Modelado dinmico de convertidores de energa

-1-

Modelado dinmico de convertidores de potencia

Punto de trabajo nominal
Prerealimentacin

Entrada
de
control
CONTROLADOR

Perturbaciones

CIRCUITO DE
POTENCIA

Lazo de realimentacin
Otras salidas de inters

-2-

CA&Control

Objetivos del control en cadena cerrada.

Controlar las variables de salida del circuito para que sigan las
consignas. P.e. Vo= cte frente a:

Estable.
Respuesta dinmica adecuada:

-3-

Perturbaciones externas como las variaciones de la

tensin de entrada y carga.
Variaciones en los valores de los parmetros.
Compensando aspectos no modelados del circuito.

Sobretensiones y sobrecorrientes transitorias con

valores limitados.
Suficientemente rpida para no estar fuera del rango
de tensin durante un tiempo excesivo.

Para cumplir con todo esto hace falta un MODELO DINMICO

ADECUADO del sistema.
CA&Control

Qu es un modelo adecuado para representar el comportamiento

dinmico de los convertidores?
Los convertidores son circuitos con interruptores, y en los transitorios son :
No lineales, a base de una secuencia ininterrumpida de sucesivos
circuitos Lineales Tiempo Invariantes (LTI).
La duracin en el tiempo de cada circuito LTI es variable, como lo es el
d(t).
Por otra parte: las variables de inters son los valores promediados de las
variables
*
*
*
*

iL (t ), vL (t ), vc (t ), d (t ) ...

Los modelos recogen las dinmica de baja-media frecuencia. Son

respresentativos hasta menos de de la frecuencia de conmutacin.

i L (t )

i L* ( t )

Transitorio

-4-

Nuevo rgimen
permanente
t
CA&Control


1.

Construir un circuito sistema equivalente que se comporte en

cuanto a valores promediados de las variables: corrientes y
tensiones, del mismo modo que lo hace el circuito original.
Promediado de una variable
t

1
1
x ( t ) x ( )d [ F ( t ) F ( t T )]
T t T
T
*

2.

-5-

Promediado de un circuito LTI.

Se comprueba que las relaciones tensin-corriente de los
componentes LTI no cambian por promediar.
En consecuencia: Los componentes lineales del circuito que
trabaja con los valores promediados del circuito de partida
son los mismos y estn conectados a los mismos nodos que
los del circuito original.
Las bobinas, resistencias y condensadores del circuito
original, y por lo tanto las ecuaciones de relacin entre
tensiones y corrientes
que representan, seguirn siendo
los mismo elementos en el circuito promediado y respetando
sus conexiones, pero ahora trabajando con los valores
promediados de las variables.
CA&Control

iL

vT

ve

vL

iC vC

vd
id C R

iT

Circuito
con
los
valores
instantne
os

i L*

iT*
ve*

*
L

*
C

vd*
C

-6-

*
C

Circuito
con
los
valores
promediad
os

CA&Control

Modelado del convertidor elevador en el modo de conduccin continuo

i L (t )
v e (t )

id (t )
iC (t )

v o (t )

Medida de la
tensin
de
salida

q(t )

vC

R(s )

S
Osci

Rampa

CLK
-7-

CA&Control

-8-

Modelado del conmutador del circuito

El conmutador se corresponde con la parte no lineal del circuito.

Engloba a los elementos del convertidor que

conmutan: diodo y transistor.

El objetivo es obtener un modelo del cuadripolo conmutador que

trabaje con los valores promediados de las variables, del mismo
modo que el conmutador del circuito original.
CA&Control

Modelado del conmutador del circuito. Promediado de las variables

Promediado de la corriente
en el transistor.
t
t
1
1
*
i1 (t ) i1 ( )d i L ( )q( )d
T t T
T t T
t

i L* (t )

1
q( )d i L* (t )d (t )

T t T

Promediado de la
tensin en el diodo.

Promediado de la tensin en
el transistor.
t
t
1
1
*
v1 (t ) v1 ( )d vo ( )(1 q( ))d
T t T
T t T
t

1
vo* (t )

(1 q( ))d vo (t )(1 d (t )) vo (t )d (t )
T
*

1
T
-9-

t T

vo ( )q( )d vo* (t )d (t )

'

t T

Promediado de la
corriente en el diodo.

1
v (t ) v2 ( )d
T t T
*
2

i2* (t )
1
T

i2 ( )d

t T

i L ( )(1 q ( ))d

t T

i L* (t )(1 d (t )) i L* (t )d ' (t )
CA&Control

Modelado del conmutador del circuito

Este circuito recibe el nombre de: modelo promediado de

gran seal del convertidor (en este caso el Boost en modo
continuo).
Este circuito se comporta con los valores promediados de
las variables como el circuito original.

-10-

Es tiempo invariante.
No es lineal y el siguiente paso es la linealizacin del modelo obtenido.

CA&Control

Promediado del modulador

vC

vC
T

2T

3T

Vp

D( t )

4T

Vp
2T

3T

4T

d (t )

-11-

2T

3T

4T

En la imagen lo forman el comparador,

el oscilador y el biestable.
En la prctica tambin comprender el
circuito de gobierno del transistor

Si las variaciones de vc(t) en l no son

muy rpidas respecto de la
frecuencia de la onda en diente de
sierra, entonces se verifica:

q(t )
T

El modulador es el bloque que

convierte la seal de control en los
pulsos q(t).

vC ( ton ( t ))
1
d (t )
vC ( t )
Vp
Vp

(1)

Tensin de pico de la rampa

Como la (1) es la ecuacin que se usa

El modelo es vlido slo cuando se
cumple (1).
Se cometen errores a partir frecuencias
prximas a de la frecuencia de
conmutacin.

CA&Control

Linealizacin del modelo promediado

di *L
L
v e* v o* d v o*
dt
C

dvo*
dt

i *L i *L d

v o*

Ecuaciones
del sistema

d ( I L iL )
L
(Ve ve ) (Vo vo )( D d ) (Vo vo ) Perturbacin
dt
entorno al punto

d (Vo vo )
(
V

v
)
de trabajo
o
C
( I L iL ) ( I L iL )( D d ) o
dt
R
diL
L
ve Vod vo D vod vo ve Vod D' vo
Linealizacin
dt
dvo
vo
vo

C
i L ( I L d i L D i L d ) D' i L I L d
dt
R
R
-12-

entorno al punto
de trabajo

CA&Control

Obtencin de las funciones de transferencia de los modelos de pequea seal.

Como se ha realizado un proceso de linealizacin.

El modelo es vlido para variaciones no muy grandes entorno al punto de trabajo.
Es una segunda limitacin que aadir a la ya obtenida de perturbaciones no muy
rpidas respecto a la frecuencia de conmutacin.

Aplicando
la
transformada de Laplace a las
ecuaciones
diferenciales
linealizadas

LsiL ( s) ve ( s) Vod ( s) D' vo ( s)

vo ( s )

Csvo ( s ) D' i L ( s ) I Ld ( s )
R

(1)
(2)

Sustituyendo en (2) la expresin de i L ( s ) dada en (1)

L
s)
2
D'
D
'
R
vo ( s )
ve ( s )
d ( s )
L
L
(CLs2 s D'2 )
(CLs2 s D'2 )
R
R
D'Vo(1

-13-

CA&Control

Vref

Representacin en
forma de diagrama de
bloques de funciones de
transferencia

e ( s )

R(s )

vc ( s )

ve ( s )

1
Vp

d ( s )

D'
L
(CLs2 s D'2 )
R

D'Vo(1
(CLs2

L
s)
2
D' R

vo ( s )

L
s D'2 )
R

K
El regulador del sistema se disear siguiendo los
procedimientos y criterios del control automtico.

-14-

Cero en el plano derecho

CA&Control

Modo de conduccin continuo. Funciones de transferencia

v o
v c

(1 rc Cs )
1
Vin
K
1
1
V p Vv
2 rl rc
s ( L RC ) s CL CL

Convertidor reductor.

Ls

D 'Vo 1
(1 rc Cs )
1
RD '2

K
V p Vv
2 rl rc D '2
1
D '2

)s
s (
CL
L
RC
CL

Convertidor elevador.

Convertidor reductor-elevador.

rD
LDs

1 l 2
(1 rc Cs )

Vo D
1
RD ' RD '2

K
2
2
D 2 rl rc D '
V p Vv
rl rc
rl
1
D'

)s

s (
CL
L
RC
RL
RCL
CL

'

-15-

Modo de conduccin discontinuo. Funciones de transferencia

DT (1 rc Cs )
Convertidor reductor.

D 2 RT Vin2 1
)
s (1
LC
2
2
L
V
RC
o

Vin Vo
1
Vin
K
Vo
V p Vv

DT (1 rc Cs )
Convertidor elevador.

2 L(Vo Vin )2 RVin2 D 2T

s
2 LRC (Vo Vin )2

Convertidor reductor-elevador.

vo
vc

CL

Vin2
1
K
(Vo Vin ) V p Vv

DT (1 rc Cs )

2 LVo2 RVin2 D 2T
s
CL
2
2 LRCVo

Vin2
1
K
Vo V p Vv

-16-

Regulador de estrategia 3. Boost MCC.

Diagrama de Bode, Planta Boost Modo Continuo.

10

Ganancia =3.51 dB

-10

Pulsacin Objetivo
1256.6 rad/s

-20

-30

-40
0

Fase= -26
-45

Fase ()

Ls

D 'Vo 1
(1 rc Cs )
1
RD '2

K
V p Vv
2 rl rc D '2
1
D '2

)s
s (
CL
L
RC
CL

Magnitud (dB)

-90

-90

-135

-180

-180
10

10

c
10

10

10

Pulsacin (rad/seg)

-17-

Regulador de estrategia 3. Boost MCC.

75

( z1 s ) z2 s
vc
G
vin
s p1 s ( p2 s )

R( jC )

50
25
5

10

15

20

-25
-50
Diagrama de Bode, Regulador Boost Modo Continuo.

20

20
10

Magnitud (dB)

R( jC ) 90 2tg 1 c 2tg 1 c 90 2tg 1 K 2tg 1 1

K
z
p

Ganancia =-3.51 dB

-75

-10
-20
-30
-40
-50

R( j c ) 270
K tan

-60

-65

-65

Fase =-69.2

Pulsacin Objetivo
1256.6 rad/s

-70

Fase ()

-75

-80

-85

-90

-90
10

10

10

Pulsacin (rad/seg)

10

10

c z p

log c

1
log z log p
2

-18-

Regulador de estrategia 3. Boost MCC.

Diagrama de Bode del sistema regulado.

20

Diagrama de Bode, Modo Continuo Planta+Regulador .

20

Magnitud (dB)

Margen de ganancia = -9,3 dB

-20
Bode Diagram

-40

-60

Pulsacin Objetivo

-80

1256.6 rad/s

-100
-45

Fase ()

-90

-90

Fase= -100

-135

-180

-225

-270

-270
10

10

10

10

10

Pulsacin (rad/seg)

-19-

Regulador de estrategia 3

vin

-20-

1
1
s)
s
vc ( R2 R3 ) R1C1
( R2 R3 )C 3

vin
R2 R3C 2
(C C 2 )
1
s 1
s(
s)
R1C1C 2
R3C 3
(

Ganancia aproximada a frecuencias intermedias (a la frecuencia de cruce):

2 fc R1C3C1R 2 R3
R 2 (C1 C 2 )

Frecuencia del polo 1:

Frecuencia del polo 2:

Frecuencia del cero 1:

Frecuencia del cero 2:

fp1

1
2R3C3

1
C1C2
2R1
(C1 C2 )
1
fZ1
2R1C1
1
fZ 2
2 R2 R3 C3
fp2

-21-

-22-

-23-

-24-

Tarjeta con lo reguladores

Potencimetro para cambiar la consigna de tensin

-25-

Circuitos de control auxiliares

Tensin de
salida de la
fuente Vo
Pulsos del
generador de
seal

V
A la
resistencia
de carga

Placa de limitacin de la
excursin de tensin.

Placa para proporcionar

escalones de carga

-26-