Sistemas de control

TI-2233
Miguel Rodrguez
4 clase

Sistemas de control

Steady state response

Definiciones importantes
Steady state response: respuesta a la forzadora o
respuesta en estado estacionario, es la salida del
sistema despus que pasan los efectos debido al
cambio de estados ( transicin) .
Transient response : Respuesta de un sistema al
impulso a un cambio de estado.
Overshoot: cuando una seal excede su valor de
estado estacionario. Sobrepico.
Settling Time: Tiempo de estabilizacin.
Rise time: Tiempo en que una seal alcanza un
determinado valor.

Sistemas de control

Steady state response

Sistemas de control

Step input

Entradas de pruebas
La seal escaln (Step input)
1 t 0
u (t ) s(t )
0 t 0

La transformada de Laplace:
U ( s) 1 / s

F ( s) e st f (t )dt
0

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impulse input

Entrada impulso
u (t ) (t )

Integremos el impulso en el tiempo

u (t )dt (t )dt 1
0

t 0

d
d
0 (t )dt s(t ) dt 0 (t )dt dt s(t )

d
(t ) s (t )
dt

La transformada de Laplace es:

U ( s) 1

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Entrada rampa
t : t 0
u (t ) r (t )
0 : t 0

La transformada de Laplace
1
U ( s ) R( s ) 2
s

Unit ramp input

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Unit ramp input

Entrada parablica
t 2 : t 0
u (t ) p(t )
0 :t 0
2

La transformada de Laplace
1
U ( s ) P( s ) 3
s

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Polynomial input

Generalizacin de la entrada a travs de un

polinomio
t2
tp
u (t ) d 0 d1t d 2 d p ;
2!
p!
p

t
u (t ) d i ;
i!
i 0

t 0

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Seal sinusoidal

Sinusoidal input

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Respuestas del sistemas a las entradas

Respuesta al escaln
K
K 1
G(s)
Y (s)
s a0
s a0 s

K K a t
y (t ) e
a0 a0
0

Solucin en el tiempo

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Respuestas del sistemas a las entradas

Respuesta al escaln
Solucin en el tiempo (Sistema de primer orden)
y (t )

K K a t
e
a0 a0
0

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Respuestas del sistemas a las entradas

Respuesta al escaln
Valor en estado estacionario
lim sF ( s) lim f (t )
s 0

K 1
K
lim sY ( s ) s

s 0
s a0 s s 0 a0

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Respuestas del sistemas a las entradas

Respuesta a la rampa
Y ( s)

K 1
s a0 s 2

Teorema del valor final

K 1
lim sY ( s) s
s 0
s a0 s 2

s 0

Solucin en el tiempo (Tarea: comprobar la

solucin)
K
y (t )
a0

1 K a t
t e
a0 a0

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Respuestas del sistemas a las entradas

Respuesta de un sistema de 2 orden

Respuesta sobre amortiguada, dado un sistema que
tiene 2 races reales en el denominador:
K
K
G ( s) 2

s a1s a0 ( s )( s )
Aplicamos un escaln a la entrada

Y ( s)

K
1

2
s a1s a0 s

K 1

s ( ) ( s ) ( ) ( s )

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Respuestas del sistemas a las entradas

Respuesta de un sistema de 2 orden

Respuesta sobre amortiguada

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Respuestas del sistemas a las entradas

Respuesta de un sistema de 2 orden

Respuesta Crticamente amortiguada, las dos races
del denominador estn en el mismo lugar
K
G(s)
(s )2

Aplicando un escaln
K
1
Y ( s)

2
(s ) s
K 1
1

2

s ( s ) ( s ) 2

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Respuestas del sistemas a las entradas

Respuesta de un sistema de 2 orden

Respuesta Crticamente amortiguada
y (t )

t
t
[
1

te
]
2

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Respuestas del sistemas a las entradas

Respuesta de un sistema de 2 orden

Respuesta subamortiguada; Asumiendo que el
sistema tiene races complejas
G( s)

K
K
K
2

( s jw )( s jw ) s 2s ( 2 w2 ) ( s ) 2 w2

Aplicando un escaln a la entrada

K
1
Y (s)

2
2
(s ) w s
K
2
w2

(s )

s ( s ) 2 w2 ( s ) 2 w2

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Respuestas del sistemas a las entradas

Respuesta de un sistema de 2 orden

Respuesta subamortiguada: en el dominio del
tiempo
K
y(t ) 2
w2

t
t
1 e cos(wt ) e sin wt

K
y(t ) 2
w2

( 2 w2 )1/ 2 t

e sin(wt )
1
w

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Respuestas del sistemas a las entradas

Respuesta de un sistema de 2 orden

Respuesta subamortiguada
El denominador de la funcin de transferencia se escribe
normalmente de la siguiente manera:

s 2 2zw n s wn s 2 2s ( 2 w2 )
2

Donde z es la relacin de amortiguamiento y wn es la

frecuencia natural, siguiendo con nuestra notacin
tenemos que:

z / wn

y wn 2 w2
2

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Respuestas del sistemas a las entradas

Respuesta de un sistema de 2 orden

Respuesta subamortiguada
Relacin de amortiguamiento

s 2 2zw n s wn s 2 2s ( 2 w2 )
2

0 z 1

Sistemas de control

Respuestas del sistemas a las entradas

Respuesta de un sistema de 2 orden

Trminos usados:
Retardo (delay time) es el tiempo que necesita la salida a la
respuesta de un escaln para alcanzar el 50% de su valor final.
Tiempo de subida (rise time) el tiempo que necesita la salida desde
el 10% hasta el 90% del valor en estado estacionario.
Tiempo de establecimiento (settling time) es el tiempo que se toma
la salida a la respuesta de un escaln para alcanzar un valor
estacionario, normalmente a un 5% del valor de estado
estacionario.
Overshoot, Mximo rebasamiento, es la mxima diferencia entre el
valor de estado estacionario y la transiente.

mximo overshoot100%
valor de estado estacionario

Sistemas de control

Respuestas del sistemas a las entradas

Respuesta de un sistema de 2 orden

Mximo valor de overshoot. Derivamos la funcin
y(t) e igualamos a cero.
dy(t ) K t
e sin wt 0
dt
w

La solucin depende del seno, y es para los

valores:
t i / w, i 0,1,2, etc.

Los mnimos y mximos son definido por:

K
i 1 i / w
y(i) 2
(

1
)
e
2
w

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Respuestas del sistemas a las entradas

Errores
El desempeo de un sistema es normalmente
evaluado en termino de el error entre lo
demandado o requerido y la seal de salida.

Error en la medicin
Error en el modelado
Interferencias del ruido
Error de estado estacionario.

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Error del sistema

K (s m bm1s m1 b1s b0 )
G0 (s) q n
s ( s an1s n1 a1s a0 )

Ejemplos

Tipos de Errores

Sistemas de control

Tipos de Errores

Error de estado estacionario

E (s)

Ejemplo: Halle el error en estado estacionario,

seal de entrada escaln.
3
G0 ( s )
( s 2)

Sistemas de control

Tipos de Errores

Error de estado estacionario (entrada rampa)

1
V ( s) 2
s

Tarea: realice la misma operacin para una seal de

entrada parablica.

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Tipos de Errores

Error de estado estacionario

Tipo de sistema

Entrada escaln
unidad

Entrada rampa
unidad

Entrada parbola
unida

1
1 K s

1
Kr

1
Ka

Sistemas de control

Tipos de Errores

Error transitorio:
Es el valor del error durante la respuesta del
transitorio. Y se puede hallar restndole al error del
sistema el error de estado estacionario.
ET ( s) E ( s) sE ( s) |s 0 ( s)

Error transitorio al escaln.

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Tipos de Errores

Perturbaciones (Disturbances):

Y ( s)

K
(s K )

V ( s)

1
(s K )

N ( s)

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Perturbaciones

Perturbaciones. Ejemplo:

Hallar K y para que la salida del sistema sea

crticamente amortiguada y el rechazo a perturbaciones
de 1/10. Entradas escaln.

Y ( s)

K
s
V
(
s
)

N ( s)
2
3
2
s s K
s ( 1) s ( K ) s K

2wnz , wn 2 K z 1;
K 400; 40

Sistemas de control

Perturbaciones

Perturbaciones
A la salida:

V(s)

N(s)

1
(s )

+
-

(s )
Y ( s)
V ( s)
N ( s)
(s K )
(s K )
K

Y(s)

Sistemas de control

Sensibilidad

Sensibilidad: Variacin de la salida en funcin a

las variaciones en el tiempo del sistema o el
control.
Y ( s) / Y ( s)
S
G ( s) / G ( s)
Ejemplo: Seal de entrada Invariante en un sistema a
lazo abierto.
Y
G

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Sensibilidad

Sensibilidad a lazo cerrado

G( s)
Y (s)
V ( s)
1 G( s) H ( s)
Y ( s) V ( s )1 G ( s) H ( s) G ( s) H ( s)V ( s)
V (s)

2
2
G ( s)
1 G(s) H (s)
1 G(s) H (s)
Y ( s ) G ( s )
S

G ( s ) Y ( s )
Y
G

Tarea: Hallar la sensibilidad de la salida debido a

variaciones en la funcin de transferencia del
Y ( s ) H ( s )
control
Y
S

H ( s ) Y ( s )