Filtri FIR

Filtri FIR
Progetto filtri FIR
Vantaggi:
Stabilit intrinseca.
Facilit nellottenere fase lineare.
Assenza di retroazione gli errori non vengono rimessi in
circolo
Svantaggi:
Prestazioni contenute.
Per ottenere buone caratteristiche la lunghezza del filtro pu
risultare notevole struttura complessa
Ritardo considerevole tra ingresso e uscita.
Il progetto in termini di maschere risulta difficile da affrontare in
forma analitica (in pratica risulta difficile stimare ripple e
attenuazione in forma chiusa)
Linearit di fase
E garantita da vincoli di simmetria/antisimmetria nella

risposta impulsiva del filtro
Questi vincoli si traducono in opportuni accoppiamenti di
zeri sul piano z
j
H (e ) H (e ) e
( )
j ( )
Linearit di fase (caso 1)

Ipotesi:
N 1
H ( e ) h( n )e jn H ( e j ) e
j
n0
N 1
j
H ( e ) cos( ) h( n ) cos(n )
n0
N 1
j
H ( e ) sin( ) h( n ) sin(n )
n0
Parte reale
Parte immaginaria
soluzione banale: =0
N 1
tan( )
h(n) sin(n)
n 1
N 1
h(0) h( n ) cos(n )
n 1
h(0)
h(n) 0 for n 1 : N

Ipotesi:
N 1
H ( e ) h( n )e jn H ( e j ) e
j
n0
N 1
j
H ( e ) cos( ) h( n ) cos(n )
n0
N 1
j
H ( e ) sin( ) h( n ) sin(n )
n0
Parte reale
Parte immaginaria
soluzione non banale:

N 1
N 1
n0
n 0
h(n) cos(n) sin( ) h(n) sin(n) cos( ) 0

N 1
h(n) sin ( n) 0
n0
simmetria dei
coefficienti h(n)
N 1
h( n ) h( N 1 n )
La soluzione unica (Serie di Fourier)
Linearita di fase
Affinche la somma si annulli

per qualunque valore di x
si impone che a=b e c=d
ovvero
2
a
b
c
d
1.5
1
0.5
0
le sinusoidi rispettivamente in
fase e contro-fase si devono
elidere a 2 a 2
-0.5
-1
-1.5
-2
-5
La simmetria su h(n) comporta che:

N 1
H ( z ) h( n ) z
n0
N 1
h( n ) z
N 1
h( N 1 n ) z n
n0
N 1 n
n0
N 1
N 1
n
h
(
n
)
z
n0
z N 1H ( z 1 )
ovvero per ogni zero in z ne deve esistere uno in 1/z

Inoltre se h(n) reale per ogni zero deve esistere il suo
complesso-coniugato
Esempio 1
3
2.5
h(n)= [ 1 2 3 2 3 2 1]
1.5
0.5
0
Filter #1: Magnitude
Filter #1: Phase
Filter #1: Zeros

Filter #1: Poles
-120
-240
5.6
-360
2.8
0.5
Imaginary Part
8.4
Continuous Phase (degrees)
11.2
Magnitude
Pole/Zero Plot
Magnitude and Continuous Phase Responses

14
-0.5
-480
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Normalized Frequency ( rad/sample)
0.9
-600
-1.5
-1
-0.5
0
Real Part
0.5
1.5
Esempio 2
3
2.5
h(n)= [ 1 2 3 1 1 3 2 1]
1.5
0.5

14
Pole/Zero Plot
0
1.5
Filter #1: Zeros

Filter #1: Poles
-140
8.4
-280
-420
2.8
-560
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-700
0.5
Imaginary Part
11.2
Magnitude

Filter #1: Phase
5.6
-0.5
-1
-1.5
-1.5
-1
-0.5
0
Real Part
0.5
1.5

Ipotesi:
N 1
H ( e ) h( n )e jn H ( e j ) e
j
n 0
N 1
j
H ( e ) cos( ) h( n ) cos(n )
n0
N 1
j
H ( e ) sin( ) h( n ) sin(n )
n 0
Parte reale
Parte immaginaria
soluzione:
N 1
N 1
n 0
n 0
h(n) cos(n) sin( ) h(n) sin(n) cos( ) 0

N 1
h(n) sin( n) 0
n 0
N 1 2
antisimmetria dei
coefficienti h(n)
2
h( n ) h( N 1 n )
La soluzione unica (Serie di Fourier)
Linearita di fase
Affinche la somma si annulli

per qualunque valore di x
si impone che a=-b e c=-d
2
a
b
c
d
1.5
1
0.5
ovvero
le sinusoidi rispettivamente in
fase tra loro si devono elidere
a2a2
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-5
La antisimmetria su h(n) comporta che:

N 1
H ( z ) h( n ) z
n 0
N 1
h( n ) z
N 1
h( N 1 n ) z n
n0
N 1 n
n 0
N 1
N 1
n
h
(
n
)
z
n 0
z N 1H ( z 1 )
ovvero per ogni zero in z ne deve esistere uno in 1/z

Inoltre se h(n) reale per ogni zero deve esistere il suo
complesso-coniugato
Esempio 3
3
h(n)= [ 1 2 3 0 -3 -2 -1]
-1
-2
-3

10
Pole/Zero Plot
100

Filter #1: Phase
-20
-140
-260
-380
-500
Imaginary Part
Filter #1: Zeros

Filter #1: Poles
1.5
Magnitude
0.5
-0.5
-1
-1.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Real Part
0.5
1.5
Esempio 4
3
h(n)= [ 1 2 3 -3 -2 -1]
-1
-2
-3
Magnitude and Phase Responses
Pole/Zero Plot
100
Filter #1: Phase
Filter #1: Zeros

Filter #1: Poles
1.5
0
5.4
-100
3.6
-200
1.8
-300
Imaginary Part
7.2
Phase (degrees)
Magnitude
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-400
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Real Part
0.5
1.5
Campionamento in frequenza
Si scelga un opportuno numero di campioni in

frequenza e si calcola h(n) imponendo che lH()
corrispondente passi per i campioni voluti
La soluzione puo avvenire attraverso:
Limpiego della IDFT (campioni equispaziati)

La soluzione di un sistema lineare
Equazioni dirette
Campionamento in Frequenza (IDFT)
Scelti N campioni equispaziati sul cerchio unitario
detti campioni godano della simmetria coniugata

il primo campione sia posto in 1
Si applichi la IDFT a detti campioni per ottenere h(n)

La risposta in frequenza della sequenza ottenuta sara
vincolata a passare per i campioni iniziali
H (e j ) h(n)e jn
j
H
(
k
)
H
(
e
)
2k
2k
j
n
N
H ( k ) h( n ) e N
Campionamento in frequenza
Si definisce la maschera ideale in frequenza

Si opera un campionamento della medesima su N punti
equidistanti
Sui campioni cos ottenuti si applica la IDFT
Il risultato fornisce la risposta impulsiva del filtro
Questo procedimento garantisce che la risposta in frequenza

del filtro cos ottenuto passer ESATTAMENTE per i punti
di campionamento della maschera ideale
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
Simmetrici N dispari
j
H (e ) e
N 1
2
N 1
N 3
N 3
N 1
j
j
j
j
N 1
2
2
2
2
h
(
0
)
e
h
(
1
)
e
h
(
N
2
)
e
h
(
N
1
)
e
h(n) h( N 1 n)
j
H (e ) e
N 1
2
N 1
N 3
N 1
2
h
(
0
)
cos
2
h
(
1
)
cos
2
2
Si pu realizzare un filtro che soddisfi certe specifiche in ampiezza

risolvendo un sistema lineare in k equazioni k incognite, dove
siano j le pulsazioni alle quali il guadagno debba valere Hd(j)
N 1
2
0.6
N 1
N 1
a
2
cos
i
for
n
i , j
j 2
A
N 1
a 1
for
n
i , j
2
Ah hd h A hd
0.4
0.2
0
-0.2
10
15
20
1.5
1
0.5
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Simmetrici N pari
j
H (e ) e
N 1
2
N 1
N 3
N 3
N 1
j
j
j
j
2
2
2
2
h
(
0
)
e
h
(
1
)
e
h
(
N
2
)
e
h
(
N
1
)
e
h(n) h( N 1 n)
j
H (e ) e
N 1
2
N 1
N 3
2
h
(
0
)
cos
2
h
(
1
)
cos
2
2

N
2
0.6
0.4
N 1
A ai , j 2 cos j
i
2
0.2
0
-0.2
0.5
10
12
1.5
1
Ah hd h A1hd
0.5
0
1.5
2.5
3.5
Antisimmetrici N dispari
j
H (e ) e
N 1
2
N 1
N 3
N 3
N 1
j
j
j
j
2
2
2
2
h
(
0
)
e
h
(
1
)
e
h
(
N
2
)
e
h
(
N
1
)
e
h(n) h( N 1 n)
j
H (e ) je
N 1
2
N 1
N 3
2
h
(
0
)
sin
2
h
(
1
)
sin
2
2

N 1
2
0.5
N 1
A ai , j 2 sin j
i
2
-0.5
10
1.5
1
Ah hd h A hd
0.5
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Antisimmetrici N pari
j
H (e ) e
N 1
2
N 1
N 3
N 3
N 1
j
j
j
j
2
2
2
2
h
(
0
)
e
h
(
1
)
e
h
(
N
2
)
e
h
(
N
1
)
e
h(n) h( N 1 n)
j
H (e ) je
N 1
2
N 1
N 3
2
h
(
0
)
sin
2
h
(
1
)
sin
2
2

N
2
0.5
N 1
A ai , j 2 sin j
i
2
-0.5
10
1.5
1
Ah hd h A hd
0.5
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Scelta dei campioni in frequenza
In teoria i campioni possono essere scelti in qualunque

punto del cerchio unitario pur di rispettare alcuni vincoli:
Devono essere in numero uguale ai campioni indipendenti della

risposta impulsiva h(n)
Non devono portare ad una matrice singolare
Simmitrico dispari: (N+1)/2

Simmetrico pari: N/2
Antisimmetrico dispari: (N-1)/2 (il campione centrale e nullo)
Antisimmetrico pari: N/2
Simmitrico dispari: Nessun vincolo
Simmetrico pari: Nessun campione in
Antisimmetrico dispari: Nessun campione in 0 o
Antisimmetrico pari: Nessun campione in 0
Pi comunemente essi vengono presi equispaziati sul

cerchio unitario, ma sempre rispettando le regole di cui
sopra
Filtro simmetrico dispari

2
k
(k )
N
for
N -1
k 0 , 1 , ,
2
Es: N=9 , =0
1
Nessuna particolare nota
0.8
Imaginary Part
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.5
0
Real Part
0.5
Filtro simmetrico pari

k
2
(k )
N
k 0 , 1 , ,
for
N
1
2
Es: N=8 , =0
1
Ovviamente non si puo prendere

il campione in
0.8
Imaginary Part
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.5
0
Real Part
0.5
Filtro antisimmetrico dispari

2
k
(k )
N
N -1
k 1 , ,
2
for
Es: N=9 , =0
1
0.8
0.6
Imaginary Part

il campione in 0, ma comunque il
numero dei campioni indipendenti
di h(n) sono (N-1)/2
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.5
0
Real Part
0.5
Filtro antisimmetrico pari

2
k
(k )
N
for
N
k 1 , ,
2
Es: N=8 , =0
1
0.8
0.6
Imaginary Part

il campione in 0, ma si puo
ovviare aggiungendo invece il
campione in
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.5
0
Real Part
0.5

Unaltra possibilit per evitare la presenza di campioni
nello 0 (o a ) quella di scegliere un valore per
uguale ad (ovvero si applica una rotazione di /M a
tutti i campioni)
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
Imaginary Part
Imaginary Part
0.2
0
-0.2
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-0.8
-1
-1
-1
-0.5
0
Real Part
0.5
-1
-0.5
0
Real Part
0.5
IDFT
Quando i campioni sono scelti equispaziati sul cerchio

unitari si pu utilizzare la IDFT per calcolare la h(n)
si scelgono N campioni equispaziati sul cerchio unitario

si applichi la IDFT
per definizione l H() passer per I punti scelti
NOTA: questo a priori non garantisce la linearit di fase
ci sono vari g.d.l. sfruttabili
Fase dei campioni

Segno dei campioni
0.5
0.5
Equazioni dirette
Sfruttando alcuni vincoli si possono calcolare i campioni
della risposta in frequenza direttamente dai campioni in
frequenza (senza IDFT e senza linversa di una matrice)
Vincoli:
Fase lineare simmetrie su h(n)

h(n) reale simmetria coniugata su H()
equispaziatura dei campini sul cerchio unitario
Definiamo:
1
0.8
H (k ) H (e )
0.6
2
( k )
N
I campioni in frequenza equispaziati

sul cerchio unitario
( assume il valore 0 oppure )
Imaginary Part
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.5
0
Real Part
0.5
Calcolo di h(n) (caso generale)

j
2
( k ) n
N
n 0 h( n ) e
2
( k ) n
N
n 0 h( n ) e
2
n
N
H (k ) n0 h(n) e
N 1
H ( k )e
2
km
N
N 1
N 1
N 1
k 0
H (k )e
k 0 e
N 1
ma:
N 1
k 0
H (k )e
1
h ( m)
N
2
km
N
N 1
k 0
n 0 h(n) e
N 1
2
k ( m n )
N
2
km
N
H ( k )e
1
h( n )
N
2
n
N
2
km
N
moltiplicando per exp(..)
2
k ( m n )
N
N 1
k 0
if
if
Nh(m)e
j
per definizione
2
k ( m n )
N
mn
mn
2
m
N
2
( k ) m
N
N 1
k 0
H ( k )e
2
( k ) n
N
sommando su k
Considerazioni
1
h( n )
N
N 1
k 0
H ( k )e
2
( k ) n
N
Quanto trovato ricorda la IDFT (ma con )

Vale per qualunque h(n) anche privo di simmetrie
Vale per campioni H(k+) equispaziati
H (k ) H (e j )
2
( k )
N
Su questi campioni per il momento non si sono fatte

altre ipotesi
Caso 1 (h(n) simmetrica , =0)
sia h(n) reale, simmetrica ed =0

H(k) possono essere calcolati sfruttando la simmetria:
H (k )
N 1
N 3
N 1
2k N 1 jk N
2
n e
2n 0 h( n ) cos
h

N 2
2
if N odd
N 1
N 1
2k N 1 jk N
2
n e
2n 0 h( n ) cos

N 2
if N even
Ovvero H(k) deve presentare

una certa fase per soddisfare
le ipotesi di partenza
H ( k ) H r ( k )e
H r ( k )e
H(k) avr un certo modulo, un

certo segno ed una certa fase
2k ( N 1)
2N
2kN
2N
H r ( k ) 1 e
k
G ( k )e
k
N
e
j
2k
2N
k
N
Relazione tra G(k) e G(N-k)

essendo h(n) reale vale la seguente relazione:
H (k ) H * ( N k )
ovvero:
G ( k )e
k
N
( N k )
j
G ( N k )e N
k
j
j
N
G ( N k )e e
G ( N k ) e
quindi:
k
N
G(k ) G( N k )
I campioni simmetrici devono presentare segno opposto
NOTA: inoltre G(N/2)=0 !!!
Calcolo di h(n) (Caso 1)

2
j kn
1 N 1
h ( n ) k 0 H ( k )e N
N
k
2
j j kn
1 N 1
k 0 G(k)e N e N
N
j
1 N 1
k 0 G(k)e
N
2k
( n 12 )
N
Sfruttando la relazione vista per il calcolo di h(n) e combinando a 2 a

2 i G(k) simmetrici, gli esponenziali si combinano rispettivamente:
e
e
2k
( n 12 )
N
2k
( n 12 )
N
e
j
2k
( n 12 )
N
2k
( n 12 )
N
e
j
2 ( N k )
( n 12 )
N
2N
2k
( n 12 ) j
( n 12 )
N
N
( 1)e
2k
( n 12 )
N
2k
( n 12 )
N
2k
2 cos
( n 12 )
N
Concludendo
1
h(n)
N
2k
1
G(0) 2 G(k ) cos N (n 2 )
Senza ricorrere allinversa della matrice o alla IDFT
Caso 2 (h(n) simmetrica , =1/2)
sia h(n) reale, simmetrica ed =1/2

H(k) possono essere calcolati sfruttando la simmetria:
H ( k 12 )
N 1
N 3
N 1
2 ( k 12 ) N 1 j ( k 12 ) N
2
n e
2n 0 h( n ) cos
h
2
N
2
if N odd
N 1
N 1
2 ( k 12 ) N 1 j ( k 12 ) N
2
n e
2n 0 h( n ) cos
N
2

if N even
Ovvero H(k+1/2) deve

presentare una certa fase per
soddisfare le ipotesi di
partenza
H ( k ) H r ( k )e
1
2
1
2
H r ( k )e
1
2
2 ( k 12 )( N 1)
2 ( k 12 ) N
2N
2N
H r ( k 12 )( j ) 1 e
k
jG( k )e
1
2
( k 12 )
N
2 ( k 12 )
2N
( k 12 )
N
Relazione tra G(k+1/2) e G(N-k-1/2)

H ( k 12 ) H * ( N k 12 )
ovvero:
jG( k 12 )e
( k 12 )
N
( N k 2 )
j
1
N
jG( N k 2 )e
(k 2 )
jN
j
1
N
N
jG( N k 2 )e e
jG( N k 12 ) e
quindi:
( k 12 )
N
G( k 12 ) G( N k 12 )
I campioni simmetrici devono presentare segno concorde

1
h( n )
N
N 1
1
H
(
k
2 )e
k 0
2
( k 12 ) n
N
(k 2 )
j 2 ( k 12 ) n
j
1 N 1
k 0 jG( k 12 )e N e N
N
2 ( k 12 )
( n 12 )
1 N 1
1
N
j k 0 G ( k 2 )e
N
j
e
e
2 ( k 12 )
N
2 ( k 12 )
N
2 ( k 12 )
e
j
( n 12 )
( n 12 )
2 ( k 12 )
N
( n 12 )
( n 12 )
2 ( N k 12 )
N
( n 12 )
2 ( k 12 )
2N
( n 12 ) j
( n 12 )
N
N
(1)e
2 ( k 12 )
N
( n 12 )
2 ( k 12 )
N
( n 12 )
2 (k 12 )
j 2 sin
(n 12 )
N
Concludendo
2
2
1
1
1
h(n) G(k 2 ) sin (k 2 )(n 2 )
N
N
Senza ricorrere allinversa della matrice o alla IDFT
Caso 3 (h(n) antisimmetrica , =0)
sia h(n) reale, antisimmetrica ed =0

H(k) possono essere calcolati sfruttando la antisimmetria:
N 1
N 3
jk
k
N
N
H (k ) 2n2 0 h(n) sin
n je

N 2


H ( k ) jH r ( k )e
jH r ( k )e
2k ( N 1)
2N
2kN
2N
jH r ( k ) 1 e
k
jG( k )e
k
N
e
j
2k
2N
k
N

H (k ) H * ( N k )
ovvero:
jG( k )e
k
N
( N k )
j
jG( N k )e N
k
j
j
N
jG( N k )e e
jG( N k ) e
quindi:
k
N
G( k ) G( N k )
I campioni simmetrici devono presentare segno uguale
NOTA: inoltre G(0)=0 nei filtri antisimmetrici

2
j kn
1 N 1
h ( n ) k 0 H ( k )e N
N
k
2
j j kn
1 N 1
k 0 jG(k)e N e N
N
j
1 N 1
k 0 jG(k)e
N
2k
( n 12 )
N

e
e
2k
( n 12 )
N
2k
( n 12 )
N
e
j
2k
( n 12 )
N
2k
( n 12 )
N
e
j
2 ( N k )
( n 12 )
N
2N
2k
( n 12 ) j
( n 12 )
N
N
( 1)e
2k
( n 12 )
N
2k
( n 12 )
N
2k
2 j sin
( n 12 )
N
Concludendo
2
2k
1
G
(
k
)
sin
(
n
N : odd
2 )
N
h( n )
1 ( 1)n 1 G( N ) 2 G( k ) sin 2k ( n 1 ) N : even
2
2
N
N
IN quanto il campione in G(N/2) contribuisce una sola volta

nella sommatoria inoltre il campione G(0)=0
Caso 4 (h(n) antisimmetrica , =1/2)
sia h(n) reale, antisimmetrica ed =1/2

H(k) possono essere calcolati sfruttando la antisimmetria:
N 1
1
N 3
j ( k 12 )
(
k
)
N
2
N
H (k 12 ) 2n 2 0 h(n) sin
n je
N
2



H ( k ) jH r ( k )e
1
2
1
2
jH r ( k )e
1
2
2 ( k 12 )( N 1)
2 ( k 12 ) N
2N
2N
jH r ( k ) 1 ( j )e
k
1
2
G ( k )e
1
2
( k 12 )
N
2 ( k 12 )
2N
( k 12 )
N

H ( k 12 ) H * ( N k 12 )
ovvero:
G ( k 12 )e
( k 12 )
N
( N k 2 )
j
1
N
G ( N k 2 )e
(k 2 )
N
j
j
1
N
N
G ( N k 2 )e e
G ( N k 12 )e
quindi:
( k 12 )
N
G( k 12 ) G( N k 12 )
I campioni simmetrici devono presentare segno opposto
NOTA: inoltre G(N/2)=-G(N/2)=0 nei filtri dispari

1
h( n )
N
N 1
k 0
H ( k )e
1
2
2
( k 12 ) n
N
(k 2 )
j 2 ( k 12 ) n
j
N 1
1
1
k 0 G ( k 2 )e N e N
N
2 ( k 12 )
( n 12 )
N 1
1
k 0 G ( k 12 )e N
N
j
e
e
2 ( k 12 )
N
2 ( k 12 )
N
2 ( k 12 )
e
j
( n 12 )
2 ( k 12 )
( n 12 )
( n 12 )
( n 12 )
2 ( N k 12 )
N
( n 12 )
2 ( k 12 )
2N
( n 12 ) j
( n 12 )
N
N
(1)e
2 ( k 12 )
N
( n 12 )
2 ( k 12 )
N
( n 12 )
2 (k 12 )
2 cos
(n 12 )
N
Concludendo
2
2
1
1
h(n) G(k ) cos (k 2 )(n 2 )
N
N
Funzioni finestra
Partendo dalle specifiche richieste si progetta analiticamente un

filtro ideale
detto filtro ideale richiederebbe infiniti campioni.
Si riduce il numero di campioni operando una finestratura dei
coefficienti del filtro.
Il prodotto termine a termine di due segnali digitali comporta nel
dominio delle frequenze una convoluzione tra gli spettri.
La risposta in frequenza del filtro cos realizzato sar quindi la
convoluzione delle specifiche ideali con lo spettro della finestra
utilizzata
Limpiego di diversi tipi di finestre comporta prestazioni diverse che
possono migliorare questo o quel particolare del filtro quali:
ripidit del taglio, ampiezza delle oscillazioni.
Funzioni finestra (analisi)
h( n)
Genericamente:
j
j n
H
(
e
)
e
d
1
2
In un filtro passa-basso(ideale):
h( n)
1
2
j
j n
H
(
e
)
e
d
...
h( n)
...
jn
1
2
jn
sen( n)
h( n)
n
Funzioni finestra (Esempio)
Filtro di Remez
Calcolo iterativo dei coefficienti

Ottimizzazione basata sulla tecnica del:
minimo errore massimo
Vi la possibilit di dare un peso diverso allerrore
nelle diverse bande.
Filtri di Lagrange
E una topologia realizzativa per filtri FIR

E legata strettamente al campionamento in frequenza
Interpolazione polinomiale di Lagrange su N punti qualunque del piano z
Am
H ( z ) n 0 (1 z zn )m 0
1 z 1 zm
N 1
Am
N 1
H ( z)
N 1
n 0
nm
(1 z 1zn )
z zm
Filtri di Lagrange
Se i punti vengono scelti equidistanti sul cerchio unitario
N 1
n 0
(1 z zn ) 1 z
j 2Nm
H (e
Am
N
Infatti il produttorio realizza in pratica le N radici di 1 mentre Am si puo ricavare:
1 z 1 z
Am
H ( zm ) lim z zm N 1
N 1
1
1
n 0 (1 z zn )
nn0m (1 zm zn )
H ( zm )
1 z 1 zm H ( zm )
H ( zm ) lim z zm
N
N
1 z
Filtri di Lagrange
Struttura
Un filtro Comb di ordine N realizza N zeri sul cerchio unitario

N risuonatori (uno per ogni frequenza) realizzano una
cancellazione zero-polo
COMB
Ris.1
H1
Ris.2
H2
.
.
.
Ris.N
HN
Ogni canale (completo) fa passare una sola frequenza e sopprime le altre;

a quella frequenza si pu impostare il guadagno desiderato
Analisi Spettrale
La risposta in frequenza in z1
X ( z1 ) n 0 x(n) z1
Si rovesci la sequenza (le comp. spettrali

rimangono sostanzialmente le stesse)
Sn ( z1 ) k 0 x(n k ) z1
N 1
N 1
S n ( z1 ) x ( n ) x ( n 1) z 1 x ( n 2) z 2 x ( n ( N 1)) z ( N 1)
S n 1 ( z1 ) x ( n 1) x ( n 2) z 1 x ( n 3) z 2 x ( n N ) z ( N 1)
1
Sn ( z1 ) x(n) Sn1( z1 )z1 x(n N ) z1

x(n)
Sn(z1)
+
z-n
-z1-n
+
z1-1
z-1
Analisi Spettrale
Se z1 viene scelto opportunamente sul cerchio unitario
z1 e
2k
L
La prima parte diventa un filtro COMB

Nel complesso si ottiene un filtro di Lagrange con frequenza
centrale in z1
Nota: L ed N non devono per forza coincidere

0
N=32
N=8
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
-2
-2
-2.5
-2.5
Filtri di Savitzky-Golay
Risolvono il problema del filtraggio dal punto di vista del
miglior interpolatore polinomiale (per rimuovere il rumore
preservando il segnale utile di bassa frequenza)
IDEA:
si prendono N campioni del segnale originale

si calcola il miglior interpolatore polinomiale di ordine prefissato
si sostituisce al campione centrale il corrispondente valore della
funzione polinomiale approssimante 4.5
4
Si puo dimostrare che questa
3.5
operazione puo` essere effettuata
3
usando un FIR con opportuni
2.5
2
coefficienti
1.5
1
0.5
0
-3
-2
-1
Polinomio interpolante
Il polinomio interpolante sia:
y ao a1 x a2 x 2
Si vogliono calcolare i coeff. ai tali che:
yo ao a1 xo a2 xo
y1 ao a1 x1 a x
2
2 1
y2 ao a1 x2 a2 x2
2
Ovvero
3
2
1
0
-1
-5
y X a
Polinomio interpolante
Se la matrice X fosse invertibile (ovvero lordine del polinomio fosse uguale a N-1:
a X 1 y
Ovvero la soluzione fornisce un polinomio
che passa esattamente per tutti i punti
Nel caso in esame, viceversa vi sono piu
equazioni che incognite e pertanto la
matrice risulta rettangolare ed il problema
va risolto nei termini dei minimi quadrati.
7
6
5
4
3
2
1
Si puo dimostrare che la soluzione richiede

nelluso della pseudoinversa
0
-1
-5
a pinv( X ) y ( X T X )1 X T y
Nel caso di campioni equispaziati e centrati nello 0
x [ 2 1 0 1 2]
La matrice X risulta
1
1
1
1
x0
x0
x1
x1
x2
x2
x3
x3
x4
x4
0
2
0
1
0
0
0
1
0
2
21 22
11 12
01
02
11
12
2
2
Pertanto i valori dellequazione :
a pinv( X ) y ( X T X )1 X T y
Possono essere ricavati usando dei filtri FIR sul segnale y, si noti inoltre che
linteresse e centrato su ricavare a0Ovvero i coefficienti del FIR sono i valori
della prima riga della pseudoinversa di X
2
1.5
Filtro FIR a N=11

campioni tutti uguali
0.5
-0.5
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
2
1.5
Filtro FIR a N=11

finestra di Hanning
0.5
-0.5
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
2
1.5
Filtro FIR SG
N=11, ord=5
0.5
-0.5
-1
0.2
0.4
0.6
0.8

Filtri FIR

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Progetto filtri FIR

E garantita da vincoli di simmetria/antisimmetria nella

Linearit di fase (caso 1)

Linearit di fase (caso 1)

soluzione non banale:

h(n) cos(n) sin( ) h(n) sin(n) cos( ) 0

La soluzione unica (Serie di Fourier)

Affinche la somma si annulli

Linearit di fase (caso 1)

La simmetria su h(n) comporta che:

ovvero per ogni zero in z ne deve esistere uno in 1/z

Filter #1: Zeros

Continuous Phase (degrees)

Magnitude and Continuous Phase Responses

Magnitude and Continuous Phase Responses

Filter #1: Zeros

Continuous Phase (degrees)

Filter #1: Magnitude

Linearit di fase (caso 2)

h(n) cos(n) sin( ) h(n) sin(n) cos( ) 0

La soluzione unica (Serie di Fourier)

Affinche la somma si annulli

Linearit di fase (caso 1)

La antisimmetria su h(n) comporta che:

ovvero per ogni zero in z ne deve esistere uno in 1/z

Magnitude and Continuous Phase Responses

Filter #1: Magnitude

Filter #1: Zeros

Continuous Phase (degrees)

Magnitude and Phase Responses

Filter #1: Zeros

Si scelga un opportuno numero di campioni in

La soluzione puo avvenire attraverso:

Limpiego della IDFT (campioni equispaziati)

Campionamento in Frequenza (IDFT)

Scelti N campioni equispaziati sul cerchio unitario

detti campioni godano della simmetria coniugata

Si applichi la IDFT a detti campioni per ottenere h(n)

Si definisce la maschera ideale in frequenza

Questo procedimento garantisce che la risposta in frequenza

Si pu realizzare un filtro che soddisfi certe specifiche in ampiezza

Si pu realizzare un filtro che soddisfi certe specifiche in ampiezza

Si pu realizzare un filtro che soddisfi certe specifiche in ampiezza

Si pu realizzare un filtro che soddisfi certe specifiche in ampiezza

Scelta dei campioni in frequenza

In teoria i campioni possono essere scelti in qualunque

Devono essere in numero uguale ai campioni indipendenti della

Non devono portare ad una matrice singolare

Simmitrico dispari: (N+1)/2

Pi comunemente essi vengono presi equispaziati sul

Scelta dei campioni in frequenza

Filtro simmetrico dispari

Nessuna particolare nota

Scelta dei campioni in frequenza

Filtro simmetrico pari

Ovviamente non si puo prendere

Scelta dei campioni in frequenza

Filtro antisimmetrico dispari

Ovviamente non si puo prendere

Scelta dei campioni in frequenza

Filtro antisimmetrico pari

Ovviamente non si puo prendere

Scelta dei campioni in frequenza