Universidad Autnoma de Ciudad Jurez.

Instituto de Ingeniera y Tecnologa.

Departamento de Ingeniera Industrial y Manufactura.

Modelo Matemtico Para Robots.

ASIGNATURA: Sistemas Flexibles de Manufactura.



Cd. Jurez Chihuahua, a 06 de Mayo del 2014.
La era de la informacin impulsada por los avances en
computacin, telecomunicaciones y electrnica est siendo testigo
del crecimiento explosivo experimentado por la robtica y
tecnologas afines como la ciberntica y la mecatrnica.


Robots manipuladores Robots terrestres Robots con ruedas
Robots con patas


Robots mviles Robots acuticos Robots marinos
Robots submarinos

Robots areos



a).- Robots manipuladores o brazos robticos:
SCARA, PUMA, STANDFORD, ELBOW MANIPULADOR,
LIGHT WEIGT ROBOT.


b).- Robots Mviles:
Aplicaciones Especiales *CANADARM ( Trabaja para la
NASA)

c).- UAV, (Unmanned Aerial Vehicles):
De ala fija, de ala rotatoria, quadropteros.

Modelo Dinmico.

Los robots manipuladores son sistemas mecnicos articulados formados
por eslabones conectados entre s a travs de uniones o articulaciones.
Las articulaciones son bsicamente de dos tipos: rotacionales y
traslacionales.
POSE POSTURA ; Orientacin del efector final.
; Vector final del efector final [m].


TWIST (TORSIN) ; Vel. lineal del efector final [m/s].
; Vel. angular del efector final [Rad/s].

; Vector de torque en las uniones (Momento, Par).
; Vector de fuerza en las uniones.


WRENCH (FUERZA ; Fuerza aplicada en el efector final.
TORQUE) ; Torque aplicado en el efector final.

1 2 3
[ ]; [ ]
T
e u u u u o| = + + =
3
[ ]
T
re R xyz e =
3
[ ]
T
x y z
e R v v v v e =
3
[ ]
T
x y z
e R e e e e e =
n
R t e
n
f R e
3
[ ]
x y z
f e R f f f e =
3
[ ]
x y z
e R t t t t e =
Ecuaciones de movimiento de Lagrange

Las ecuaciones dinmicas de un robot manipulador pueden obtenerse a partir
de las ecuaciones de movimiento de Newton. Es conveniente emplear las
ecuaciones de movimiento de Lagrange. Estas ltimas reciben el nombre de
Lagrange, debido a que fue el primero que las dio a conocer en 1788.
mx bx kx f + + =
mq bq kq f + + =
La energa total de un robot manipulador de n g.d.l. es la suma de sus
energas cinticas K y potencial :



Dnde .

( ( ), ( )) ( ( ), ( )) ( ( )) q t q t K q t q t U q t = +
1
( ) [ ( ),... ( )]
T
n
q t q t q t =
El lagrangiano de un robot manipulador de n g.d.l. es la diferencia entre su
energa cintica K y su energa potencial :

( ( ), ( )) ( ( ), ( )) ( ( )) L q t q t K q t q t U q t =
Aqu se considera que la energa potencial se debe a fuerzas
conservativas como la fuerza de gravead y a fuerzas de resortes.
Las ecuaciones de movimiento de Lagrange para un manipulador de n
g.d.l., vienen dadas por:
/ [ ( , ) / ] ( , ) / d dt L q q q L q q q t c c c c =
o de forma equivalente
/ [ ( , ) / ] ( , ) /
i i i
d dt L q q q L q q q t c c c c =
i = 1, ...., n
Donde son las fuerzas y pares ejercidos externamente (por accionadores)
en cada articulacin as como fuerzas no conservativas. Como fuerzas no
conservativas se incluyen las friccin, las de resistencia al movimiento de un
objeto dentro de un fluido, y en general las que dependen del tiempo o de la
velocidad.

i
t
Ntese que se tendrn tantas ecuaciones escalares dinmico de manipuladores
se reduce a cuatro etapas:

1.- Clculo de la energa cintica: .




m = Kg.
v = Km / seg, m / seg.
I = Kg m
w = rad / seg.

( ( ), ( )) K q t q t
2 2
1 1 1 1 1
1 1
2 2
K m I w v = +
2.- Clculo de la energa potencial: .



m = Kg.
g = m / seg
h = mts.

( ( )) U q t
1 1
U m gh =
3.- Clculo del lagrangiano: .

4.- Ecuaciones de Lagrange: , i = 1, 2, ...., n

L = Lagrangiano = K -U ; i = 1, 2, ...., n
n = Grados de libertad del sistema.

( ( ), ( )) L q t q t
/ [ ( , ) / ] ( , ) /
i i
d dt L q q q L q q q c c c c =
i
Siendo y los pares que actan en las uniones 1 y 2.
Ntese que las ecuaciones dinmicas del robot y son un conjunto de dos
ecuaciones diferenciales no lineal en el estado.

El modelo dinmico del robot se obtiene:
( ) ( )
( ) ( )
1
2
11 12
21 22
11 12
21 22
1
2
( ) ( )
( )
( ) ( )
,
( , )
( )
( )
( )
T
T
M q M q
M q
M q M q
C q q C qq
C q q
C qq C qq
g q
g q
g q
t
(
=
(

(
=
(

(
=
(
(

(
=
(

1
t
2
t
Vector de Aceleracin Vector de Velocidad Vector de Posicin







Matriz de Inercia Matriz de Curioslis (Velocidade Linel) Vector de Gravedad
( ) ( , ) ( ) m c g t u u u u u u = + +
2 2 2
11 1 1 2 1 2 2 2 1 2 2 1 2
2
12 2 2 2 1 2 2 2
2
21 2 2 2 1 2 2 2
2
22 2 2 2
11 2 1 2 2 2
12 2 1 2 2 1 2
21
( ) 2 cos( ) ,
( ) cos( ) ,
( ) cos( ) ,
( ) ,
( , ) ( ) ,
( , ) ( )[ ],
( ,
c c c
c c
c c
c
c
c
M q m l m l m l m l l q I I
M q m l m l l q I
M q m l m l l q I
M q m l I
C q q m l l sen q q
C q q m l l sen q q q
C q
= + + + +
= + +
= + +
= +
=
= +
2 1 2 2 1
22
1 1 2 1 1 2 2 1 2
2 2 1 2
) ( ) ,
( , ) 0,
1( ) [ ] ( ) ( ),
2( ) ( ).
c
c c
c
q m l l sen q q
C q q
g q m l m l gsen q m gl sen q q
g q m gl sen q q
=
=
= + + +
= +