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Filtri FIR

Progetto filtri FIR

Vantaggi:

Stabilit intrinseca.
Facilit nellottenere fase lineare.
Assenza di retroazione gli errori non vengono rimessi in
circolo

Svantaggi:

Prestazioni contenute.
Per ottenere buone caratteristiche la lunghezza del filtro pu
risultare notevole struttura complessa
Ritardo considerevole tra ingresso e uscita.
Il progetto in termini di maschere risulta difficile da affrontare in
forma analitica (in pratica risulta difficile stimare ripple e
attenuazione in forma chiusa)

Linearit di fase

E garantita da vincoli di simmetria/antisimmetria nella


risposta impulsiva del filtro
Questi vincoli si traducono in opportuni accoppiamenti di
zeri sul piano z
j

H (e ) H (e ) e

( )

j ( )

Linearit di fase (caso 1)


Ipotesi:

N 1

H ( e ) h( n )e jn H ( e j ) e
j

n0

N 1

j
H ( e ) cos( ) h( n ) cos(n )

n0

N 1
j

H ( e ) sin( ) h( n ) sin(n )

n0

Parte reale
Parte immaginaria

soluzione banale: =0
N 1

tan( )

h(n) sin(n)
n 1

N 1

h(0) h( n ) cos(n )
n 1

h(0)

h(n) 0 for n 1 : N

Linearit di fase (caso 1)


Ipotesi:

N 1

H ( e ) h( n )e jn H ( e j ) e
j

n0

N 1

j
H ( e ) cos( ) h( n ) cos(n )

n0

N 1
j

H ( e ) sin( ) h( n ) sin(n )

n0

Parte reale
Parte immaginaria

soluzione non banale:


N 1

N 1

n0

n 0

h(n) cos(n) sin( ) h(n) sin(n) cos( ) 0


N 1

h(n) sin ( n) 0
n0

simmetria dei
coefficienti h(n)

N 1

h( n ) h( N 1 n )

La soluzione unica (Serie di Fourier)

Linearita di fase

Affinche la somma si annulli


per qualunque valore di x
si impone che a=b e c=d
ovvero

2
a
b
c
d

1.5
1
0.5
0

le sinusoidi rispettivamente in
fase e contro-fase si devono
elidere a 2 a 2

-0.5
-1
-1.5
-2
-5

Linearit di fase (caso 1)

La simmetria su h(n) comporta che:


N 1

H ( z ) h( n ) z
n0

N 1

h( n ) z

N 1

h( N 1 n ) z n
n0

N 1 n

n0

N 1

N 1

n
h
(
n
)
z

n0

z N 1H ( z 1 )

ovvero per ogni zero in z ne deve esistere uno in 1/z


Inoltre se h(n) reale per ogni zero deve esistere il suo
complesso-coniugato

Esempio 1
3

2.5

h(n)= [ 1 2 3 2 3 2 1]

1.5

0.5

0
Filter #1: Magnitude
Filter #1: Phase

Filter #1: Zeros


Filter #1: Poles

-120

-240

5.6

-360

2.8

0.5

Imaginary Part

8.4

Continuous Phase (degrees)

11.2

Magnitude

Pole/Zero Plot

Magnitude and Continuous Phase Responses


14

-0.5

-480
-1

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Normalized Frequency ( rad/sample)

0.9

-600

-1.5

-1

-0.5

0
Real Part

0.5

1.5

Esempio 2
3

2.5

h(n)= [ 1 2 3 1 1 3 2 1]

1.5

0.5

Magnitude and Continuous Phase Responses


14

Pole/Zero Plot
0

1.5

Filter #1: Zeros


Filter #1: Poles

-140

8.4

-280

-420

2.8

-560

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Normalized Frequency ( rad/sample)

0.9

-700

0.5

Imaginary Part

11.2

Continuous Phase (degrees)

Magnitude

Filter #1: Magnitude


Filter #1: Phase

5.6

-0.5

-1

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
Real Part

0.5

1.5

Linearit di fase (caso 2)


Ipotesi:

N 1

H ( e ) h( n )e jn H ( e j ) e
j

n 0

N 1

j
H ( e ) cos( ) h( n ) cos(n )

n0

N 1
j

H ( e ) sin( ) h( n ) sin(n )

n 0

Parte reale
Parte immaginaria

soluzione:
N 1

N 1

n 0

n 0

h(n) cos(n) sin( ) h(n) sin(n) cos( ) 0


N 1

h(n) sin( n) 0
n 0

N 1 2
antisimmetria dei

coefficienti h(n)
2
h( n ) h( N 1 n )

La soluzione unica (Serie di Fourier)

Linearita di fase

Affinche la somma si annulli


per qualunque valore di x
si impone che a=-b e c=-d

2
a
b
c
d

1.5
1
0.5

ovvero

le sinusoidi rispettivamente in
fase tra loro si devono elidere
a2a2

0
-0.5
-1
-1.5
-2
-5

Linearit di fase (caso 1)

La antisimmetria su h(n) comporta che:


N 1

H ( z ) h( n ) z

n 0

N 1

h( n ) z

N 1

h( N 1 n ) z n
n0

N 1 n

n 0

N 1

N 1

n
h
(
n
)
z

n 0

z N 1H ( z 1 )

ovvero per ogni zero in z ne deve esistere uno in 1/z


Inoltre se h(n) reale per ogni zero deve esistere il suo
complesso-coniugato

Esempio 3
3

h(n)= [ 1 2 3 0 -3 -2 -1]

-1

-2

-3

Magnitude and Continuous Phase Responses


10

Pole/Zero Plot
100

Filter #1: Magnitude


Filter #1: Phase
-20

-140

-260

-380

-500

Imaginary Part

Filter #1: Zeros


Filter #1: Poles

1.5

Continuous Phase (degrees)

Magnitude

0.5

-0.5

-1

-1.5
0

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Normalized Frequency ( rad/sample)

0.9

-2

-1.5

-1

-0.5

0
Real Part

0.5

1.5

Esempio 4
3

h(n)= [ 1 2 3 -3 -2 -1]

-1

-2

-3

Magnitude and Phase Responses

Pole/Zero Plot

100
Filter #1: Magnitude
Filter #1: Phase

Filter #1: Zeros


Filter #1: Poles

1.5
0

5.4

-100

3.6

-200

1.8

-300

Imaginary Part

7.2

Phase (degrees)

Magnitude

0.5

0
-0.5
-1
-1.5

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Normalized Frequency ( rad/sample)

0.9

-400

-2

-1.5

-1

-0.5
0
Real Part

0.5

1.5

Campionamento in frequenza

Si scelga un opportuno numero di campioni in


frequenza e si calcola h(n) imponendo che lH()
corrispondente passi per i campioni voluti

La soluzione puo avvenire attraverso:

Limpiego della IDFT (campioni equispaziati)


La soluzione di un sistema lineare
Equazioni dirette

Campionamento in Frequenza (IDFT)

Scelti N campioni equispaziati sul cerchio unitario

detti campioni godano della simmetria coniugata


il primo campione sia posto in 1

Si applichi la IDFT a detti campioni per ottenere h(n)


La risposta in frequenza della sequenza ottenuta sara
vincolata a passare per i campioni iniziali

H (e j ) h(n)e jn

j
H
(
k
)

H
(
e
)
2k
2k
j
n

N
H ( k ) h( n ) e N

Campionamento in frequenza

Si definisce la maschera ideale in frequenza


Si opera un campionamento della medesima su N punti
equidistanti
Sui campioni cos ottenuti si applica la IDFT
Il risultato fornisce la risposta impulsiva del filtro

Questo procedimento garantisce che la risposta in frequenza


del filtro cos ottenuto passer ESATTAMENTE per i punti
di campionamento della maschera ideale
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

Simmetrici N dispari
j

H (e ) e

N 1
2

N 1
N 3
N 3
N 1
j
j
j
j

N 1
2
2
2
2
h
(
0
)
e

h
(
1
)
e

h
(
N

2
)
e

h
(
N

1
)
e

h(n) h( N 1 n)
j

H (e ) e

N 1
2

N 1
N 3
N 1
2
h
(
0
)
cos

2
h
(
1
)
cos

2
2

Si pu realizzare un filtro che soddisfi certe specifiche in ampiezza


risolvendo un sistema lineare in k equazioni k incognite, dove
siano j le pulsazioni alle quali il guadagno debba valere Hd(j)

N 1
2

0.6

N 1
N 1
a

2
cos

i
for
n

i , j
j 2

A
N 1
a 1
for
n

i , j
2

Ah hd h A hd

0.4
0.2
0
-0.2

10

15

20

1.5
1
0.5
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Simmetrici N pari
j

H (e ) e

N 1
2

N 1
N 3
N 3
N 1
j
j
j
j

2
2
2
2
h
(
0
)
e

h
(
1
)
e

h
(
N

2
)
e

h
(
N

1
)
e

h(n) h( N 1 n)
j

H (e ) e

N 1
2

N 1
N 3
2
h
(
0
)
cos

2
h
(
1
)
cos

2
2

Si pu realizzare un filtro che soddisfi certe specifiche in ampiezza


risolvendo un sistema lineare in k equazioni k incognite, dove
siano j le pulsazioni alle quali il guadagno debba valere Hd(j)

N
2

0.6
0.4

N 1
A ai , j 2 cos j
i
2

0.2
0
-0.2

0.5

10

12

1.5
1

Ah hd h A1hd

0.5
0

1.5

2.5

3.5

Antisimmetrici N dispari
j

H (e ) e

N 1
2

N 1
N 3
N 3
N 1
j
j
j
j

2
2
2
2
h
(
0
)
e

h
(
1
)
e

h
(
N

2
)
e

h
(
N

1
)
e

h(n) h( N 1 n)
j

H (e ) je

N 1
2

N 1
N 3
2
h
(
0
)
sin

2
h
(
1
)
sin

2
2

Si pu realizzare un filtro che soddisfi certe specifiche in ampiezza


risolvendo un sistema lineare in k equazioni k incognite, dove
siano j le pulsazioni alle quali il guadagno debba valere Hd(j)

N 1
2

0.5

N 1
A ai , j 2 sin j
i
2

-0.5

10

1.5
1

Ah hd h A hd

0.5
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Antisimmetrici N pari
j

H (e ) e

N 1
2

N 1
N 3
N 3
N 1
j
j
j
j

2
2
2
2
h
(
0
)
e

h
(
1
)
e

h
(
N

2
)
e

h
(
N

1
)
e

h(n) h( N 1 n)
j

H (e ) je

N 1
2

N 1
N 3
2
h
(
0
)
sin

2
h
(
1
)
sin

2
2

Si pu realizzare un filtro che soddisfi certe specifiche in ampiezza


risolvendo un sistema lineare in k equazioni k incognite, dove
siano j le pulsazioni alle quali il guadagno debba valere Hd(j)

N
2

0.5

N 1
A ai , j 2 sin j
i
2

-0.5

10

1.5
1

Ah hd h A hd

0.5
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Scelta dei campioni in frequenza

In teoria i campioni possono essere scelti in qualunque


punto del cerchio unitario pur di rispettare alcuni vincoli:

Devono essere in numero uguale ai campioni indipendenti della


risposta impulsiva h(n)

Non devono portare ad una matrice singolare

Simmitrico dispari: (N+1)/2


Simmetrico pari: N/2
Antisimmetrico dispari: (N-1)/2 (il campione centrale e nullo)
Antisimmetrico pari: N/2
Simmitrico dispari: Nessun vincolo
Simmetrico pari: Nessun campione in
Antisimmetrico dispari: Nessun campione in 0 o
Antisimmetrico pari: Nessun campione in 0

Pi comunemente essi vengono presi equispaziati sul


cerchio unitario, ma sempre rispettando le regole di cui
sopra

Scelta dei campioni in frequenza

Filtro simmetrico dispari


2
k
(k )
N

for

N -1
k 0 , 1 , ,
2

Es: N=9 , =0
1

Nessuna particolare nota

0.8

Imaginary Part

0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1

-0.5

0
Real Part

0.5

Scelta dei campioni in frequenza

Filtro simmetrico pari


k

2
(k )
N

k 0 , 1 , ,

for

N
1
2

Es: N=8 , =0
1

Ovviamente non si puo prendere


il campione in

0.8

Imaginary Part

0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1

-0.5

0
Real Part

0.5

Scelta dei campioni in frequenza

Filtro antisimmetrico dispari


2
k
(k )
N

N -1
k 1 , ,
2

for

Es: N=9 , =0
1
0.8
0.6

Imaginary Part

Ovviamente non si puo prendere


il campione in 0, ma comunque il
numero dei campioni indipendenti
di h(n) sono (N-1)/2

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1

-0.5

0
Real Part

0.5

Scelta dei campioni in frequenza

Filtro antisimmetrico pari


2
k
(k )
N

for

N
k 1 , ,
2

Es: N=8 , =0
1
0.8
0.6

Imaginary Part

Ovviamente non si puo prendere


il campione in 0, ma si puo
ovviare aggiungendo invece il
campione in

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1

-0.5

0
Real Part

0.5

Scelta dei campioni in frequenza


Unaltra possibilit per evitare la presenza di campioni
nello 0 (o a ) quella di scegliere un valore per
uguale ad (ovvero si applica una rotazione di /M a
tutti i campioni)

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

Imaginary Part

Imaginary Part

0.2
0
-0.2

0.2
0
-0.2

-0.4

-0.4

-0.6

-0.6

-0.8

-0.8

-1

-1

-1

-0.5

0
Real Part

0.5

-1

-0.5

0
Real Part

0.5

IDFT

Quando i campioni sono scelti equispaziati sul cerchio


unitari si pu utilizzare la IDFT per calcolare la h(n)

si scelgono N campioni equispaziati sul cerchio unitario


si applichi la IDFT
per definizione l H() passer per I punti scelti

NOTA: questo a priori non garantisce la linearit di fase

ci sono vari g.d.l. sfruttabili

Fase dei campioni


Segno dei campioni

0.5

0.5

Equazioni dirette
Sfruttando alcuni vincoli si possono calcolare i campioni
della risposta in frequenza direttamente dai campioni in
frequenza (senza IDFT e senza linversa di una matrice)

Vincoli:

Fase lineare simmetrie su h(n)


h(n) reale simmetria coniugata su H()
equispaziatura dei campini sul cerchio unitario

Definiamo:

1
0.8

H (k ) H (e )

0.6

2
( k )
N

I campioni in frequenza equispaziati


sul cerchio unitario
( assume il valore 0 oppure )

Imaginary Part

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1

-0.5

0
Real Part

0.5

Calcolo di h(n) (caso generale)


j

2
( k ) n
N

n 0 h( n ) e

2
( k ) n
N

n 0 h( n ) e

2
n
N

H (k ) n0 h(n) e
N 1

H ( k )e

2
km
N

N 1

N 1

N 1

k 0

H (k )e

k 0 e
N 1

ma:

N 1

k 0

H (k )e

1
h ( m)
N

2
km
N

N 1
k 0

n 0 h(n) e
N 1

2
k ( m n )
N

2
km
N

H ( k )e

1
h( n )
N

2
n
N

2
km
N

moltiplicando per exp(..)

2
k ( m n )
N

N 1

k 0

if
if

Nh(m)e
j

per definizione

2
k ( m n )
N

mn
mn

2
m
N

2
( k ) m
N

N 1
k 0

H ( k )e

2
( k ) n
N

sommando su k

Considerazioni
1
h( n )
N

N 1
k 0

H ( k )e

2
( k ) n
N

Quanto trovato ricorda la IDFT (ma con )


Vale per qualunque h(n) anche privo di simmetrie
Vale per campioni H(k+) equispaziati
H (k ) H (e j )

2
( k )
N

Su questi campioni per il momento non si sono fatte


altre ipotesi

Caso 1 (h(n) simmetrica , =0)

sia h(n) reale, simmetrica ed =0


H(k) possono essere calcolati sfruttando la simmetria:

H (k )

N 1
N 3
N 1
2k N 1 jk N
2
n e
2n 0 h( n ) cos

h

N 2
2

if N odd

N 1
N 1

2k N 1 jk N
2
n e

2n 0 h( n ) cos

N 2

if N even

Ovvero H(k) deve presentare


una certa fase per soddisfare
le ipotesi di partenza

H ( k ) H r ( k )e
H r ( k )e

H(k) avr un certo modulo, un


certo segno ed una certa fase

2k ( N 1)
2N

2kN
2N

H r ( k ) 1 e
k

G ( k )e

k
N

e
j

2k
2N

k
N

Relazione tra G(k) e G(N-k)


essendo h(n) reale vale la seguente relazione:

H (k ) H * ( N k )
ovvero:
G ( k )e

k
N

( N k )
j

G ( N k )e N

k
j

j
N

G ( N k )e e

G ( N k ) e

quindi:

k
N

G(k ) G( N k )

I campioni simmetrici devono presentare segno opposto

NOTA: inoltre G(N/2)=0 !!!

Calcolo di h(n) (Caso 1)


2

j kn
1 N 1
h ( n ) k 0 H ( k )e N
N
k
2
j j kn
1 N 1
k 0 G(k)e N e N
N

j
1 N 1
k 0 G(k)e
N

2k
( n 12 )
N

Sfruttando la relazione vista per il calcolo di h(n) e combinando a 2 a


2 i G(k) simmetrici, gli esponenziali si combinano rispettivamente:
e
e

2k
( n 12 )
N

2k
( n 12 )
N

e
j

2k
( n 12 )
N

2k
( n 12 )
N

e
j

2 ( N k )
( n 12 )
N

2N
2k
( n 12 ) j
( n 12 )
N
N

( 1)e

2k
( n 12 )
N

2k
( n 12 )
N

2k
2 cos
( n 12 )
N

Calcolo di h(n) (Caso 1)

Concludendo

1
h(n)
N

2k
1
G(0) 2 G(k ) cos N (n 2 )

Senza ricorrere allinversa della matrice o alla IDFT

Caso 2 (h(n) simmetrica , =1/2)

sia h(n) reale, simmetrica ed =1/2


H(k) possono essere calcolati sfruttando la simmetria:

H ( k 12 )

N 1
N 3
N 1
2 ( k 12 ) N 1 j ( k 12 ) N
2
n e
2n 0 h( n ) cos

h
2
N
2

if N odd

N 1
N 1

2 ( k 12 ) N 1 j ( k 12 ) N
2
n e

2n 0 h( n ) cos
N
2

if N even

Ovvero H(k+1/2) deve


presentare una certa fase per
soddisfare le ipotesi di
partenza
H(k) avr un certo modulo, un
certo segno ed una certa fase

H ( k ) H r ( k )e
1
2

1
2

H r ( k )e
1
2

2 ( k 12 )( N 1)

2 ( k 12 ) N

2N

2N

H r ( k 12 )( j ) 1 e
k

jG( k )e
1
2

( k 12 )
N

2 ( k 12 )
2N

( k 12 )
N

Relazione tra G(k+1/2) e G(N-k-1/2)


essendo h(n) reale vale la seguente relazione:

H ( k 12 ) H * ( N k 12 )
ovvero:
jG( k 12 )e

( k 12 )
N

( N k 2 )

j
1
N

jG( N k 2 )e

(k 2 )
jN

j
1
N
N

jG( N k 2 )e e

jG( N k 12 ) e

quindi:

( k 12 )
N

G( k 12 ) G( N k 12 )

I campioni simmetrici devono presentare segno concorde

Calcolo di h(n) (Caso 2)


1
h( n )
N

N 1

1
H
(
k

2 )e
k 0

2
( k 12 ) n
N

(k 2 )
j 2 ( k 12 ) n
j
1 N 1
k 0 jG( k 12 )e N e N
N

2 ( k 12 )

( n 12 )
1 N 1
1
N
j k 0 G ( k 2 )e
N
Sfruttando la relazione vista per il calcolo di h(n) e combinando a 2 a
2 i G(k) simmetrici, gli esponenziali si combinano rispettivamente:
j

e
e

2 ( k 12 )
N

2 ( k 12 )
N

2 ( k 12 )

e
j

( n 12 )

( n 12 )

2 ( k 12 )
N

( n 12 )

( n 12 )

2 ( N k 12 )
N

( n 12 )

2 ( k 12 )
2N
( n 12 ) j
( n 12 )
N
N

(1)e

2 ( k 12 )
N

( n 12 )

2 ( k 12 )
N

( n 12 )

2 (k 12 )
j 2 sin
(n 12 )
N

Calcolo di h(n) (Caso 2)

Concludendo

2
2
1
1
1
h(n) G(k 2 ) sin (k 2 )(n 2 )
N
N

Senza ricorrere allinversa della matrice o alla IDFT

Caso 3 (h(n) antisimmetrica , =0)

sia h(n) reale, antisimmetrica ed =0


H(k) possono essere calcolati sfruttando la antisimmetria:
N 1
N 3
jk

k
N

N
H (k ) 2n2 0 h(n) sin
n je


N 2

Ovvero H(k) deve presentare


una certa fase per soddisfare
le ipotesi di partenza

H(k) avr un certo modulo, un


certo segno ed una certa fase

H ( k ) jH r ( k )e
jH r ( k )e

2k ( N 1)
2N

2kN
2N

jH r ( k ) 1 e
k

jG( k )e

k
N

e
j

2k
2N

k
N

Relazione tra G(k) e G(N-k)


essendo h(n) reale vale la seguente relazione:

H (k ) H * ( N k )
ovvero:
jG( k )e

k
N

( N k )
j

jG( N k )e N

k
j

j
N

jG( N k )e e

jG( N k ) e

quindi:

k
N

G( k ) G( N k )

I campioni simmetrici devono presentare segno uguale

NOTA: inoltre G(0)=0 nei filtri antisimmetrici

Calcolo di h(n) (Caso 3)


2

j kn
1 N 1
h ( n ) k 0 H ( k )e N
N
k
2
j j kn
1 N 1
k 0 jG(k)e N e N
N

j
1 N 1
k 0 jG(k)e
N

2k
( n 12 )
N

Sfruttando la relazione vista per il calcolo di h(n) e combinando a 2 a


2 i G(k) simmetrici, gli esponenziali si combinano rispettivamente:
e
e

2k
( n 12 )
N

2k
( n 12 )
N

e
j

2k
( n 12 )
N

2k
( n 12 )
N

e
j

2 ( N k )
( n 12 )
N

2N
2k
( n 12 ) j
( n 12 )
N
N

( 1)e

2k
( n 12 )
N

2k
( n 12 )
N

2k
2 j sin
( n 12 )
N

Calcolo di h(n) (Caso 3)

Concludendo
2
2k
1

G
(
k
)
sin
(
n

N : odd

2 )

N
h( n )
1 ( 1)n 1 G( N ) 2 G( k ) sin 2k ( n 1 ) N : even

2
2
N
N

IN quanto il campione in G(N/2) contribuisce una sola volta


nella sommatoria inoltre il campione G(0)=0

Caso 4 (h(n) antisimmetrica , =1/2)

sia h(n) reale, antisimmetrica ed =1/2


H(k) possono essere calcolati sfruttando la antisimmetria:
N 1
1
N 3
j ( k 12 )

(
k

)
N

2
N
H (k 12 ) 2n 2 0 h(n) sin
n je

N
2

Ovvero H(k) deve presentare


una certa fase per soddisfare
le ipotesi di partenza

H(k) avr un certo modulo, un


certo segno ed una certa fase

H ( k ) jH r ( k )e
1
2

1
2

jH r ( k )e
1
2

2 ( k 12 )( N 1)

2 ( k 12 ) N

2N

2N

jH r ( k ) 1 ( j )e
k

1
2

G ( k )e
1
2

( k 12 )
N

2 ( k 12 )
2N

( k 12 )
N

Relazione tra G(k) e G(N-k)


essendo h(n) reale vale la seguente relazione:

H ( k 12 ) H * ( N k 12 )
ovvero:
G ( k 12 )e

( k 12 )
N

( N k 2 )

j
1
N

G ( N k 2 )e

(k 2 )
N

j
j
1
N
N

G ( N k 2 )e e

G ( N k 12 )e

quindi:

( k 12 )
N

G( k 12 ) G( N k 12 )

I campioni simmetrici devono presentare segno opposto

NOTA: inoltre G(N/2)=-G(N/2)=0 nei filtri dispari

Calcolo di h(n) (Caso 4)


1
h( n )
N

N 1
k 0

H ( k )e
1
2

2
( k 12 ) n
N

(k 2 )
j 2 ( k 12 ) n
j
N 1
1
1
k 0 G ( k 2 )e N e N
N

2 ( k 12 )

( n 12 )
N 1
1
k 0 G ( k 12 )e N
N
Sfruttando la relazione vista per il calcolo di h(n) e combinando a 2 a
2 i G(k) simmetrici, gli esponenziali si combinano rispettivamente:
j

e
e

2 ( k 12 )
N

2 ( k 12 )
N

2 ( k 12 )

e
j

( n 12 )

2 ( k 12 )

( n 12 )

( n 12 )

( n 12 )

2 ( N k 12 )
N

( n 12 )

2 ( k 12 )
2N
( n 12 ) j
( n 12 )
N
N

(1)e

2 ( k 12 )
N

( n 12 )

2 ( k 12 )
N

( n 12 )

2 (k 12 )
2 cos
(n 12 )
N

Calcolo di h(n) (Caso 4)

Concludendo

2
2
1
1
h(n) G(k ) cos (k 2 )(n 2 )
N
N

Funzioni finestra

Partendo dalle specifiche richieste si progetta analiticamente un


filtro ideale
detto filtro ideale richiederebbe infiniti campioni.
Si riduce il numero di campioni operando una finestratura dei
coefficienti del filtro.
Il prodotto termine a termine di due segnali digitali comporta nel
dominio delle frequenze una convoluzione tra gli spettri.
La risposta in frequenza del filtro cos realizzato sar quindi la
convoluzione delle specifiche ideali con lo spettro della finestra
utilizzata
Limpiego di diversi tipi di finestre comporta prestazioni diverse che
possono migliorare questo o quel particolare del filtro quali:
ripidit del taglio, ampiezza delle oscillazioni.

Funzioni finestra (analisi)

h( n)

Genericamente:

j
j n
H
(
e
)
e
d

1
2

In un filtro passa-basso(ideale):

h( n)

1
2

j
j n
H
(
e
)
e
d

...

h( n)

...

jn

1
2

jn

sen( n)
h( n)
n

Funzioni finestra (Esempio)

Filtro di Remez

Calcolo iterativo dei coefficienti


Ottimizzazione basata sulla tecnica del:
minimo errore massimo
Vi la possibilit di dare un peso diverso allerrore
nelle diverse bande.

Filtri di Lagrange

E una topologia realizzativa per filtri FIR


E legata strettamente al campionamento in frequenza

Interpolazione polinomiale di Lagrange su N punti qualunque del piano z

Am
H ( z ) n 0 (1 z zn )m 0
1 z 1 zm
N 1

Am

N 1

H ( z)

N 1
n 0
nm

(1 z 1zn )

z zm

Filtri di Lagrange

Se i punti vengono scelti equidistanti sul cerchio unitario

N 1

n 0

(1 z zn ) 1 z

j 2Nm

H (e
Am
N

Infatti il produttorio realizza in pratica le N radici di 1 mentre Am si puo ricavare:

1 z 1 z

Am
H ( zm ) lim z zm N 1
N 1
1
1
n 0 (1 z zn )
nn0m (1 zm zn )
H ( zm )

1 z 1 zm H ( zm )
H ( zm ) lim z zm

N
N
1 z

Filtri di Lagrange

Struttura

Un filtro Comb di ordine N realizza N zeri sul cerchio unitario


N risuonatori (uno per ogni frequenza) realizzano una
cancellazione zero-polo

COMB

Ris.1

H1

Ris.2

H2

.
.
.
Ris.N

HN

Ogni canale (completo) fa passare una sola frequenza e sopprime le altre;


a quella frequenza si pu impostare il guadagno desiderato

Analisi Spettrale
La risposta in frequenza in z1

X ( z1 ) n 0 x(n) z1

Si rovesci la sequenza (le comp. spettrali


rimangono sostanzialmente le stesse)

Sn ( z1 ) k 0 x(n k ) z1

N 1

N 1

S n ( z1 ) x ( n ) x ( n 1) z 1 x ( n 2) z 2 x ( n ( N 1)) z ( N 1)
S n 1 ( z1 ) x ( n 1) x ( n 2) z 1 x ( n 3) z 2 x ( n N ) z ( N 1)
1

Sn ( z1 ) x(n) Sn1( z1 )z1 x(n N ) z1


x(n)

Sn(z1)
+
z-n

-z1-n

+
z1-1

z-1

Analisi Spettrale

Se z1 viene scelto opportunamente sul cerchio unitario

z1 e

2k
L

La prima parte diventa un filtro COMB


Nel complesso si ottiene un filtro di Lagrange con frequenza
centrale in z1

Nota: L ed N non devono per forza coincidere


0

N=32

N=8

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

-2

-2

-2.5

-2.5

Filtri di Savitzky-Golay
Risolvono il problema del filtraggio dal punto di vista del
miglior interpolatore polinomiale (per rimuovere il rumore
preservando il segnale utile di bassa frequenza)
IDEA:

si prendono N campioni del segnale originale


si calcola il miglior interpolatore polinomiale di ordine prefissato
si sostituisce al campione centrale il corrispondente valore della
funzione polinomiale approssimante 4.5
4
Si puo dimostrare che questa
3.5
operazione puo` essere effettuata
3
usando un FIR con opportuni
2.5
2
coefficienti
1.5
1
0.5
0
-3

-2

-1

Polinomio interpolante
Il polinomio interpolante sia:

y ao a1 x a2 x 2
Si vogliono calcolare i coeff. ai tali che:

yo ao a1 xo a2 xo

y1 ao a1 x1 a x

2
2 1

y2 ao a1 x2 a2 x2
2

Ovvero

3
2
1
0
-1
-5

y X a

Polinomio interpolante
Se la matrice X fosse invertibile (ovvero lordine del polinomio fosse uguale a N-1:

a X 1 y
Ovvero la soluzione fornisce un polinomio
che passa esattamente per tutti i punti
Nel caso in esame, viceversa vi sono piu
equazioni che incognite e pertanto la
matrice risulta rettangolare ed il problema
va risolto nei termini dei minimi quadrati.

7
6
5
4
3
2
1

Si puo dimostrare che la soluzione richiede


nelluso della pseudoinversa

0
-1
-5

a pinv( X ) y ( X T X )1 X T y

Filtri di Savitzky-Golay
Nel caso di campioni equispaziati e centrati nello 0

x [ 2 1 0 1 2]
La matrice X risulta

1
1

1
1

x0

x0

x1

x1

x2

x2

x3

x3

x4

x4

0
2
0
1
0
0
0
1
0
2

21 22

11 12
01
02

11
12
2
2

Pertanto i valori dellequazione :

a pinv( X ) y ( X T X )1 X T y
Possono essere ricavati usando dei filtri FIR sul segnale y, si noti inoltre che
linteresse e centrato su ricavare a0Ovvero i coefficienti del FIR sono i valori
della prima riga della pseudoinversa di X

Filtri di Savitzky-Golay
2

1.5

Filtro FIR a N=11


campioni tutti uguali

0.5

-0.5

-1

0.2

0.4

0.6

0.8

Filtri di Savitzky-Golay
2

1.5

Filtro FIR a N=11


finestra di Hanning

0.5

-0.5

-1

0.2

0.4

0.6

0.8

Filtri di Savitzky-Golay
2

1.5

Filtro FIR SG
N=11, ord=5

0.5

-0.5

-1

0.2

0.4

0.6

0.8