INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE CIUDAD HIDALGO

ROBOTICA INDUSTRIAL

Cd. Hidalgo, Mich., 2013.
ROBOTIZACIN
Fundamentos y conceptos bsicos.
Manipulador.
Sistemas de control y drivers.
Aplicacin.

Qu es un Robot?
Definiciones
Mikell Groover, en su libro Automation,
Production Systems and Computer
Integrated Manufacturing, define a un robot
industrial como "...una mquina
programable, de propsito general, que
posee ciertas caractersticas
antropomrficas, es decir, con
caractersticas basadas en la figura
humana..."
Definiciones
Componentes
Componentes
Componentes
Efector final (gripper)
Grados de libertad
Grados de libertad
Los movimientos de un robot estn
relacionados con los grados de libertad que
posea.

Un grado de libertad es un tipo de
movimiento del manipulador.

Los grados de libertad se determinan por
los movimientos que ejecutan el brazo y la
mueca del robot que pueden ser de uno a
tres cada uno.
Anatoma
(configuraciones)
ROBOT CARTESIANO
ROBOT CILINDRICO
ROBOT ANGULAR
ROBOT POLAR
ROBOT SCARA
Volumen de trabajo
Notacin
VVR
VROT
TRT
Precisin de Movimientos
La precisin de movimientos en un robot industrial
depende de tres factores: la resolucin espacial, la
exactitud y la repetibilidad.
La resolucin espacial se define como el incremento
ms pequeo de movimiento que puede ejecutar un
robot.
La exactitud se refiere a la capacidad de un robot para
situar el extremo de su mueca en un punto sealado
dentro del volumen de trabajo.
La repetibilidad se refiere a la capacidad del robot de
regresar al punto que se le program las veces que
sean necesarias.
Sistemas de Impulsin
Impulsin hidrulica


Impulsin elctrica


Impulsin neumtica
Aplicaciones
Soldadura
Aplicaciones:
Manejo de Materiales
Aplicaciones: Ensamble
Aplicaciones: Palletizing
Aplicaciones: Corte
Robot? Operador?
Y PARA QUE SIRVEN?
ENTRETENIMIENTO
INVESTIGACION
HERRAMIENTA EDUCATIVA
APLICACIN INMEDIATA DE
CONOCIMIENTOS Y
TEOREMAS
ESTIMULAN LA IMAGINACION
SON BARATOS
PARA COMPETIR
Quin los construye?
NIOS
ESTUDIANTES
PROFESIONISTAS
TECNICOS
INVESTIGADORES
CUALQUIER PERSONA ENTUSIASTA
EJEMPLOS :
RASTREADORES
SUMO
FUTBOLISTAS
VELOCIDAD
LABERINTO
CATEGORIA LIBRE
Robutrack
Robutrack Robutrack
Manufacturado por ROBOSOFT (Francia)
Especificaciones tcnicas
Tamao:
largo: 1095mm
Ancho: 670mm
Altura: 373mm
Peso: 195 Kg.
Carga: hasta 120 Kg.
Velocidad de 5cm/s a 1m/s
Aplicaciones
Investigacin en el exterior
Prototipos industriales
http://www.essi.fr/robosoft/FICHES/A1232Track.html
SC15, SC35, SC50 SC15, SC35, SC50
Manufacturado por NACHI Robotics
Caractersticas:
Alta velocidad
Ligero en peso
Alta exactitud
Poco mantenimiento requerido
Precio competitivo
Flexibilidad de instalacin
Ahorra espacio
Caractersticas del controlador
Diseo ergonmico
Control simultneo de los 6 ejes
Capacidad para almacenar 16,000
puntos
Aplicaciones: Soldadura de arco, manejo de
materiales, sellado, cortado y ensamble.
http://www.industry.net/c-a/showfile/08h81/national/08h81/nrs03?id=118231&comp_id=08H81&base_region=*
RT3300
RT3300 RT3300
Manufacturado por Seiko
Caractersticas:
Este robot, es un hbrido que incorpora el
movimiento rotacional de un SCARA y el
movimiento lineal de un robot CARTESIANO.
El tiempo estndard de ciclo, es de 0.8 segundos.
La repetibilidad es de +0.015mm
El control del movimiento se lo otorgan
servomotores de corriente alterna.
La interface del controlador es grfica y cuenta con
un programa para Windows
http://www.seikorobots.com/products/rtrbts.htm
A1 NM-6310, NM-6314, A1 NM-6310, NM-6314,
NM-6311 NM-6311
Robot cartesiano
4 ejes
Programacin sumamente sencilla
mediante un lenguaje llamado PARL-1,
parecido al BASIC.
Se puede convertir en robot de 2 ejes
removiendo la herramienta que levanta al
brazo.
APLICACIONES.
Transferencia de partes
Ensamble
Alimentacin
Inspeccin
etc.
http://www.panasonicfa.com/prod.rob/nm6310.html
FIN