CLP

FIC CLP (Controlador Lgico

Programvel)

Prof. Alexsander Furtado Carneiro
Contato:
alexsander.carneiro@ifsc.edu.br
(49) 3221-4252

CLP
Circuito de comando de uma partida Estrela Tringulo
CLP
Circuito de comando de uma partida Estrela Tringulo
Introduo a Automao
Qual a definio da Automao?

... Qualquer sistema, apoiado a
computadores, que substitui o trabalho
humano, em favor da segurana das
pessoas, da qualidade dos produtos,
rapidez da produo ou da reduo de
custos, assim aperfeioando os complexos
objetivos das indstrias, dos servios ou
bem estar ... (Moraes e Castrucci, 2007)

Introduo a Automao
Onde vemos a presena da Automao?

A automao est presente em vrios ambientes
em que estamos presentes:
Nas residncias : Lavadora de roupas, no
porto eletrnico, micro-ondas, etc.
Na rua: Semforo, controlador de velocidade,
trens, etc.
No trabalho: Esteiras rolantes, robs de solda,
controle de temperatura, presso e vazo, etc.
Lazer: DVD, vdeo games, em mquinas de
refrigerantes, etc.
Sistemas de Controle
Sistema de Controle de Malha Aberta:

So aqueles em que a sada no exerce
nenhuma ao de controle no sistema.
Ex. Mquina de lavar roupa.




Sistemas de Controle
Os Sistemas de controle de malha fechada
apresentam a caracterstica de utilizar um
sensor como sinal de realimentao.
Ex. Controle de temperatura.



Sistemas de Controle
Baseado no sistema de controle de malha
fechada temos diversas estratgias de
controle.
Dentre elas:
Controle Liga e Desliga: O controlador
compara o sinal de entrada (Set Point)
com o da sada (PV), quando PV alcana o
SP desliga o controle.



Sistemas de Controle
Controle Proporcional: O controlador
entrega energia ao processo com valor
proporcional diferena entre o Set Point
e o valor atual da grandeza ( PV ), esta
diferena chamada de erro.


Sistemas de Controle
Controle Integral: Esta estratgia de
controle utiliza a operao matemtica
chamada integrao, que produz uma
sada nula quando no houver erro, ou um
valor que ser tanto maior quanto maior
for o tempo de existncia do erro. O valor
de sada do controlador aumenta
enquanto o erro existir, at atingir o valor
mximo na sada, e quanto maior o erro
mais rpido ser este aumento.

Sistemas de Controle
Controle Proporcional e Integral: a
combinao das duas estratgias de
controle anteriores, pois, a utilizao do
controlador integral elimina um dos
problemas presentes no controle
proporcional, que o erro de regime
constante
Sistemas de Controle
Controle Proporcional e Derivativo:
Combinao entre o controle
proporcional, j visto, e o derivativo. Este
tem como base a operao matemtica
chamada de derivada. De forma
simplificada, esta pode ser entendida
como a taxa de variao do erro em
relao ao tempo.
Sistemas de Controle
Controle Proporcional, Integral e
Derivativo: a combinao da estratgia
anterior com o controle integral. O
resultado apresenta as vantagens dos trs
tipos de controladores, podendo cada uma
das variveis ser ajustada
independentemente conforme as
caractersticas do processo a ser
controlado. Assim, obtm-se um controle
com resposta rpida, com condio de
minimizar o erro de regime permanente.
CLP
Essas aes de controle podem ser
implementadas no Controlador Lgico
Programvel.
Sendo este o principal controlador
utilizado na industria.
CLP Histrico
O primeiro CLP surgiu na industria
automobilstica americana ate ento um
usurio em potencial dos reles
eletromagnticos utilizados para controlar
operaes sequenciadas e repetitivas numa
linha de montagem, especificamente na
Hydromic Division da General Motors, em
1968, devido a grande dificuldade existente
para alterar-se a lgica de controle de
painis de comando a cada mudana na
linha de montagem.
CLP Histrico
Sob a liderana do engenheiro Richard
Morley, foi preparada uma especificao
que refletia os sentimentos de muitos
usurios de reles, no s da industria
automobilstica como de toda a industria
manufatureira.
CLP Histrico
Os primeiros controladores surgiram baseados numa
especificao resumida a seguir:
Facilidade de programao;
Facilidade de manuteno com conceito plug-in;
Alta confiabilidade;
Dimenses menores que painis de Reles, para
reduo de custos;
Envio de dados para processamento centralizado;
Preo competitivo;
Expanso em mdulos;
Mnimo de 4000 palavras na memria.
CLP Histrico
A grande vantagem dos controladores
programveis era a possibilidade de
reprogramao, permitindo transferir as
modificaes de hardware em
modificaes de software.
CLP Histrico
Linha do Tempo
Dcada de 60 - aumento de competitividade na
industria, melhoria das linhas de produo.
1968 Diviso Hydramatic (GM) define
especificaes de projeto para um PLC.
1969 Bedford Associates (Modicon) desenvolve
primeiro PLC, chamado MODICON 084.
1972 - PLCs incorporam funes de Temporizao e
Contagem.
CLP Histrico
1973- The "084" e melhorado e reintroduzido como
"184". So introduzidas: Operaes Aritmticas,
manipulao de dados e comunicao com
computadores.
1974 - Comunicao com Interfaces Homem
maquina.
1975 - Modicon lana o "284", o primeiro controlador
com um microprocessador e controle distribudo e o
"384, o primeiro PLC com algoritmos digitais para
controle continuo (PID). Maior capacidade de
memria.
CLP Histrico
1979 - Companhia introduz Modbus, a primeira rede
de comunicaes industrial, permitindo o
interfaceamento de computadores e controladores.
Graas a sua confiabilidade, Modbus se torna um
padro industrial.
1979/1980 Mdulos de I/O remotos, mdulos
inteligentes e controle de posicionamento.
1981 Comunicao em rede.
1982 Aparecimento dos primeiros minis e micros
PLCs.
CLP Histrico
Anos 90s ocorre uma gradual reduo em novos
protocolos e a modernizao das camadas fsicas dos
protocolos mais populares dos anos 80.
1993 E introduzido o padro internacional IEC
1131-3 com a finalidade de unificar as linguagens de
programao dos PLCs.
2000 - E criada a Automao Web para superviso
remota de processos com produo automatizada. A
soluo integra PLCs e outros componentes em uma
arquitetura aberta usando a Ethernet e os protocolos
Internet para conectar via Web.
O que um CLP ?
De acordo com (Natale, 2003, p.11), o CLP E um
computador com as mesmas caractersticas
conhecidas do computador pessoal, porem, (e
utilizado) em uma aplicao dedicada [...]

Definio segundo a ABNT:
O CLP e um equipamento eletrnico digital com
hardware e software compatveis com aplicaes
industriais.

O que um CLP ?
Entradas e Sadas
Entradas e Sadas

So mdulos responsveis pelo
interfaceamento da CPU com o mundo
exterior, adaptando os nveis de tenso e
corrente e realizando a converso dos
sinais no formato adequado. Cada
entrada ou sada de sinal denominada
de ponto. Esses mdulos tambm so
conhecidos como mdulos de I/O.
Entradas
Mdulos de Entrada

Fazem a interface entre os elementos de
sinais de entrada e o CLP.
Entradas
Mdulos de Entrada

Cada CLP pode receber um certo nmero
de entrada. Alguns possibilitam a
expanso das entradas. Cabe ao catalogo
do fabricante indicar quantas entradas
possui o seu equipamento.
As entradas podem ser dividas em
entradas digitais e analgicas.


Entradas
Entrada digital

Esse tipo de entrada recebe somente
dois valores: 0 ou 1, ligado ou desligado,
verdadeiro ou falso.
Os dispositivos de entrada digital
funcionam essencialmente como chaves,
enviando o nvel lgico 0 (OFF) quando
abertas e nvel lgico 1 (ON) quando
fechadas.


Entradas
Entrada digital

Exemplo de entrada digital e
como ela interpretada pelo
CLP.
O CLP trabalha com uma fonte
de 24V para as suas entradas.
Sendo que ela pode ser
interna ou externa



Entradas
Atividade prtica
Realizar a montagem proposta.
Utilizar:

1 Boto sem reteno
1 Lmpada
1 Multiteste

Antes de apertar o boto, medir a
tenso em cima da lmpada.
Apertar o boto e medir a tenso
em cima da lmpada.


Entradas
Atividade prtica
Realizar a montagem proposta.
Utilizar:

2 Boto sem reteno
1 Contator
1 Lmpada
1 Multiteste

Antes de apertar o boto, medir a
tenso em cima da lmpada.
Apertar o boto e medir a tenso
em cima da lmpada.

Entradas
Atividade prtica
Realizar a montagem proposta.
Utilizar:

2 Botes sem reteno
1 Contator
1 Lmpada
1 Multiteste

Ligar a Fotoclula, medir a tenso em cima da
lmpada.
Escurecer o sensor da fotoclula e medir a
tenso em cima da lmpada.

Entradas
Dispositivos de Entrada

Os dispositivos de entrada digital se
caracterizam pelo seu estado de repouso.

Normalmente aberto


Normalmente fechado
Entradas
Caractersticas de sada dos sensores

Sensores com sadas digitais, para serem ligados nas
entrada digitais. Possuem dois tipos de sada.


Sadas
Sadas Digitais

Assim como a entrada admitem apenas dois estados.
Ligado ou desligado.
Nela podemos ligar diversos equipamentos.



Sadas
Sadas Digitais

As sadas digitais so divididas em trs tipos bsicos:

Sada digital a rel: Aciona cargas alimentadas por
tenso tanto contnua quanto alternada. Imune a
rudo. Baixa vida til


Sadas
Sadas Digitais



Sadas
Sadas Digitais

Sada Digital a transistor: Utilizado para fontes de
corrente contnua. Possui alta velocidade de
comutao. Possui uma vida til alta.


Sadas
Sadas Digitais

Sada Digital a TRIAC: Utilizado para fontes de
corrente alternada. Possui alta velocidade de
comutao. Possui uma vida til alta.


Linguagem Ladder
A funo principal de um programa em
linguagem Ladder controlar o
acionamento de sadas, dependendo da
combinao lgica dos contatos de
entrada.


Linguagem Ladder
Vamos iniciar o estudo desta linguagem de
programao, baseado no programa da WEG TPW03-
PCLINK V2.1

Linguagem Ladder
Iniciamos criando um novo projeto
Escolhemos o modelo do CLP
Linguagem Ladder
Aparece linha das entradas
Aparece a linha das sadas
Linguagem Ladder
Iniciamos inserindo uma entrada
E definimos uma sada
Linguagem Ladder
Entrada NA (normalmente aberta)
Entrada NF (Normalmente Fechada)
Linguagem Ladder
Sada NA (Normalmente Aberta)
Sada NF (Normalmente Fechada)
Linguagem Ladder
Instruo SET - Aciona uma sada e a mantm ligada
Instruo RST (reset) Desliga a sada
Linguagem Ladder
Fazer o programa exemplo
Linguagem Ladder
Vamos simular.
Para tanto, v at o menu PLC
e Simulate (U)
Linguagem Ladder
Para alterar as entradas clicamos duas vezes na
mesma
Aparece o menu ao
lado, nele
podemos fora a
entrada ON, OFF
ou alterar o estado
Linguagem Ladder
Aps a simulao,
vamos conectar com o
CLP, atravs do menu
PLC, Connect(C)
Aparece a tela de
conexo, e apertamos o
boto Link
Linguagem Ladder
Vamos fazer uma atividade
prtica
Exerccio 1
O boto X0 Liga o sistema e a lmpada passa 5
segundos ligada e 5 segundos desligada. Utilizar Y0
como sada.
Exerccio 2
Elabore um programa de CLP capaz
de interromper automaticamente o
funcionamento de uma esteira
transportadora de peas. A parada
se realiza sempre que um sensor
tico no detectar a passagem de
uma nova pea num intervalo
menor que 5 segundos. O
religamento da esteira se d pelo
comando do operador em uma
botoeira.
Exerccio 3
As condies de funcionamento so as seguintes: se o
nvel estiver em a, ento fecha-se a vlvula P. Se o
nvel for inferior a b, ento abre-se a vlvula P.
Acima de b, M1 e M2 bombeiam. Abaixo de b,
somente M1 bombeia. Abaixo de c, soa o alarme AL.
Abaixo de d, nenhuma das bombas dever
funcionar.
Contador
O contador acionado por uma das entradas.
Faz a contagem conforme os pulsos da entrada.
Pode fazer na subida ou na descida

Memria Auxiliar
utilizada para auxiliar na construo do programa.

Memria de Dados e
Funo MOV
A Funo MOV utilizada para o transporte de
informaes dentro do CLP e a memria de dados
utilizada para armazenar esses dados.

Sensores

So dispositivos que indicam uma mudana.
Por exemplo:
Presena ou ausncia de um objeto ou material
(deteco discreta)
Uma mudana na distncia, temperatura, cor
(deteco analgica)
Sensores
Sensores com contato so dispositivos que indicam
a mudana atravs do contato direto com o objeto
alvo.
Ex: chave fim de curso, chave de emergncia, encoder.
Sensores

Sensores sem contato So dispositivos de estado
slido que criam um campo (eltrico, magntico) ou
um feixe (luz infravermelha, laser) e reagem a
alteraes a estes.
Exemplos: indutivo, capacitivo, barreira de luz,
ultrassnicos.

Sensores

Deteco Discreta: Esta responde a pergunta, O alvo
est l? o sensor produz uma resposta baseado na
presena do alvo. Sim nvel alto, No nvel baixo
por exemplo.

Deteco Analgica: Esta responde as perguntas
Onde est? ou Quanto est? fornecendo uma
resposta continua. A sada proporcional ao efeito do
alvo no sensor. Ex. Sensor de temperatura, para 0 C o
valor de sada 0V e para 100 C 10V.


Chave Fim de Curso

Dispositivo eletromecnico que
consiste em um atuador mecnico
conectado a um conjunto de
contatos.
Quando um objeto entra em
contato com o atuador, o
dispositivo altera o estado de
repouso dos contatos.
Na sua maioria as chaves fim de
curso vem com um contato NA e
outro NF.


Chave Fim de Curso
Um exemplo de utilizao da chave fim de
curso o porto de garagem.
Agora desenvolva um programa utilizando
CLP baseado no funcionamento do porto
eletrnico.
Chave A Aberto (entrada X2)
Chave B Fechado (entrada X3)
X0 Aciona porto
X1 Para porto
Sada Y0 Liga motor
Sada Y1 Sentido do motor (0 fecha, 1
abre).


Sensores Indutivos
Estes sensores so dispositivos de estado slido destinados a
deteco de objetos metlicos.
No esto sujeitos avaria ou desgaste mecnicos.
No so afetados pelo acmulo de contaminantes tais
como: p, graxa, leo ou fuligem, na face sensora.
Detectam tanto os metais ferrosos (que contm ferro)
quanto os no-ferrosos.
Seu princpio de funcionamento baseia-se na gerao de
um campo eletromagntico.


Sensores Indutivos
Vantagens:
1. No so afetados pela umidade;
2. No so afetados pelos ambientes com
poeira/sujeira;
3. Sem partes mveis/sem desgaste mecnico;
4. No dependem de cor;
5. Menor superfcie dependente do que outras
tecnologias sensoras;
6. Sem zona cega.

Sensores Indutivos
Desvantagens:
1. Detectam somente a presena de alvos metlicos;
2. A amplitude operacional menor do que em outras
tecnologias sensoras;
3. Podem ser afetados por campos eletromagnticos
fortes.

Sensores Indutivos
Sensores Capacitivos
Deteco capacitiva uma tecnologia prpria para
detectar no metais, slidos e lquidos. Pode detectar
metais, porm o custo mais elevado que o indutivo.
Os sensores de proximidade capacitivos so
semelhantes aos sensores de proximidade indutivos
em tamanho, forma e conceito. Entretanto, enquanto
os sensores indutivos usam campos magnticos
indutivos para detectar objetos, os sensores de
proximidade capacitivos reagem s alteraes do
campo eltrico.


Sensores Capacitivos
Vantagens:
1. Detectam metais e no metais, lquidos e slidos
2. Podem "ver atravs" de certos materiais (caixas de
produto)
3. Estado slido, vida til longa
4. Diversas configuraes de montagem

Sensores Capacitivos
Desvantagens:
1. Distncia sensora curta (1 polegada ou menos)
varia amplamente de acordo com o material a ser
detectado;
2. Muito sensvel aos fatores ambientais - umidade
em climas litorneos podem afetar o resultado da
deteco;
3. Nem um pouco seletivo em relao ao alvo - o
controle do que se aproxima do sensor essencial.
Sensores Capacitivos
Sensores Fotoeltricos
Princpio de Funcionamento:
Todos os sensores fotoeltricos operam
detectando uma mudana na quantidade
de luz recebida por um detector de luz. A
mudana na luz permite que o sensor
detecte a presena ou a ausncia do
objeto, bem como seu tamanho, sua
forma, sua capacidade refletora,
opacidade, transparncia ou cor.



Sensores Fotoeltricos
Tipos:
a) Tipo Barreira;
b) Tipo Retro Refletido (com espelho
prismtico);
c) Tipo Difuso;
d) Com Fibra tica (objetos pequenos e
alta temperatura).


Sensores Fotoeltricos
a) Barreira (Feixe transmitido)
Neste modo de deteco, o emissor e o receptor de
luz esto em invlucros separados. As duas unidades
esto posicionadas em lados opostos de forma que a
luz do emissor brilhe diretamente sobre o receptor. O
feixe entre o receptor e a fonte de luz deve ser
interrompido para a deteco do objeto.

Sensores Fotoeltricos
b) Retrorefletido
Um sensor retrorefletido
contm tanto o emissor
quanto o receptor em um
invlucro. O feixe de luz do
emissor propagado do
refletor (ou de material
refletivo especial) e
detectado pelo receptor. O
objeto detectado quando
intercepta esse feixe de luz.
Sensores Fotoeltricos
b) Retrorefletido Polarizado
Os sensores retrorefletidos polarizados contm
filtros polarizadores em frente do emissor e do
receptor que orientam a luz em um nico plano.
Esses filtros so perpendiculares ou ficam
posicionados 90 fora de fase entre si.
Sensores Fotoeltricos
c) Difuso
Neste tipo detectado um reflexo diretamente a
partir do objeto.
A superfcie do objeto espalha a luz em todos os
ngulos; uma pequena parte refletida em direo ao
receptor. Esse modo de deteco denominado
deteco difusa.
Entradas
Entrada Analgica

Permite ao CLP manipular grandezas
analgicas que so enviadas por sensores
eletrnicos.




Entradas
Entrada Analgica

As grandezas tratadas pelo CLP so tenso
e corrente.
Temos as seguintes faixas de trabalho:




Tenso
Corrente
0 a 10 Vcc
0 a 5 Vcc
1 a 5 Vcc
-5 a +5 Vcc
-10 a +10 Vcc

0 a 20 mA
4 a 20 mA
Entradas
Entrada Analgica

Outra questo que deve ser analisada a resoluo
da entrada, normalmente medida em bits.
Os equipamentos em suas entradas analgicas do a
faixa de trabalho por ex:
WEG TPW03 a entrada analgica em tenso de 0 a 10
Vcc a variao de 0 a 4000.
Ou seja se eu tenho uma leitura de 0 o valor na entra
zero. Se eu tenho uma leitura de 4000 a entrada
10V
Programao
Softwares utilizados

WEG
http://www.weg.net/files/products/WEG-software-
de-programacao-do-controlador-tpw-03-pclink-2.1-
software-english.zip



Programao
Omron






Programao
Conceito de
programao ECA
(Escreve Copia
Apaga)

Utilizado para evitar o
uso de
intertravamentos no
CLP e para que o
mesmo faa um passo
de cada vez