)
Es posible programar contadores:
Incrementales (INC)
Decrementales (DEC)
15/04/2002
Estructura de un contador
Los contadores estn estructurados de manera similar a los temporizadores:
C255
1 0
C4 C3 C2 C1 C0
1
Como bit de estado (0= Inactivo 1= Activo)
15/04/2002
Preselector del contador CP

CP
0
255 1
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor

preseleccionado para cada contador (de 0 a 65535)
15/04/2002
Palabra del contador CW

CW
0
255 1
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor actual

de eventos del contador correspondiente (CW)
15/04/2002
Programacin de contadores en Diagrama de Escalera (LDR)

C0
5
COUNTER
15/04/2002
Instrucciones de INCremento y DECremento
Condiciones
C0
( INC )
Condiciones
C0
( DEC )
15/04/2002
Programacin de contadores en Diagrama de Escalera (LDR)

C0
C0
15/04/2002
Programacin de contadores en Lista de Instrucciones

STEP 1
IF NOP
THEN LOAD V5
TO CP0
SET C0 **
** El encendido del contador se puede realizar en cualquier paso
15/04/2002
Programacin de contadores en Lista de Instrucciones

STEP 1
IF C0 Condicin verdadera si C0 = 1
THEN SET SOL_1
STEP 2
IF N C0 Condicin verdadera si C0 = 0
THEN RESET SOL_1
15/04/2002
Bits internos (banderas)
Una bandera es un bit interno de control, el

cual tambin se conoce como:
Marca
Recordador
Relevador interno
15/04/2002
Las banderas se utilizan como:
Detectores de flanco
Recordadores de paso
A nivel palabra, como memorias de estados operativos del proceso
Aplicaciones en donde se requiere memorizar ciertos eventos (por ejemplo, en un tecladodisplay)
15/04/2002
La forma de utilizar las banderas en un programa de control puede resumirse como a

continuacin se indica:
La bandera no est activada
Se activa la bandera
Se utiliza la seal de la bandera
Se desactiva la bandera
15/04/2002
Organizacin de las banderas

Estn organizadas en 10,000 palabras de 16 bits
Palabra
0
9999
Direccionamiento a nivel palabra: FW0

Direccionamiento a nivel bit: F1.12
15/04/2002
Sistemas secuenciales
Un sistema secuencial es aquel que se ejecuta en un orden cronolgico y lgico.

Por lo que se requiere que la programacin se lleve a cabo tomando en cuenta lo anterior.
Se propone un mtodo secuencial PASO A PASO para tal fin.
15/04/2002
Mtodo paso a paso en Diagrama de Escalera (KOP)
De acuerdo con la propuesta del problema, dibujar un croquis de situacin.

Realizar el diagrama de movimientos o de espacio-fase.
Proponer el diagrama de potencia correspondiente (diagrama neumtico y sensores de final de carrera).
Desarrollar el diagrama de funciones correspondiente.
Identificar en el diagrama anterior la Seccin de Control y la Seccin de Operacin.
Para la programacin en diagrama de escalera, se proceder de la siguiente forma:
15/04/2002
Programacin de la seccin de Control

Definir tantas banderas como pasos existan en la secuencia. Por ejemplo: F0.1 = Paso1, F0.2 =
Paso2, etc., en la lista de asignaciones.
En la seccin de control, activar las bobinas de dichas banderas tomando en cuenta la
informacin proporcionada por el diagrama de funciones.
15/04/2002
Activacin del paso 1
El paso 1 se activar cuando:

No est activado el paso 1
Se cumplan las condiciones de este paso
Y no se halla activado el ltimo paso
Todos los pasos, a excepcin del ltimo se activarn de manera memorizada
retentiva.
15/04/2002
15/04/2002
Activacin de los siguientes pasos
Los siguientes pasos se activarn si:

Se cumplen las correspondientes condiciones y siempre y cuando el paso anterior
ya est activo.
El encendido de dicha bandera (paso) se har de manera retentiva o memorizada.
15/04/2002
15/04/2002
Activacin del ltimo paso
El ltimo paso se activar cuando:

Se cumplan las condiciones de este paso
Y el paso anterior ya est activado
Este ltimo paso se activar de manera NO Retentiva.
15/04/2002
Programacin de la seccin de Operacin
En la seccin de Operacin es donde se activarn las salidas fsicas, as como los temporizadores,
incrementos o decrementos de contadores, y en general todas las acciones.
Esta informacin tambin la proporciona el diagrama de funciones.
15/04/2002
Programacin de la seccin de Operacin
Se utilizar un contacto N.A. del paso en el que la salida en cuestin tiene que Activarse.
Se programar en serie con el contacto anterior, un contacto N.C. del paso en el que la salida en
cuestin tiene que Desactivarse.
15/04/2002
Programacin en Lista de instrucciones (AWL)
Tomando en cuenta el diagrama de funciones correspondiente, se proceder con el desarrollo del

programa de manera textual.
Recuerde que en lista de instrucciones solo es posible programar temporizadores de impulso.
Al finalizar el ciclo es necesario indicar la instruccin JMP TO etiqueta
15/04/2002
GRACIAS
POR ASISTIR AL SEMINARIO E-311.

NOS VEREMOS EN EL SIGUIENTE
15/04/2002

PLC Festo

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Control Lgico Programable

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Programacin similar a los circuitos electromagnticos de control (Diagrama de

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Aplicaciones del P.L.C.

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Seal: Es la representacin de una

Las seales se clasifican en:

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Clasificacin de las seales

Es aquel proceso en un sistema, en el cual

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Clasificacin del Control

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Control de lazo abierto

En el control de lazo abierto mando regularmente se emplean seales binarias

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Control de lazo cerrado

En el control de lazo cerrado regularmente se emplean seales analgicas.

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Tipos de Control de acuerdo con su programacin

El Control Lgico Programable (P.L.C.)

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Ventajas del P.L.C.

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Elevada seguridad de funcionamiento

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Elevados costos de adquisicin

Sistema completo de control con PLC

Hardware (parte tangible, por ejemplo: los

Software (parte no tangible, por ejemplo:

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Componentes de un sistema de control con PLC

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Sensores: En general, nos referimos a todos

Componentes de un sistema de control con P.L.C.

Programador exclusivo para digitar e introducir

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Diagrama a bloques de un PLC

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Algunos trminos empleados

Bit: Dgito binario (0 1).

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Dgito binario, es decir, 0 1, Apagado Encendido, Inactivo Activo, Falso

Todos los PLCs procesan seales binarias

Organizacin por bit (bit 3 activado)

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Agrupamiento de informacin en 8 bits. Tambin se le conoce como palabra de