SISTEMAS DE

CONTROL II
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Para un sistema estable, las races de la ecuacin
caracterstica 1+G(s)H(s) = 0, deben estar en el
semiplano izquierdo del plano s.

La funcin de transferencia en lazo abierto es G(s)H(s).
G(s)
H(s)
R(s) C(s)
La funcin de transferencia de lazo cerrado es:
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+
=
Criterio de Estabilidad de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la
respuesta en frecuencia en lazo abierto
G(je)H(je) con el nmero de ceros y polos de
1+ G(s)H(s) que se encuentran en el semiplano
derecho del plano s.

Se basa en un teorema de la teora de la
variable compleja.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Supondremos que la funcin de
transferencia en lazo abierto G(s)H(s) se
representa como un cociente de polinomios en
s.
Para un sistema que puede materializarse, el
grado del polinomio del denominador de la
funcin de transferencia en lazo cerrado debe
ser mayor o igual que el del polinomio del
numerador. Por lo tanto o igual
una constante para cualquier sistema que
pueda materializarse.
0 ) ( ) ( lim =
s
s H s G
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Es analtica en todas las partes del plano s
excepto en sus puntos singulares.
A cada punto en s le corresponde un punto
en el plano F(s).
( )( )
( )( )
( )( )
( )( ) 2 1
4 , 2 5 , 1 4 , 2 5 , 1
2 1
6
1 ) ( ) ( 1 ) (
2 1
6
) ( ) (
+ +
+ + +
=
+ +
+ = + =
+ +
=
s s
j s j s
s s
s H s G s F
s s
s H s G ejemplo Por
577 , 0 115 , 1 ) ( 2 1 j s F entonces j s si ejemplo Por + = + =
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Teorema del Mapeo
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Teorema del Mapeo
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Para una trayectoria cerrada continua
determinada en el plano s que no pasa por
ningn punto singular, le corresponde una curva
cerrada en el plano F(s), donde la direccin y el
nmero de encierros del origen del plano F(s)
para la curva cerrada esta relacionado con la
estabilidad del sistema.
0 ) ( ) ( 1 ) ( = + = s H s G s F Si
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Teorema del Mapeo
Suponga que F(s) es el cociente de
dos polinomios en s.
N=Z-P
N encierros del origen del plano F(s) en
sentido horario.
Z nro de ceros de la FTLC.
P nro de polos de la FTLA.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Aplicacin del teorema del mapeo al anlisis de
la estabilidad de los sistemas en lazo cerrado
Se considera el contorno cerrado en el plano s que
encierra todo el semiplano derecho, formado por el eje
je completo y una trayectoria simicircular de radio
infinito conocida como Trayectoria de Nyquist (sentido
horario)

je
o
Plano s
Trayectoria de
Nyquist
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Aplicacin del teorema del mapeo al anlisis de la
estabilidad de los sistemas en lazo cerrado
Es necesario que el contorno cerrado no pase
por ningn cero ni polo de 1+G(s)H(s).
Debido a la condicin solo se
considera una parte del contorno: el eje je,
quedando 1+G(je)H(je).
La estabilidad del sistema en lazo cerrado se
averigua examinando los encierros de -1+j0
mediante el lugar geomtrico de G(je)H(je).
La grfica de G(je)H(je) es simtrica respecto al
eje real de G(-je)H(-je).
CONSTANTE s H s G
s
=

) ( ) ( lim
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Anlisis de estabilidad
Si la trayectoria de Nyquist en el plano s
encierra Z ceros y P polos de 1+G(s)H(s) y
no atraviesa polos ni ceros de 1+G(s)H(s)
cuando un punto representativo s se desplaza
en sentido horario a lo largo de la trayectoria de
Nyquist, entonces la trayectoria
correspondiente en el plano G(s)H(s) rodea al
punto -1+j0, N=Z-P veces en sentido horario.
(Valores negativos de N implican rodeos
antihorarios).
Al examinar la estabilidad de los sistemas de control
lineales utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist,
se pueden presentar tres posibilidades:

1. No hay rodeo del punto -1+j0. Esto implica que el sistema es
estable si no hay polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del
plano s; en caso contrario, el sistema es inestable.

2. Hay un rodeo en el sentido antihorario o rodeos del punto -1+j0. En
este caso el sistema es estable si la cantidad de rodeos
antihorarios es la misma que la cantidad de polos de G(s)H(s) en
el semiplano derecho del plano s; en caso contrario el sistema es
inestable.

3. Hay un rodeo o rodeos del punto -1+j0 en sentido horario. En este
caso, el sistema es inestable.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Anlisis de estabilidad
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Ejercicio. Considere un sistema de lazo
cerrado cuya funcin de transferencia de
lazo abierto est dada por:



Examine la estabilidad del sistema.
8 , 3 , 5
) 1 )( 1 (
) ( ) (
2 1
2 1
= = =
+ +
=
T T K
s T s T
K
s H s G
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Dado que G(s)H(s) no tiene
polos en el semiplano
derecho del plano s y el
punto -1 + j0 no est
encerrado por el lugar
geomtrico G(jw)H(jw), este
sistema es estable para
cualesquiera valores
positivos de K, T1 y T2.
Ejercicio
La traza de Nyquist (traza polar) de respuesta en frecuencia en lazo
abierto de un sistema de control con realimentacin unitaria aparece
en la figura . Suponiendo que la trayectoria de Nyquist en el plano
s encierra todo el semiplano derecho del plano s, dibuje una traza
de Nyquist completa en el plano G. A continuacin conteste las
preguntas siguientes:
Ejercicio
(a) Si la funcin de transferencia en lazo abierto no tiene polos en el
semiplano derecho del plano s, es estable el sistema en lazo
cerrado?

(b) Si la funcin de transferencia en lazo abierto tiene un polo y
ningn cero en el semiplano derecho del plano s, es estable el
sistema en lazo cerrado?

(c) Si la funcin de transferencia en lazo abierto tiene un cero y
ningn polo en el semiplano derecho del plano s, es estable el
sistema en lazo cerrado?

Ejercicio
Es estable un sistema en lazo cerrado con la siguiente
funcin de transferencia en lazo abierto y con K=2?
) 1 2 )( 1 (
) ( ) (
+ +
=
s s s
K
s H s G
2 / 3 0 < < K d estabilida de rango

Criterio de Estabilidad de Nyquist
Caso especial cuando G(s)H(s) tiene polos y/o ceros sobre el eje je.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Caso especial cuando G(s)H(s) tiene polos y/o ceros sobre el eje je.
u
c
j
e s
Ts s
K
s H s G
=
+
=
) 1 (
) ( ) (
u u u
u
u u
c
c c
c
c c
j j j
j
j j
e
K
e H e G
e
K
e H e G

=
=
) ( ) (
) ( ) (
Como no hay un polo en el semiplano derecho
del plano s y el lugar geomtrico de la FTLA no
rodea el punto -1 +j0, el sistema ES ESTABLE.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Ejercicio. Considere un sistema de lazo
cerrado cuya funcin de transferencia de
lazo abierto est dada por:


Examine la estabilidad del sistema para
dos casos:
1- La ganancia K pequea.
2- La ganancia K grande
) 1 )( 1 (
) ( ) (
2 1
+ +
=
s T s T s
K
s H s G
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Ejercicio
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Ejercicio. Para valores pequeos de K, el
punto -1+j0 no queda rodeado. Por tanto,
este sistema es estable para valores
pequeos de K. Para valores grandes, el
lugar geomtrico rodea el punto -1+j0 dos
veces en el sentido de las agujas del reloj
y el sistema es inestable.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Ejercicio. Considere un sistema de lazo
cerrado cuya funcin de transferencia de
lazo abierto est dada por:


Examine la estabilidad del sistema para
los diferentes valores relativos de T1 y T2.
) 1 (
) 1 (
) ( ) (
1
2
2
+
+
=
s T s
s T K
s H s G
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Ejercicio