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u (t ) K p e(t )
Ti
de(t )
e(t )dt Td
dt
C ( s ) Ke Ls
U ( s ) Ts 1
y la
c (t )
C ( s ) Ke Ls
U ( s ) Ts 1
recta tangente al punto
de inflexin
t
Tipo de controlador
Kp
T
L
T
L
T
1 .2
L
L
0 .3
2L
0.5L
PI
PID
0 .9
10
1
T
1
Gc ( s) K p 1
Td s 1.2 1
0.5Ls
L 2 Ls
Ti s
s
L
Gc ( s) 0.6T
s
11
Oscilacin sostenida
12
13
Kp
0.5Kcr
PI
0.45K cr
1
Pcr
2
PID
0.6Kcr
0.5Pcr 0.125Pcr
14
1
1
Gc ( s ) K p 1
Td s 0.6 K cr 1
0.125Pcr s
Ti s
0.5Pcr s
4
s
Pcr
Gc ( s ) 0.075K cr Pcr
s
15
Ejemplo 1
Usar las reglas de Ziegler-Nichols para encontrar los parmetros del
controlador PID del siguiente sistema de control
R (s )
1
K p 1 d s
is
1
s( s 1)( s 2)
C (s )
17
Ejemplo 1
R (s )
1
K p 1
d s
is
1
s( s 1)( s 2)
C (s )
Solucin:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el segundo
mtodo. Se cancela la parte integral y derivativa del
controlador, y se obtiene la funcin de transferencia de lazo
cerrado.
Kp
C ( s)
3
R( s ) s 3s 2 2 s K p
18
Ejemplo 1
Kp
C ( s)
3
R( s ) s 3s 2 2 s K p
De la ecuacin caracterstica se obtiene el valor de la ganancia que
produce oscilaciones sostenidas.
s 3 3s 2 2s K p 0
( j )3 3( j ) 2 2( j ) K p 0
j 3 3 2 j 2 K p 0
Kp 6
2
19
Ejemplo 1
El valor de ganancia es la ganancia crtica:
Kcr 6
2
Pcr
4.4428
K p 0.6 K cr 3.6
i 0.5Pcr 2.2214
d 0.125 Pcr 0.5553
Gc ( s ) 3.61
0.5553 s
2.2214 s
20
Ejemplo 2
21
Ejemplo 2
Kcr = 30
22
Ejemplo 2
23
Ejemplo 2
24