RESPUESTA EN EL

TIEMPO
Es de inters analizar las dos partes en que puede
dividirse normalmente la respuesta en el tiempo de
un sistema fsico:
Respuesta transitoria.
Respuesta en estado estable.
En general, puede decirse que:

y (t ) yt (t ) yss (t )

RESPUESTA EN EL
TIEMPO
La respuesta transitoria se define como la parte de
la respuesta que tiende a cero cuando el tiempo se
hace muy grande.
Permite analizar el comportamiento dinmico del
sistema.

Lim yt (t ) 0
t

RESPUESTA EN EL
TIEMPO
La respuesta de estado estable o estacionaria es la
parte de la respuesta que queda cuando la transitoria
ha desaparecido.
Desde el punto de vista del anlisis de los sistemas,
el inters de esta respuesta reside en que permite
establecer el valor del error de estado estable.

SEALES DE PRUEBA
Son seales utilizadas para diagnosticar el
comportamiento de los sistemas fsicos con
propsitos de anlisis y modelacin.
Escaln
Rampa
Parbola
Tirn

ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
SISTEMA SEGUNDO ORDEN
La respuesta transitoria al paso de un sistema de
control puede tener comportamiento oscilatorio u
amortiguado.
En cualquiera de los casos, es til asimilarla a las
caractersticas de la respuesta al paso de un sistema
de segundo orden.

ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
SISTEMA SEGUNDO ORDEN

La funcin de transferencia de un sistema de

segundo orden se puede escribir as:

H ( s) 2
2
s 2 n s n
2
n

ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
SISTEMA SEGUNDO ORDEN
Con lo que los polos de este sistema se pueden
expresar como:

s1, 2 n jn 1 j
2

controla la velocidad de decaimiento de la

respuesta al paso. Se llama Amortiguamiento del
Sistema.

ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
SISTEMA SEGUNDO ORDEN

Determina la frecuencia de oscilacin de la

respuesta del sistema.

Es el amortiguamiento relativo del sistema

ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
EFECTOS DE

Si

es cero, la respuesta del sistema queda de la forma:

y(t ) 1Sennt
2

ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
EFECTOS DE

Si
es uno, la respuesta del sistema queda de la forma
crticamente amortiguada:

y (t ) 1 e

n t

1 nt

Cuando este trmino est entre 0 y 1, la respuesta

es de la forma senoidal amortiguada ya definida que
se conoce como respuesta subamortiguada.

ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
EFECTOS DE

Si es mayor que uno, la respuesta del sistema

queda sobreamortiguada:

n
y (t ) 1
ee

2 2 1
1

2 1 t

n 2 1 t

e e

ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA ESTACIONARIA
ERROR DE ESTADO ESTABLE

El error de estado estable en un sistema realimentado, se

define como la diferencia entre el valor de la seal
referencial y el de la seal de salida en t.
El error de estado estable puede estar originado en no
linealidades tipo offset, zonas muertas o friccin.
Aunque un sistema sea suficientemente lineal, puede
presentarse error en l debido a limitaciones dinmicas del
sistema frente a una entrada especfica, que no le permiten
corregirlo adecuadamente.

ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA ESTACIONARIA
ERROR DE ESTADO ESTABLE

Si la seal de salida y la seal de entrada al sistema

realimentado tienen las mismas unidades fsicas o son
directamente comparables en su forma, la seal de
entrada se considera la seal referencial y se puede
escribir para el error en el tiempo:

e(t ) r (t ) y(t )

ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA ESTACIONARIA
ERROR DE ESTADO ESTABLE

En general, la seal de error de un sistema

realimentado se define como:

e(t ) seal referencia l y(t )

En donde la seal referencial es la seal que se
busca que y(t) siga. Entonces

ess Lim e(t )

t

ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA ESTACIONARIA
ERROR DE ESTADO ESTABLE

Dependiendo de la estructura de la funcin de

transferencia del lazo de realimentacin, es posible
establecer definiciones para la funcin de error en
cada uno de los siguientes casos:
Sistemas con realimentacin unitaria: H(s)=1.
Sistemas con realimentacin constante: H(s)=KH.
Sistemas con funcin de realimentacin con N
polos en s=0.

ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA ESTACIONARIA
ERROR DE ESTADO ESTABLE

Sistemas con realimentacin unitaria: H(s)=1.

R(s)

E(s)

Y(s)
G(s)

sR ( s)
ess Lim e(t ) Lim sE ( s) Lim
t
s 0
s 0 1 G ( s )

ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA ESTACIONARIA
ERROR DE ESTADO ESTABLE

Funcin de entrada escaln:

sR ( s)
R
R
ess Lim
Lim

s 0 1 G ( s )
s 0 1 G ( s )
1 Lim G( s)
s 0

Lim G( s) K p
S 0

Obsrvese que para que ess sea cero, Kp debe ser

infinita. Para que esto ocurra, G(s) debe tener al
menos un polo en s=0.

ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA ESTACIONARIA
ERROR DE ESTADO ESTABLE

El nmero de polos en s=0 que tiene un sistema

se llama Tipo del sistema.
Estos polos (operacionalmente, integradores)
contribuyen a eliminar el error de estado estable del
sistema pero desmejoran en general la estabilidad
del sistema.

ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA ESTACIONARIA
ERROR DE ESTADO ESTABLE

Funcin de entrada rampa:

sR ( s)
R
R
ess Lim
Lim

s 0 1 G ( s )
s 0 s (1 G ( s ))
Lim sG ( s)
s 0

Lim sG ( s) K v
S 0

Obsrvese que el error ser infinito para G(s) de

tipo 0, constante para tipo 1 y cero slo si el
sistema es de tipo 2 en adelante.

RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA

Se define como la grfica de la funcin de

transferencia del sistema, regularmente en la
forma del diagrama de Bode.
Este diagrama consta de trazas en magnitud y
en fase contra frecuencia en escalas
logartmicas.

RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA
Para el grfico de magnitud:

G( j ) db 20Log10 G( j ) 20Log10 Re 2 G( j ) Im2 G( j )

Para el grfico de fase:

ImG( j )

G( j ) Tan
ReG( j )
1

RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA
Si el grfico de magnitud tiene un valor pico en alguna
frecuencia, sta se llama frecuencia de resonancia. El
valor pico en decibeles se llama pico de resonancia.
Otra caracterstica de inters de la traza de ganancia
es el ancho de banda, que se define como el rango de
frecuencias para las cuales la ganancia decrece hasta
3 db por debajo de su valor de directa.

RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA

La Razn de Cambio es la
pendiente de la traza de magnitud

RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA

Las caractersticas de la respuesta en frecuencia

dan
indicaciones
cualitativas
de
su
comportamiento.
Mr indica la estabilidad relativa de un sistema
estable en lazo cerrado. Un valor grande de Mr
corresponde a un sobrepaso mximo grande.
Valores adecuados de Mr se estiman entre 1.1 y
1.5.

RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA

El ancho de banda indica el comportamiento

de la respuesta transitoria del sistema. Un
ancho de banda grande implica tiempos
transitorios cortos, y viceversa.
La razn de cambio puede determinar
diferencias de comportamiento entre dos
sistemas que tienen mismo ancho de banda y
pico de resonancia.

RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA SISTEMA DE
SEGUNDO ORDEN
Por la importancia que tiene el sistema prototipo de
segundo orden, es interesante conocer las
relaciones entre las caractersticas de su respuesta
al paso y su respuesta en frecuencia.
La funcin de transferencia de un sistema de
segundo orden, en trminos de j es:

Y ( j )
M ( j )

2
2
R( j ) ( j ) 2 n ( j ) n
2
n

RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA SISTEMA DE
SEGUNDO ORDEN
Reorganizando, y haciendo u=/n se puede
escribir:

1
M ( ju )
2
1 j 2u u
Y entonces se puede obtener la magnitud y la fase
de M(j) quedando:

RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA SISTEMA DE
SEGUNDO ORDEN

M ( ju)

1 u 2u
2 2

1/ 2

2u
M ( ju ) Tan
2
1 u
1

RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA SISTEMA DE
SEGUNDO ORDEN
La frecuencia y el pico de resonancia pueden
encontrarse maximizando la expresin para la traza
de ganancia:

d M ( ju )
du

1
(1 u 2 ) 2 (2u ) 2
2

4u
3 / 2

Las races de esta ecuacin son:

ur 0
ur 1 2

4u 8u 2