Anlisis de Sistemas en el

Dominio de la Frecuencia

Dominio de la Frecuencia
Permite ver y analizar los sistemas de control
desde otra perspectiva. Muchos aspectos se
ven ms fcilmente desde el dominio de
la
frecuencia.

Dominio de la Frecuencia
Objetivos:
Evaluar sistemas ante entradas de distinta
velocidad de cambio o cualquier tipo de
entrada.
Seales se pueden expresar en el tiempo, o
como suma de seales sinusoidales de
distinta frecuencia.
Analizar comportamiento dinmico desde el
punto de vista de la frecuencia.
3

Dominio de la Frecuencia
Alta frecuencia: cambio rpido
T

Baja frecuencia: cambio lento

u = A sen(t)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2

= 2/T [rad/s]

-0.4
-0.6
-0.8
-1

20

40

60

80

100

120

140

Dominio de la Frecuencia
Anlisis de Fourier

+
F()

+
+...

Espectro de f(t)

f (t)

jt
F
(

)
e
d

e jt cos(t ) jsen (t )

Respuesta en Frecuencia
U(s)

Y(s)
G(s)

u(t)

y(t)

Conforme se modifica la frecuencia de entrada, varan

amplitud y fase de la frecuencia de salida.
6

Respuesta en Frecuencia
Frecuencia de la seal de entrada vara dentro de
un rango de inters y se estudia la respuesta. Es
una tcnica muy til para disear sistemas de
control industrial.

u(t)

y(t)

G(s)
y(t) es funcin de G(s) y de u(t).
7

Respuesta en Frecuencia
Ventajas:
Se pueden usar criterios de estabilidad sin determinar las
races de la ecuacin caracterstica.
Se puede determinar experimentalmente funciones de
transferencia de sistemas complejos (no lineales, con
retardo, con incertidumbre o poco conocidos).
Pruebas sencillas de realizar con buena exactitud;
generadores senoidales de fcil disponibilidad.

Respuesta en Frecuencia
Caso estanque:

u(t)

h(t)

h h k p u

u Sen wt ht hP t hH t

hH t : Solucin Homognea hH t C1 e

hP t : Solucin Particular hP t k p Sen wt

9

Respuesta en Frecuencia
hH t : Solucin Homognea hH t C1 e

hP t : Solucin Particular hP t k p Sen wt

Solucin Homognea : Respuesta propia a la frecuencia natural.

Solucin Particular

: Respuesta a la frecuencia de excitacin.

Se analiza sistema para la solucin particular. La

solucin homognea desaparece en el tiempo.

10

Respuesta en Frecuencia
U(s)

C(s)
G(s)

u(t ) Sen(wt )

(s )

w
s2 w 2

C s
G s
s

: onda sinusoidal de amplitud unitaria

: Transformada de Laplace de u(t)

11

Respuesta en Frecuencia
n

La FT se puede escribir:

G( s )

C (s )

U (s )

(s z i )
i 1
m

(s p j )
j 1

zi : Ceros de G(s)
Pj : Polos de G(s)
C(s ) G(s ) U(s )

C(S )

C (s )

w
s w
2

G(s )

A1
A2
B1
B2
Bm

s jw s jw s p1 s p2
s pm
12

Respuesta en Frecuencia
C(S )

A1
A2
B1
B2
Bm

s jw s jw s p1 s p2
s pm

C(t ) A1 e jwt A2 e jwt B1 e p1t B2 e p2t Bm e pmt

En un sistema lineal, invariante y estable, cuando t los
trminos:

pjt

0
13

Respuesta en Frecuencia
Por lo tanto, en estado estacionario:
Reescribiendo:

C (s )

A1
A2
w

G(s ) 2
s jw s jw
s w2

A1 A2

Ntese que:

C ss (t ) A1 e jwt A2 e jwt

s jw
w (s jw )
G(s ) 2
s jw
s w2

w
A1 G(s )
s jw s jw

w
Similarmente: A2 G(s )
s jw s jw

A1

G( jw )
2j

A2

G( jw )
2j
14

Respuesta en Frecuencia
G(jw) es un complejo:
Para G(-jw) :

Donde:

G( jw ) G( jw ) e

G( jw ) G( jw ) e

G( jw ) e

parte imaginaria de G( jw )
tan1

parte real de G( jw )

La solucin en estado estacionario obtenida anteriormente es:

C ss (t ) A1 e jwt A2 e jwt
15

Respuesta en Frecuencia
Reemplazando:

Css (t ) G( jw ) e

j (wt )

j (wt )

2j

Css (t ) G( jw ) Sen (w t )
Donde:

G( jw )

Magnitud de G( jw )
ngulo de G( jw )

16

Respuesta en Frecuencia
Css (t ) G( jw ) Sen (w t )

Css(t): Respuesta de la salida en estado estacionario para

entrada senoidal de frecuencia y amplitud
unitaria.
G( jw )

Amplitud de salida
Fase de salida
U(t ) A Sen(wt ) ?

Css(t)?
17

Respuesta en Frecuencia
Y(s)

U(s)
G(s)

u ( t ) Asen(t )
y A G( j) sen(t )

y A G( j) sen(t )

arg(G( j))

Respuesta con la misma frecuencia pero afectada por

un factor |G(j)| y desfasada un ngulo .

18

Respuesta en Frecuencia
Ejemplo del estanque:

s = j

kp
H (s )

U (s ) T s 1

kp
H( jw )

U( jw ) jTw 1
kp
H ( jw )
( jTw 1)

x
U ( jw ) jTw 1 ( jTw 1)
kp
k pTw
H ( jw )
2 2
j 2 2
U ( jw ) T

w 1 T

w 1

X ( jw )
Y ( jw )
20

Respuesta en Frecuencia
Llamemos:

H ( jw )
G( jw )
U ( jw )

G ( jw ) X ( jw ) j Y ( jw )

G( jw ) G( jw ) e

Donde:

: Representacin Cartesiana
: Representacin Polar

Y ( jw )

tan1
X ( jw )
2

G( jw ) X 2 ( jw ) Y 2 ( jw )

21

Diagramas de Respuesta en Frecuencia

La amplitud y fase de la funcin de transferencia
G(s) pueden representarse grficamente mediante:
Diagrama de Nyquist
Diagrama de Bode
Diagrama de Nichols

22

Diagramas de Respuesta en Frecuencia

Diagramas de Nyquist: Representa un diagrama polar,
esto es, parte imaginaria de G(j) versus parte real de
G(j)
Im()

Re()

23

Diagrama de Nyquist
Nyquist Diagrams
From: U(1)
0.8

Mdulo y argumento
de G(j) para cada
valor de

0.6

0.2

To: Y(1)

Imaginary Axis

0.4

-0.2

G(j)

-0.4

-0.6

-0.8
-1

-0.5

0.5

1.5

Real Axis

Matlab: nyquist(sys)

Diagrama polar: parametrizado en frecuencia

24

Diagramas de Respuesta en Frecuencia

Diagramas de Bode: Son dos diagramas dispuestos como
se muestra. Las ordenadas representan la amplitud en
decibeles y la fase en grados. La abcisa representa la
frecuencia en escala logartmica.

Filtro RC

R1MW; C1mF; V1(t)2sen(2ft); f=50 Hz.

Diagramas de Bode del filtro RC

25

Diagrama de Bode
Bode Diagrams
From: U(1)

dB = 20log | |

Phase (deg); Magnitude (dB)

Magnitud:
|G(j)| en dB

10

-10

-20

To: Y(1)

Fase:
arg(G(j)) en grados

50

-50

-100
-1
10

Matlab: bode(sys)

10

Frequency (rad/sec)

10

en escala logartmica

26

Diagramas de Respuesta en Frecuencia

Diagramas de Nichols: Representa
un diagrama de la amplitud de G(j) en
decibeles versus la fase de G(j) en
grados para cada valor de .

T = 2 min
27

Diagrama de Nichols
Nichols Charts
From: U(1)
10

|G(j)| en dB
arg(G(j)) en grados

-20

To: Y(1)

Open-Loop Gain (dB)

-10

-30

-40

-50

-60
-100

Matlab: nichols(sys)

-80

-60

-40

-20

20

Open-Loop Phase (deg)

28

Por qu diagramas logartmicos?

Ke ds (cs 1)(...)
G (s)
s(s 1)(...)

Ke dj (cj 1)(...)
G ( j)
j(j 1)(...)

Ke dj (cj 1)(...)
20 log G ( j) 20 log

j(j 1)(...)
20 log K 20 log e dj 20 log cj 1 ... 20 log

1
1
20 log
...
j
j 1

En dB el diagrama de |G(j)| puede obtenerse por

superposicin de los diagramas de trminos elementales
correspondientes a cada polo, cero, ganancia y retardo.
arg( G ( j)) arg( K ) arg( e jd ) arg( cj 1) ... arg(1 / j) arg(1 /( j 1)) ...

29

Bode: polo simple

1
20 log
20 log 1 2 2
j 1
10 log(1 2 2 )

Frecuencia de corte

|G(j)|
0 dB

1/

log

montonamente decreciente
para 0

10 log(1 2 2 ) 0

10/

-20 dB

para
10 log(1 2 2 ) 20 log 20 log

argG(j)

recta de pendiente - 20dB y

que pasa por ( 1/ , 0 dB)
0 0
1
arg
arctg()
j 1
90
montonamente decreciente, 45 para 1 /

1/

-45

log

-90

Obs.: Determine el error de la curva real respecto de la asntota para frecuencias de inters

30

Ancho de Banda
Bode Diagrams
From: U(1)
0

-3 dB

B es la frecuencia a la cual
la atenuacin es de -3 dB.

-10
-15
-20
0

Da una medida del rango de

velocidades de cambio de la
entrada a la que el sistema
responde
sin
atenuacin
notable.

-20
To: Y(1)

Phase (deg); Magnitude (dB)

-5

-40
-60
-80
-100
-1
10

10

10

Frequency (rad/sec)

31

Nyquist: polo simple

1
1

j 1
1 2 2
montonamente decreciente
para 0

1
1
j 1

para

1
0
j 1

G( j)

0 0
1
arg
arctg()
j 1
90
montonamente decreciente, 45 para 1 /

32

Bode: cero simple

Frecuencia de corte

20 log jc 1 20 log 1 c
2

|G(j)|

10 log(1 c 2 2 )

1/c

0 dB

montonamente decreciente
para 0

10 log(1 c 2 2 ) 0

10/c
log

-20 dB

para
10 log(1 c 2 2 ) 20 log c 20 log
recta de pendiente 20dB y
que pasa por ( 1/ , 0 dB)
0 0
arg jc 1 arctg(c)
90
montonamente creciente, 45 para 1 / c

argG(j)

90

45
0

1/c

log

Las frecuencias altas se amplifican

Obs.: Determine el error de la curva real respecto de la asntota para frecuencias de inters

33

Bode: polo doble

Frecuencia de corte

|G(j)|

20 log

1
20 log1 2 2
2
j 1

0 dB

10/

1/

log

montonamente decreciente
para 0

20 log(1 2 2 ) 0

para
20 log(1 2 2 ) 40 log 40 log

-40 dB
argG(j)

recta de pendiente - 40dB y

que pasa por ( 1/ , 0 dB)

0 0
1

arg

2
arctg
(

2
180
j 1
montonamente decreciente, 90 para 1 /

1/
log
-90
-180

Obs.: Determine el error de la curva real respecto de la asntota para frecuencias de inters

34

Nyquist: polo doble

1
1

j 12 1 2 2
montonamente decreciente
para 0

1
1
j 12

para

1
0
j 12

G( j)

0 0
1

arg

2
arctg
(

1
180

montonamente decreciente, 90 para 1 /

35

Bode: polos complejos conjugados

2n
1
1

2
s 2 2n s 2n
2
2
j
j
1

j
2
1
2
n

n
n
n
2

2 2

20 log
20 log 1 2

2
2

n
1 2 j
n
n
1

si 0
si n

20log . 0
2
20log . 20 log 2 40 log 40 log n
n

recta de pendiente - 40 dB y que pasa por ( n ,0 dB)

36

Bode: polos complejos conjugados

Presenta un mximo?
2

2
1 2

20 log

20
log
2

2
n n
1 2 j
n
n
1

2
2
d 2 2
0
1
d 2n n

2n 2 2 2 2n 0

2 2 8 2
21 2 ( 2 ) 2 0
n
n n
r n 1 2 2

si 0.707 existir un mximo en G(j) conocido como

pico de resonancia M r a la frecuencia r n

M r G( jr )

1
2 1 2
37

Bode: polos complejos conjugados

2n
1
1

2
s 2 2n s 2n
2
2
j
j
1

j
2
1
2
n

n
n
n
2

1
n
arg

arctg
2
2
2
1 2 j
1 2
n
n
n
si 0
0
si n

90

si

180

38

Resonancia en sistemas de segundo orden

La resonancia se define como la mximo de la

amplitud de G(j). En un sistema de segundo
orden, tanto el mximo como la frecuencia
para la cual ocurre este mximo dependen del
factor de amortiguamiento.

39

Resonancia en sistemas de segundo orden

Diagramas normalizados de Bode

para una planta de segundo orden
subamortiguada, parametrizados en
el factor de amortiguamiento.

40

Caso factor amortiguamiento < 0,707

|G(j)|

En resonancia la amplitud de la
salida se ve amplificada a ciertas
frecuencias y es mxima para r,
creciendo inversamente con ( )

Frecuencia de transicin

0 dB
r

n
-40 dB por dcada

argG(j)
0

n
log
-90

-180
41

Caso factor amortiguamiento > 0,707

Frecuencia de transicin

|G(j)|

Sin resonancia, la atenuacin es

decreciente, con pendiente -40dB
por dcada para frecuencias
superiores a n

0 dB

10 n

-40 dB
argG(j)
0

log
-90
-180
Obs.: Determine el error de la curva real respecto de la asntota para frecuencias de inters

42

Bode: K, retardo
20 log K

|G(j)|

es una cte.

arg( K ) 0 o -
0 dB
log

20 log e jd 20 log 1 0
arg( e jd ) d

argG(j)

log

43

Bode: Integrador
|G(j)|

20 log

1
20 log
j

1
0 dB
log

1
arg 90
j
argG(j)

recta de pendiente -20 dB

que pasa por (=1, 0 dB)

0
log
-90

44

Bode: sistemas con varios polos y ceros

Diagrama de Bode de amplitud en

sistema con varios polos y ceros.
45

Bode: sistemas con varios polos y ceros

Diagrama de Bode de fase de sistema con varios polos y ceros

46

Bode: sistemas con varios polos y ceros

Para trazar los diagramas de Bode en sistemas con
varios polos y ceros es conveniente expresar la funcin
de transferencia total como:

En que Ni(s) y Dj(s) son subsistemas de primer orden

o de segundo orden.
47

Bode: sistemas con varios polos y ceros

Entonces:

Ai, i son el mdulo en db y el argumento en grados

correspondiente a cada uno de los ceros, y Aj, j son
el mdulo y el argumento correspondiente a cada
uno de los polos.
48