C.2.

MOTOR DE CORRIENTE
CONTINUA CON EXCITACIN
INDEPENDIENTE





Principales caractersticas del motor c.c.
Los motores de corriente contnua han sido los
nicamente usados para aplicaciones de control de
velocidad por ms de un siglo, debido a sus
excelentes caractersticas de operacin y facilidades
para control.
La principal desventaja de estos motores es el
conmutador mecnico que restringe la potencia y la
velocidad del motor, incrementa la inercia y el eje
del motor, adems de que requiere mantenimiento
perodico

Principales caractersticas del motor c.c.
En el caso de los motores AC, que son tambien
usados hoy en da, debido a que son alimentados
con convertidores AC de frecuencia variable este
conmutador se hace innecesario, a costas de un
incremento en la complejidad del control. Razn
por la cual los motores AC an no han suplantado
completamente a los motores c.c, a pesar de que la
tecnologa de los semiconductores ya ha sido lo
suficientemente desarrollada.
En la Fig.2.1. se muestra un diagrama de la
seccin transversal de un motor cc de dos polos
Principales caractersticas del motor c.c.

Principales caractersticas del motor c.c
En la Fig.2.1. puede apreciarse el estator S y el
rotor cilindrico al que se le conoce como armadura
A. Los polos principales MP son colocados junto
con el devanado del campo en el estator, por ellos
circula la corriente de campo ie que origina el flujo
magnetico | e.
El devanado de la armadura es colocado en las
ranuras del rotor y conectado a los segmentos de
cobre del conmutador. Por este devanado circula
la corriente de armadura ia a travs de las escobas
y el conmutador
Principales caractersticas del motor c.c
En la Fig.2.2. Se muestra un diagrama
esquemtico de una maquina c.c elemental con
conmutador, que aparece como una forma
cilindrica conformada por segmentos de cobre





En la Fig.2.3. se muestra un diagrama mas
completo de la armadura de un motor c.c con
conmutador y escobillas.


Principales caractersticas del motor c.c


Principales caractersticas del motor c.c
En el caso de motores fuertemente cargados con
carga que demande una respuesta dinmica alta,
existe la posibilidad de formarse arco voltaico entre
los segmentos del conmutador. Esto sucede a pesar
de que el voltaje entre segmentos del conmutador
no llega a ser muy alto, pero es debido a que el aire
cercano al conmutador tiene sus propiedades
cambiadas (reaccin de armadura).
Como consecuencia el conmutador tender a
gastarse rpidamente y se distorsionar todava ms
la distribucin de la mmf en el rotor.
Principales caractersticas del motor c.c
Para evitar esta reaccin de la armadura, se
utilizan devanados de compensacin CW en el
estator, tal como se muestra en la Fig.2.1.
Los polos de conmutacin CP son colocados entre
los polos principales MP. Por ellos circula la
corriente de armadura que viene de las escobillas




Ecuaciones diferenciales y diagramas de bloques
El circuito equivalente del motor c.c se muestra en
la Fig.2.4. como se puede observar no conserva
ninguna similitud con su forma geometrica.




Ecuaciones diferenciales y diagramas de bloques
Las ecuaciones diferenciales para el motor c.c son
las siguientes:

angular velocidad
dt
d
magntica curva i f
campo de circuito u
dt
d
N i R
elctrico torque i c m
Newton de ley m m
dt
d
J
inducido voltaje c e
armadura de circuito u e
dt
di
L i R
e e
e
e
e e e
a e M
L M
e
a
a
a a a
. ........ .......... ..........
. ..... .......... )......... (
. . . ..........
. . .......... ..........
. . ... ..........
. ..... .......... ..........
. . .......
2
1
e
c
|
|
|
e
e |
=
=
= +
=
=
=
= + +
Ecuaciones diferenciales y diagramas de bloques
Si se normaliza este conjunto de ecuaciones por
medio de los valores:
e
0
velocidad nominal en vacio
|
e0
flujo nominal
u
a0
=e
0
=c|
e0
e
0
voltaje nominal de
armadura
i
a0
=u
a0
/R
a
corriente correspondiente
al voltaje nominal
m
0
=c|
e0
i
a0
torque correspondiente al
voltaje nominal

u
e0
=R
e
i
e0
voltaje de campo nominal

Ecuaciones diferenciales y diagramas de bloques
Se tendr el siguiente conjunto de ecs. adimensionales:
) 4 . 2 .....( .......... ......... .......... ,......... ) (
) 3 . 2 ( .......... ... ,......... ) (
) 2 . 2 ........( .. ),........ ( ) (
) 1 . 2 ..( .......... ,....... ) (
0
0
0 0
0
0
0 0 0 0
0
0
0
0 0 0
0
0 0 0 0 0
e
c
e
e
c
c
e
|
|
e
e
|
|
|
|
|
|
|
e
e
c c
= =
= =
= =
= =
T
dt
d
T
m
J
T
m
m
i
i
dt
d
T
u
N
T f
u
u
dt
d
T
R
L
T
i
i
u
u
i
i
dt
d
T
mn
L
e
e
a
a
mn
e
e e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
a
a
a
e
e
a
a
a
a
a
a
a
Ecuaciones diferenciales y diagramas de bloques
La Fig.2.5. muestra un diagrama de bloques del
motor c.c de excitacin independiente
Se asume que los voltajes ua, ue pueden ser
controlados independientemente, m
L
es el torque
de la carga y se asume que ste consiste de una
perturbacin m
L1
y dos componentes mas que son
funciones no lineales de la posicin y la velocidad
respectivamente.
Por tanto:



) ( ) (
3 2
1
o
L
o
L
o
L
o
L
f f
m
m
m
m
c
c
e
e
+ + =
Ecuaciones diferenciales y diagramas de bloques

Caractersticas de estado estable
La condicin de estado estable puede deducirse
del conjunto de ecs. (2.1)-(2.3) haciendo las
derivadas iguales a cero:
) 8 . 2 ......( .......... .......... 0
) 7 . 2 ....( .......... .......... 0 ) (
) 6 . 2 ......( .......... 0 .
0 0 0
0 0
0 0 0 0
=
=
=
m
m
i
i
f
u
u
i
i
u
u
L
e
e
a
a
e
e
e
e
e
e
e
a
a
a
a
|
|
|
|
|
|
e
e
Caractersticas de estado estable
Si se utiliza como referencia el parmetro
b=|
e
/ |
e0
s 1 se tendrn las siguientes ecuaciones:


) 10 . 2 .......( )......... (
1 1
) 9 . 2 .....( .......... .......... ..........
1
0
2
0 0
0 0
L
L
a
a
L
a
a
m
m
b u
u
b
m
m
b i
i
=
=
e
e
Caractersticas de estado estable
Por lo tanto, la velocidad y la corriente de campo
pueden ser expresados como:






relacionando velocidad, torque y corriente de
armadura
De acuerdo a que variable se use como variable de
entrada, se aplica el trmino control por campo
control por armadura

) (
) , (
0
2
0
0 0
1
0
m
m
f
i
i
m
m
u
u
f
L
a
a
L
a
a
=
=
e
e
Control por armadura
Asumiendo b=|
e
/ |
e0
=1 las ecs. (2.9) y (2.10) se
transforman en:






Estas ecs. son dibujadas en la Fig.2.6. como lneas
rectas. Las curvas torque velocidad son vlidas en
los cuatro cuadrantes permitiendo inversin de la
velocidad y del torque
) 12 . 2 .......( )......... (
) 11 . 2 .........( .......... ..........
0 0 0
0 0
L
L
a
a
L
a
a
m
m
u
u
m
m
i
i
=
=
e
e
Control por armadura
Debido a que los valores del voltaje de armadura
estn referidos a su valor nominal u
a0
solamente
los valores comprendidos dentro del rango
1s u
a
/ u
a0
s1 sern de inters. Un voltaje de
armadura excesivo se considera nocivo debido a la
reaccin de armadura.
El voltaje de armadura es proporcional al torque, e
independiente del voltaje y la velocidad. La
corriente de armadura y el torque son
normalizados con sus valores extrapolados en
estado estable. De aqu que la regin usada para
operacin normal consista en un pequeo rango:


Control por armadura


An cuando se pueda tolerar una sobrecarga
instantnea de dos veces el torque nominal. Fuera
de este rango, las curvas se distorsionarn debido
a la reaccin de armadura, particularmente cuando
no existen devanados de compensacin


2 . 0 2 . 0
0 0
s = s
a
a L
i
i
m
m
Control por armadura

Control por campo
La segunda opcin para controlar el motor es
controlando el flujo del campo |
e0
. Debido a la
saturacin, el flujo no puede incrementarse ms
all de su valor nominal, ms bien solo puede
utilizarse usando debilitamiento de campo:
-1s b=|
e
/ |
e0
s 1
S el voltaje de la armadura permite la operacin
en los cuatro cuadrantes del plano u
a
-i
a
, ser
suficiente restringir el control por campo a valores
positivos b
min
s

b

s 1

Control por campo
Este tipo de operacin conocido como
debilitamiento de campo, permite operar el motor
a velocidades mas all de la nominal,de manera
que se pueda incrementar la velocidad reduciendo
el torque
Introduciendo la condicin u
a
/ u
a0
=1 en la
ec.(2.10) se tendr un nuevo conjunto de curvas
con el factor b como parmetro. Las curvas
caractersticas sern todava lneas rectas que
aumentan su pendiente al aumentar b, tal como se
muestra en la Fig.2.7. Las curvas caractersticas de
torque intersectarn a los ejes en los puntos:

Control por campo




Con flujo reducido, aparece la velocidad en vaco,
mientras que se reduce tambin el torque elctrico.
En este ltimo conjunto de ecuaciones, se ve que
la pendiente de la curva vara con 1/b
2
; este
comportamiento es indeseable cuando se trabaja
con control de velocidad




b
m
m
mxima a c
b
m vaco en
st
NL
L
= =
= =
0
0
,........ 0 ..... : .. arg
1
,..... 0 ...... .......... : ..
e
e
e
Control por campo

Control por campo
La mxima velocidad que puede conseguirse con
un torque fijo es hallado diferenciando la
ec.(2.10) asumiendo u
a
=u
a0
:




lo que resulta en un lmite prctico para el campo,
donde comienza la reduccin de la velocidad:


0
2 1
0
3 2
0
= + =
=
m
m
b b db
d
L
cte m
L
e
e
) 13 . 2 ...( .......... .......... .......... .......... 2
0
min
m
m
b
L
=
Control por campo
Reemplazando la ec.(2.13) en (2.10) se tendr:


que representa la envolvente de la familia de
curvas torque velocidad
- Debido a la reaccin de armadura la validez de las
curvas torque velocidad quedan restringidas a un
pequeo rango de la corriente de armadura,
particularmente cuando el motor no tiene
devanado de compensacin



) 14 . 2 .( .......... .......... ..........
4
1
0 0
=
m
m
L
e
e
Control por campo
Asumiendo que u
a
=u
a0
y despejando el factor b de
las ecs.(2.9)-(2.10) se tendr la siguiente
expresin para la potencia mecnica en funcin de
la corriente de armadura:


La velocidad mxima que se puede conseguir por
medio de debilitamiento de campo est en el rango
de dos a tres veces la velocidad nominal
dependiendo del diseo y del tamao de la
mquina
) 15 . 2 ....( .......... )......... 1 (
0 0 0 0 a
a
a
a L
i
i
i
i
m
m
=
e
e
Control combinado de campo y armadura

Control combinado de campo y armadura
La Fig.2.8. muestra un diagrama donde se est
aplicando a un motor c.c un control combinado de
campo y armadura
Lamentablemente este tipo de control tiene el
incoveniente de no tener una buena respuesta
dinmica por causa de la constante de tiempo de la
armadura, en particular para motores de gran
potencia.
La Fig.2.9. muestra una alternativa para controlar
el motor c.c. En este caso el debilitamiento de
campo es conseguido mediante la frmula:

) 16 . 2 .......( .......... .......... .......... 1
0 0 0
s =
e
e
a
u
e
|
|
e
e
Control combinado de campo y armadura

Control combinado de campo y armadura
En la Fig.2.9. se puede apreciar que las curvas de
coriente de armadura i
a
=cte son representadas por
lneas paralelas en el rgimen de control por armadura.
En la regin de debilitamiento de campo, el torque
para una determinada corriente de armadura se reduce
Por el mismo motivo, las curvas de la tensin de
armadura u
a
=cte para debilitamiento de campo son
cambiadas.
Como se puede apreciar en esta figura, el motor c.c
representa una planta lineal solo para la regin de
control por armadura. En las otras regiones hay
considerables no linealidades, an para estado estable
Comportamiento dinmico del motor c.c a flujo
constante
Si se simplifica el diagrama de bloques mostrado
en la Fig.2.5. Asumiendo el voltaje de armadura
como una variable de entrada independiente, el
torque de la carga m
L
como una perturbacin
independiente y el flujo del campo |
e
como
parmetro de entrada, se tendr el diagrama de
bloques mostrado en la Fig.2.10.
Asumiendo que el flujo |
e
es un parmetro
constante, se tendr un sistema lineal que puede
ser descrito por funciones de transferencia, por
medio de la transformada de Laplace.
Comportamiento dinmico del motor c.c a flujo
constante













Comportamiento dinmico del motor c.c a flujo
constante


En particular para las variables adimensionales:



y el parmetro normalizado:


se tendrn las siguientes ecs:
e o j s s X dt e t x t x L
st
+ = = =

}
. );........ ( ) ( )) ( (
0
) ( ) ( ),....... ( ) ( ),...... ( ) (
0 0 0
s I
i
i
L s L s U
u
u
L
a
a
a
a
a
= O = =
e
e
1
0
s = b
e
e
|
|
Comportamiento dinmico del motor c.c a flujo
constante




) 17 . 2 ..(
) 1 (
) ( ) 1 ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
2 1
b s T s T
s M s T s bU
s M s F s U s F s
a mn
L a a
L a
+ +
+
= + = O
) 18 . 2 .......(
) 1 (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
1 3
b s T s T
s bM s sU T
s M s F s U s F s I
a mn
L a mn
L a
+ +
+
= + =

U
a
(s) es la variable de entrada independiente, M
L
(s) es
una perturbacin, O(s) e I
a
(s) son las variables de
salida que aparecen en el dominio de la frecuencia
como combinaciones lineales de U
a
(s) y M
L
(s)
Comportamiento dinmico del motor c.c a flujo
constante
Estas dos ltimas funciones de transferencia tienen
el mismo denominador comn:


que corresponde a un sistema de segundo orden
con los polos del sistema localizados en:


con la frecuencia de oscilacin natural:



) 19 . 2 ).......( )( ( ) 1 (
2 1
2
s s s s T T b s T s T
a mn a mn
= + +
| | ) 20 . 2 ......( .......... / ) 2 ( 1 1
2
1
2
2 , 1 mn a
a
T T b
T
s =
) 21 . 2 ........( .......... .......... ..........
2 1
mn a
T T
b
s s = = e
Comportamiento dinmico del motor c.c a flujo
constante
y su factor de amortiguamiento:



Debilitamiento de campo (b<1) ocasiona que el
motor responda mejor al control a las
perturbaciones.
En la Fig.2.11. Se puede apreciar el lugar
geomtrico de las races, para diferentes valores del
parmetro b. Valores de las races, correspondientes
a >1 solo podrn existir cuando
) 22 . 2 ....( .......... .......... ..........
2
1 ) Re(
1
1
a
mn
T
T
b s
s
= =
a mn
T b T
2
) 2 ( >
Comportamiento dinmico del motor c.c a flujo
constante

Comportamiento dinmico del motor c.c a flujo
constante
En la Fig.2.12. es mostrado un ejemplo de
respuesta de un motor c.c a un escaln unitario.
Primero en el arranque en vaco, (t=0) aplicando
un voltaje de armadura ua=0.1u
a0
y luego
aplicando una carga m
L
=0.2m
0
Los transitorios mostrados en la Fig.2.12. han sido
evaluados para tres valores de b, resultando en los
siguientes valores de :
Como puede verse, en la regin de debilitamiento
de campo el motor es ms sensible a la carga.
Trabajando con flujo mximo, la sensibilidad es
menor.

2 , 1 , 2 / 1
Comportamiento dinmico del motor c.c a flujo
constante
Fig.5.11. Pag64. Leo. Fig.2.12.
Comportamiento dinmico del motor c.c a flujo
constante
Sin embargo, la pendiente inicial de la velocidad
en t
1
, es la misma en todos los casos pues depende
solamente de la constante mecnica T
mn
(de la
ec.(2.3)):


Esto se puede deducir tambin directamente de la
Fig.2.11. Pues la corriente de armadura es
retrasada del voltaje de armadura solo por la
inductancia de armadura

0 0
1
) (
1
m
m
T dt
d
L
mn
t
=
e
e
Comportamiento dinmico del motor c.c a flujo
constante
Si ahora el torque posee una componente
proporcional a la velocidad tal como se muestra en
la Fig.2.13.a.:


se tendr el diagrama de bloques mostrado en la
Fig.2.13.b. El integrador ahora posee una
constante proporcional negativa.
La funcin de transferencia que relaciona el
voltaje con la corriente de armadura ser:


) 26 . 2 ..( .......... ..........
0 0
1
0
e
e
L
L L
k
m
m
m
m
+ =
Comportamiento dinmico del motor c.c a flujo
constante
Comportamiento dinmico del motor c.c a flujo
constante


Siendo que k
L
>-b
2
y k
L
>-T
mn
/T
a
para mantener la
estabilidad. El factor de amortiguamiento
1
puede
ser expresado en funcin del factor de
amortiguamiento sin carga como: (Asoto)

) 24 . 2 ....(
) ( ) (
) (
2 2
L a L mn a mn
L mn
a
a
k b s T k T s T T
k s T
s U
s I
+ + + +
+
=
) 25 . 2 ........( .......... .......... ..........
1
) 2 (
1
1
2
2 2
1
b
k
b
k
L
L
+
+
=