INTEGRANTES:

ABANTO CRUZ, Nelson

ALTAMIRANO ESPINOZA, Mario
CABANILLAS LEZAMA, Rayder
FLORES SILVA, Anibal
MALSQUEZ LEN, Alex
ORIBE CASTILLO, Christian
Dr. Ing. ALCNTARA ALZA, Vctor M.
INGENIERA MECNICA
I. INTRODUCCIN
Los robots industriales que surgieron
de una necesidad, provocaron la
primera revolucin industrial.
Obligados a aumentar la produccin,
mejorar la calidad y eficiencia de
produccin.
El surgimiento de la robtica provoc
impactos en la educacin y en la
automatizacin industrial.
La robtica logr
aperturar una nueva
etapa en los procesos de
automatizacin de los
procesos de produccin y
mecanizado, pudiendo
sustituir maquinas o
sistemas capaces de ser
automatizados en la
industria.
1450- Leonardo Da Vinci construye el primer humanoide. Una
armadura de metal que poda mover sus brazos y cabeza en
forma independiente a travs de un ingenioso sistema de
engranajes y palancas.


1738- Jacques de Vaucanson construye un pato mecnico
hecho con ms de 4000 piezas. El pato poda graznar,
baarse, beber agua, comer granos, digerirlos y evacuarlos. El
paradero del pato es desconocido hasta nuestros das.


1801- Joseph Jacquard construye la primer mquina textil
programada mediante tarjetas perforadas, gracias a la llegada,
en 1788, del Regulador de Watt.
1.1 Antecedentes Histricos
Aos 20, Ficcin: Karel Kapek uso la palabra ROBOT por primera vez en su
obra Rosums Universal Robots (1921). Robota es una palabra checa que
significa trabajo forzado.
Aos 40, Ciberntica: Se considera a Norbert Wiener como el padre
de la ciberntica (1948), pero Grey Walter en 1953 con el diseo de su
Mquina Speculatrix, fue el precursor de la robtica.
Aos 50, Automatizacin: R.C.Goertz del Argonne National Laboratory
desarrolla un manipulador maestro-esclavo de tipo elctrico (1954).
incorporando sensores de fuerza.
General Motors incorpora el primer robot manipulador a sus lneas de
produccin (1960). El robot comercial Unimate de la empresa Unimation.
Nace en la universidad de Stanford el robot mvil Shakey (1968). Estaba
dotado de sensores de visin y tctiles, era capaz de moverse y reconocer
formas.
Revolucin tecnolgica siglo xx
Aos 70, Computadora: Los laboratorios de la Universidad de
Stanford y del MIT acometen, en 1970, la tarea de controlar un
robot mediante computador.
Aos 80, Informtica: LEGO y el MIT Media Lab. colaboran
para construir el primer LEGO orientado a la educacin.
Se desarrollan los primeros sistemas robticos basados en
realimentacin visual y de fuerza.
Aos 90, Inteligencia artificial:
1.2 Definicin del robot
Existen varias asociaciones que dan una definicin de robot(JIRA, RIA y
ISO), pero una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin
Francesa de Normalizacin (AFNOR), definiendo primero el manipulador y
basndose en sta definicin define robot.
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en
serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de
objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un
operador humano o mediante dispositivo lgico.
Robot: manipulador automtico servocontrolado, reprogramable,
polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos
especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la
ejecucin de tareas variadas.
1.3 Clasificacin del robot
Clasificacin de robots por su geometra
Se basan en la configuracin de las articulaciones de los tres ejes principales.





Robot Cartesiano Robot Cilndrico Robot Polar o Esfrico





Robot Angular Robot Scara

No servo-controlados, son aquellos en los que cada articulacin tiene un
nmero (normalmente, dos) posiciones con topes y slo se desplazan para fijarse
en ellas. Suelen ser neumticos, bastante rpidos y precisos.
Servo-controlados, en ellos cada articulacin lleva un sensor de posicin (lineal
o angular) que es ledo, y enviado al sistema de control, el cual genera la potencia
para el motor. Se pueden as detener en cualquier punto deseado.
Servo-controlados punto a punto, Para controlarlos slo se les indican los
puntos iniciales y finales de la trayectoria, el ordenador calcula el resto siguiendo
ciertos algoritmos que se vern en el capitulo sobre cinemtica y dinmica.
Normalmente pueden memorizar posiciones. Basan su funcionamiento en el
control numrico computarizado o tcnicamente denominado CNC.
Clasificacin por el mtodo de control
Clasificacin del robot por su funcin
Robots de servicio: Dispositivos
electromecnicos mviles o
estacionarios, dotados de uno o varios
brazos mecnicos independientes,
controlados por un programa de
ordenador y que realizan tareas
no industriales de servicio.
Robots teleoperados: Dispositivos
robticos con brazos manipuladores y
sensores y cierto grado de movilidad,
controlados remotamente por un
operador humano de manera directa o a
travs de un ordenador.
















Clasificacin de los robots segn la AFRI.


Tipo A Manipulador con control manual o telemando.
Tipo B Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de
carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico.
Tipo C Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carecen desconocimientos
sobre su entorno.
Tipo D Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de estos.
La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:
Robot secuencial.
Robot de trayectoria controlable.
Robot adaptativo.
Robot telemanipulado.
II. MORFOLOGA DEL ROBOT
Un robot est formado por los
siguientes elementos:
estructura mecnica,
transmisiones, sistema de
accionamiento, sistema
sensorial, sistema de control y
elementos terminales.
2.1 Estructura mecnica
Mecnicamente, est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de una
combinacin de ambos.
De este modo son posibles los seis
tipos diferentes de articulaciones.
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes
configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del robot como en
su aplicacin.
Para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios seis parmetros, tres
para definir la posicin y tres para la orientacin, de este modo en el espacio se precisaran 6 GDL.
Robot ARC Mate 120/S-12
de Fanuc.
2.2 Transmisores y Reductores
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las
articulaciones. Se incluirn junto con las transmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la
velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.
Entrada-Salida Denominacin Ventajas Inconvenientes
Circular-Circular Engranaje Pares altos Holguras
Correa dentada Distancia grande -
Cadena Distancia grande Ruido
Paralelogramo - Giro limitado
Cable - Deformabilidad
Circular-Lineal Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
Cremallera Holgura media Rozamiento
Lineal-Circular Paral, articulado - Control difcil
Cremallera Holgura media Rozamiento
Transmisin de movimiento
correspondiente a la mueca del robot
Sistemas de transmisin para robots
En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, s existen determinados
sistemas usados de manera preferente en los robots industriales.
La Tabla muestra valores tpicos de los reductores para robtica actualmente empleados.
-reduccin elevada de velocidad en un nico paso.
-minimizar su momento de inercia.
-por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima admisible, que como regla general aumenta a medida que
disminuye el tamao del motor.
Reductores
Caractersticas Valores tpicos
Relacin de reduccin 50 - 300
Peso y tamao 0.1 - 30 kg
Momento de inercia 10
4
kg m2
Velocidades de entrada mxima 6000 - 7000 rpm
Par de salida nominal 5700 Nm
Par de salida mximo 7900 Nm
Juego angular 0 - 2"
Rigidez torsional 100-2000 Nm/rad
Rendimiento 85 % - 98 %

Dibujo esquemtico reductor cyclo
2.3 Accionamiento
Los actuadores tienen como misin
generar el movimiento de los elementos
del robot segn las rdenes dadas por la
unidad de control. Los actuadores
utilizados en robtica pueden emplear
energa neumtica, hidrulica o elctrica.
Actuador
Utilizan el aire comprimido como fuente de energa(5-10bar) y son muy indicados en el control
de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.
Cilindros neumticos: Se consigue el
desplazamiento de un mbolo encerrado en un
cilindro como consecuencia de la diferencia de
presin a ambos lados de aqul.
Motores neumticos: Se consigue el
movimiento de rotacin de un eje mediante aire a
presin. Los dos tipos ms utilizados son los
motores de aletas rotativas y los motores de
pistones axiales.
Actuadores neumticos

Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos,
en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida
normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los
300 bar. Existen, como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo
cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.
Motores de corriente continua
(servomotores): Son un tipo especial de motor de c.c. que
se caracterizan por su capacidad para posicionarse de
forma inmediata en cualquier posicin dentro de su
intervalo de operacin. Para ello, el servomotor espera un
tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a
realizar. Estn generalmente formados por un amplificador,
un motor, un sistema reductor formado por ruedas dentadas
y un circuito de realimentacin, todo en un misma caja de
pequeas dimensiones.
Actuadores hidrulicos
Actuadores elctricos
Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los accionamientos
industriales, debido principalmente a que los pares para los que estaban disponibles eran muy pequeos y
los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes.
Motores asncronos de induccin: Son probablemente los ms sencillos y robustos de
los motores elctricos. El rotor est constituido por varias barras conductoras dispuestas
paralelamente el eje del motor y por dos anillos conductores en los extremos. El conjunto
es similar a una jaula de ardilla y por eso se le denomina tambin motor de jaula de ardilla.
Motores sncronos: El motor sncrono, opera exactamente a la misma
velocidad que le campo del estator, sin deslizamiento. El inducido se sita
en el rotor, que tiene polaridad constante (imanes permanentes o
bobinas), mientras que el inductor situado en el estator, esta formado por
tres devanados iguales desfasados 120 elctricos y se alimenta con un
sistema trifsico de tensiones.
Motores paso a paso
Motores de corriente alterna

Neumtico Hidrulico Elctrico
Energa . Aire a presin .Aceite mineral .Corriente elctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)
Opciones .Cilindros .Cilindros .Corriente continua
.Motor de paletas .Motor de paletas .Corriente alterna
.Motor de pistn .Motor de pistones axiales .Motor paso a paso
Ventajas .Baratos .Rpidos .Precisos
.Rpidos .Alta relacin potencia-peso .Fiables
.Sencillos .Auto lubricantes .Fcil control
.Robustos .Alta capacidad de carga .Sencilla instalacin
.Estabilidad frente a .Silenciosos
cargas estticas
Desventajas .Dificultad de .Difcil mantenimiento .Potencia limitada
control continuo .Instalacin especial
.Instalacin especial (filtros, eliminacin aire)
(Compresor, filtros) . Frecuentes fugas
.Ruidoso .Caros

Caractersticas de distintos tipos de actuadores para robots
2.4 Sensores
Para conseguir que un robot realice su tarea con
la adecuada precisin, velocidad e inteligencia,
ser preciso que tenga conocimiento tanto de su
propio estado como el estado de su entorno.
Internos: Sensores de posicin,
velocidad y presencia.
Externos: 1- Deteccin de Alcance.
2- Deteccin de proximidad.
3- Sensores de contacto.

Presencia .Inductivo
.Capacitivo
.Efecto hall
.Clula Reed
.ptico
.Ultrasonido
.Contacto

.Potencimetros
Posicin .Analgicos .Resolver
.Sincero
.Inductosyn
.LVDT

.Digitales .Encoders absolutos
.Encoders incrementales
.Regla ptica
Velocidad .Tacogeneratriz
2.5 Controlador
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las
acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales
mdulo de ordenador.
Tipos de controladores:
De posicin: el controlador interviene
nicamente en el control de la posicin del
elemento terminal.
Cinemtica: en este caso el control se realiza
sobre la posicin y la velocidad.
Dinmico: regula la velocidad y la posicin.
2.6 Elementos terminales
Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. llamados efectores finales pueden dividirse
en dos categoras: pinzas y herramientas.
MORFOLOGA DEL ROBOT
Actuadores
Sistema de control
Elementos de transmisin
Eslabones
Elemento terminal
Sensores
EXPOSITOR: ORIBE CASTILLO,
CHRISTIAN ALEXANDER
III. HERRAMIENTAS
MATEMATICAS PARA LA
LOCALIZACION ESPACIAL

Manipulacin de
piezas

Movimiento
espacial del
extremo del Robot.
Necesidad de
herramientas
Matemticas
para especificar
posicin y
orientacin.
Estas herramientas han de ser lo suficientemente potentes como para permitir
obtener de forma sencilla relaciones espaciales entre distintos objetos y en
especial entre estos y el manipulador.
REPRESENTACION DE LA POSICION
Para localizar un cuerpo
rgido en el espacio es
necesario contar con una
herramienta que permita
la localizacin espacial de
sus puntos.
La forma ms intuitiva y utilizada de
especificar la posicin de un punto
son coordenadas cartesianas.
Existen adems otros mtodos,
igualmente vlidos, y tambin
ampliamente extendidos
Las coordenadas polares para
dos dimensiones, y las
cilndricas y esfricas para
espacios de tres dimensiones.
Coordenadas cartesianas
Coordenadas polares y cilndricas
Coordenadas esfricas
Figura 3.1. Representacin de un vector en
coordenadas cartesianas en 2 y 3 dimensiones.
Figura 3.2. Representacin de a) coordenadas polares y b) cilndricas
Figura 3.3.
Representacin de
coordenadas esfricas
REPRESENTACIN DE LA ORIENTACIN
Un punto queda totalmente definido en el espacio a travs de los datos de su posicin.
Sin embargo, para el caso de un slido, es necesario adems definir cul es su
orientacin con respecto a un sistema de referencia.
Matrices de rotacin
Figura 3.4. Orientacin de un sistema
OUV respecto a otro OXY en un plano.

+
.
.

) se relacionan con (

) :

Donde:
=



Matrices de rotacin 2D
Matrices de rotacin 3D
Supnganse los sistemas OXYZ y OUVW, coincidentes en el
origen, siendo el OXYZ el sistema de referencia fijo, y el OUVW
el solidario al objeto cuya orientacin se desea.
Un vector p del espacio podr ser referido a cualquiera de los
sistemas de la siguiente manera:

+
.
.

Y al igual que en dos dimensiones, se puede obtener la siguiente equivalencia:

Tambin recibe el nombre de matriz de cosenos
directores y se trata de una matriz ortonormal, tal que la
inversa de la matriz R es igual a su traspuesta:
1
=

Donde:
Rotacin alrededor del eje OX
Figura 3.5. Sistema de
referencia OXYZ y solidario
al objeto OUVW.
, =

, =
1 0 0
0
0

En la Figura 3.5-b, representa la orientacin del sistema
OUVW, con el eje OU coincidente con el eje OX, vendr
representada mediante la matriz:
Rotacin alrededor del eje OY
, =

, =
0
0 1 0
0

Figura 3.6. Rotacin
del sistema OUVW
con respecto a los
ejes OY .
En la Figura 3.6-b, representa la orientacin del sistema
OUVW, con el eje OV coincidente con el eje OY, vendr
representada mediante la matriz:
Rotacin alrededor del eje OZ
, =

, =
0
0
0 0 1

Figura 3.7. Rotacin del
sistema OUVW con
respecto a los ejes OZ.
Estas tres matrices, , ; , ; , estas ecuaciones se denominan
matrices bsicas de rotacin de un sistema espacial de tres dimensiones.
En la Figura 3.7-b, la orientacin del sistema OUVW, con
el eje OW coincidente con el eje OZ, vendr representada
mediante la matriz:
COMPOSICIN DE ROTACIONES: las matrices de rotacin pueden componerse para
expresar la aplicacin continua de varias rotaciones.
Cuando sucede la rotacin alrededor del eje OX

= ,

Simultneamente ocurre la rotacin alrededor
de OY, por lo que debe cumplirse:

= ,

Rotacin simultanea alrededor de OZ:

= ,

Orden de la composicin:



1.Rotacin sobre
OX
2.Rotacin
sobre OY
3.Rotacin
sobre OZ

Realizando reemplazos sucesivos, obtenemos:
p

= R Z,
p

= R Z, R Y,
p

= R Z, R Y, R X,
p

En general, sucede:

p
x
p
y
p
z
= R Z, R Y, R X,
p
u
p
v
p
w

La matriz de transformacin que compone todas las rotaciones:
= , , , =

=
0
0
0 0 1
0
0 1 0
0
1 0 0
0
0

=
+ +
+ +


NGULOS DE EULER
Para la representacin de orientacin en un espacio tridimensional mediante un matriz de
rotacin es necesario definir nueve elementos.
Existen otros mtodos de definicin de orientacin que hacen nicamente uso de tres
componentes para su descripcin (es el caso de los llamados ngulos de Euler).
Todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya orientacin se quiere describir, puede definirse con
respecto al sistema OXYZ mediante tres ngulos: ,,, denominados ngulos de Euler.

ngulos de Euler ZXZ ngulos de Euler ZYZ
Roll, pitch and yaw
(alabeo, cabeceo y guiada)
PAR DE ROTACIN
Mediante la definicin de un vector k (k
x
, k
y
, k
z
) y un ngulo de giro , tal que el sistema OUVW
corresponde al sistema OXYZ girado un ngulo sobre el eje k.
, = cos sin + (. ) ( 1 cos )
EXPOSITOR: FLORES SILVA, ANIBAL
MATRICES DE TRANSFORMACIN
HOMOGNEA
Coordenadas y Matrices Homogneas
Una matriz de Transformacin Homognea que transforma un
vector de posicin expresado en coordenadas homogneas
respecto a un sistema de coordenadas que ha sido rotado y
trasladado a otro sistema de coordenadas se define como una
matriz de 4 x 4 y en general consistente de cuatro submatrices.
Coordenadas homogneas
, , , , , ; con : factor de escala
Generalmente tomamos a = 1, por simplicidad.
= , , en coordenadas homogneas como matriz se escribe:
=

1

El hecho de emplear coordenadas homogneas con su posterior
representacin en matriz, es porque nos ayuda a representar de manera
eficaz la traslacin de un sistema de coordenadas.
Matriz de transformacin homognea
Compuesta por cuatro sub-matrices:

33
: Sub-matriz de rotacin.

31
: Sub-matriz de traslacin.

13
: Sub-matriz de perspectiva.

11
: Sub-matriz de escalado.
MATRICES DE TRANSFORMACIN
=

33

31

13

11
=



En Robtica generalmente se considera la sub-matriz de perspectiva como nula y la sub-matriz de
escalado global como uno. Es decir la matriz de transformacin homognea que nos interesa es:
=

33

31
0 1
=

0 1

La matriz de transformacin homognea sirve para:

Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado OUVW con
respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una
rotacin y traslacin realizada sobre un sistema de referencia.
Transformar un vector (

) expresado en coordenadas con respecto a un sistema

OUVW, a su expresin en coordenadas del sistema de referencia OXYZ esto es
(

).Por lo que:

1
=

1

Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ.

La matriz de transformacin homognea bsica de traslacin se representa por:
=
1 0 0

0 1 0

0 0 1

0 0 0 1

son las coordenadas del punto que el sistema OUVW tiene como origen.
Luego la relacin entre los sistemas de coordenadas OUVW y OXYZ, donde
OUVW puede pensarse como obtenido por traslacin de OXYZ :

1
=
1 0 0

0 1 0

0 0 1

0 0 0 1

1

Ejemplo 01:
Segn la figura el sistema OUVW est trasladado un
vector (, , ) con respecto del sistema OXYZ.Calcular
las coordenadas (

) del vector cuyas

coordenadas con respecto al sistema OUVW son
(, , ).
Tenemos:

1
=
1 0 0 6
0 1 0 3
0 0 1 8
0 0 0 1
2
7
3
1
=
4
4
11
1

Las matrices de transformacin homognea bsicas de rotacin:
, =
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1

, =
0 0
0 1 0 0
0 0
0 0 0 1

,
=
0 0
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

Si se tiene combinaciones de rotaciones y traslaciones, es posible obtener la matriz
de transformacin homognea total por medio de la multiplicacin de las matrices
bsicas de traslacin y rotacin.
Rotacin y luego traslacin:
Z, , =
0

0 0 1

0 0 0 1

Traslacin y luego una rotacin:
, , =
0

0 0 1

0 0 0 1

SIGNIFICADO GEOMTRICO DE LAS MATRICES
HOMOGNEAS

1
=

0 0 0 1

1

(

) Representa la posicin del

origen del sistema coordenado de la
herramienta con respecto al sistema
coordenado de la base del Robot. A este
origen tambin se le llama Tool Center Point
(TCP).
, , : Terna ortonormal que representa la
orientacin.
=
CINEMTICA DEL ROBOT
El problema cinemtico de un Robot.
Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y orientacin del extremo final del Robot, con respecto
a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los ngulos de las articulaciones y los parmetros
geomtricos de los elementos del robot.

Problema cinemtico inverso: Determinar la configuracin que debe adoptar el Robot para una posicin y
orientacin del extremo conocidos.
Cinemtica directa
Cinemtica inverso
Cinemtica del robot: Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de referencia.
1.-Descripcin analtica del movimiento espacial en funcin del tiempo.
2.-Relaciones entre la Posicin y orientacin del extremo del Robot con los valores de sus
coordenadas articulares.
Resolucin del problema cinemtico directo mediante matrices de transformacin homognea

Encontrar una matriz de transformacin homognea T que relacione posicin y
orientacin del extremo del robot con respecto a un sistema de referencia fijo situado en su
base.
=

(
1
,
2
,
3
,
4
,
5
,
6
)
=

(
1
,
2
,
3
,
4
,
5
,
6
)
=

(
1
,
2
,
3
,
4
,
5
,
6
)
=

(
1
,
2
,
3
,
4
,
5
,
6
)
=

(
1
,
2
,
3
,
4
,
5
,
6
)
=

(
1
,
2
,
3
,
4
,
5
,
6
)
Donde las coordenadas (
1
,
2
,
3
,
4
,
5
,
6
) se denominan Coordenadas Generalizadas o articulares del
sistema de seis GDL, que caracterizan su posicin. Para articulaciones revolutas estas son ngulos. Para
articulaciones prismticas son distancias
, , : Coordenadas de la posicin del extremo del Robot.
, , : ngulos de la orientacin del extremo del Robot.
Modelo cinemtico directo de un Robot planar de 2 GDL
=
1

1
+
2
(
1
+
2
)
=
1

1
+
2
(
1
+
2
)
Para Robots de ms grados de libertad puede plantearse un mtodo sistemtico basado en la utilizacin de las
matrices de transformacin homognea.

En este mtodo sistemtico se emplean las matrices A y T:
Matriz

:Matriz de transformacin homognea que representa la posicin y orientacin relativa entre los
sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del Robot.

Conexin de matrices :
3
0
=
1
0

2
1

3
2


Matriz : Matriz

0
cuando se consideran todos los GDL del robot.
=

0
=
1
0

2
1

3
2

4
3

5
4

1


Modelo cinemtico directo de un Robot planar de GDL
Aunque para descubrir la relacin que existe entre dos elementos contiguos se puede hacer uso de
cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma habitual que se suele utilizar en
Robtica es la Representacin de Denavit-Hartemberg.
Denavit-Hartemberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera
sistemtica un sistema de coordenadas (

) ligado a cada eslabn de una cadena articulada,

pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena completa.
El procedimiento de colocacin de ejes de referencia es como sigue:
1.Identificar los enlaces y ejes de las articulaciones y trazar lneas imaginarias a lo largo de
ellos.
2.Identificar la perpendicular comn entre ejes consecutivos. El origen del (

) estar en la interseccin del eje con la

normal comn entre los ejes e + 1.
3.Colocar el eje

sobre el eje de la articulacin .

4.Colocar el eje

sobre la perpendicular comn, o si los ejes intersectan, sobre la normal al plano que forman los
ejes

y
+1
.
5.Colocar el eje

completando
un sistema de referencia
dextrgiro
Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para
cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen
exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn
1.Rotacin alrededor del eje
1
un ngulo

.
2.Traslacin a lo largo de
1
una distancia

; vector (0,0,

).
3.Traslacin a lo largo de

una distancia

; vector (

, 0,0).
4.Rotacin alrededor del eje

un ngulo

1
= ,

0,0,

, 0,0 (,

1
=

0 0

0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1

0 0 0 1
1 0 0

0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0

0
0

0
0 0 0 1

1
=

0 0 0 1

Donde

son los parmetros D-H del eslabn . De este modo, basta con identificar los parmetros
D-H de cada eslabn para obtener matrices

1
y relacionar as todos y cada uno de los eslabones del robot.

: Es el ngulo que forman los ejes

1
y

medido en un plano perpendicular al eje

1

utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones
giratorias.

: Es la distancia a lo largo del eje

1
desde el origen del sistema de coordenadas 1 -simo
hasta la interseccin del eje
1
con el eje

.Se trata de un parmetro variable en articulaciones

prismticas.

:Es la distancia a lo largo del eje

que va desde la interseccin del eje

1
con el eje

hasta el
origen del sistema -simo ,en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones
prismticas, se calcula como la distancia ms corta entre los ejes
1
y

: Es el ngulo de separacin del eje

1
y el eje

, medido en un plano perpendicular al eje

,
utilizando la regla de la mano derecha.
Para la obtencin del modelo cinemtico directo de un Robot, tendremos en cuenta los siguientes pasos
generales:

1. Establecer para cada elemento del Robot un sistema de coordenadas cartesiano ortonormal
,

donde = 1,2,3 (:nmero de GDL).Cada sistema de coordenadas corresponder a la articulacin
+ 1 y estar fijo en el elemento .
2. Encontrar los parmetros D-H de cada una de las articulaciones.
3. Calcular las matrices

1
.
4. Calcular la matriz: =

0
=
1
0

2
1

3
2

4
3

5
4

1

Algoritmo de Denavit- Hartemberg
D-H 1: Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con (ltimo
eslabn mvil).Se numerar como eslabn 0 a la base fija del Robot.

D-H 2: Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en
.

D-H 3: Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica,
ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.












D-H 4: Para desde 0 a 1 situar el eje

sobre el eje de la articulacin +1.

D-H 5: Situar el origen del sistema de la base (
0
) en cualquier punto del eje

0
.Los ejes
0
e
0
se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con

0
.
D-H 6: Para desde 1 a 1, situar el sistema (

) (solidario al eslabn ) en
la interseccin del eje

con la lnea normal comn a

1
y

.Si ambos ejes

se cortasen se situara (

) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (

) se
situara en la articulacin +1
.










D-H 7: Situar

en la lnea normal comn a

1
y

.

















D-H 8: Situar

de modo que forme un sistema dextrgiro con

.

D-H 9: Situar el sistema (

) en el extremo del Robot de

modo que

coincida con la direccin de

1
y

sea
normal a
1
y

.
D-H 10: Obtener

como el ngulo que hay que girar en torno a

1
para que
1
y

queden
paralelos.

D-H 11: Obtener

como la distancia, medida a lo largo de

1
, que habra que desplazar (
1
)
para que

y
1
quedasen paralelos.

D-H 12: Obtener

como la distancia medida a lo largo de

(que ahora coincidira con

1
) que
habra que desplazar el nuevo (
1
) para que su origen coincidiese con (

).

D-H 13: Obtener

como el ngulo que habra que girar entorno a

(que ahora coincidira con

1
), para que el nuevo (
1
) coincidiese totalmente con (

).

D-H 14: Obtener las matrices de transformacin

1
.

D-H 15: Obtener la matriz de transformacin entre la base y el extremo del Robot =

0
=

1
0

2
1

3
2

4
3

5
4

1


D-H 16: La matriz define la orientacin (sub-matriz de rotacin) y posicin (sub-matriz de
traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las coordenadas articulares.
Modelo cinemtico directo de un Robot cilndrico.
Articulacin

1
1

1
0 0
2 90
2
0 90
3 0
3
0 0
4
4

4
0 0

1
0
=

1

1
0 0

1

1
0 0
0 0 1
1
0 0 0 1

2
1
=
1 0 1 0
1 0 0 0
0 1 0
2
0 0 0 1

3
2
=
1 0 1 0
0 1 0 0
0 0 1
3
0 0 0 1

4
3
=

4

4
0 0

4

4
0 0
0 0 1
4
0 0 0 1

=
1
0

2
1

3
2

4
3
=

1

4

1

4

1
(
3
+
4
)
1

4

1

4

1
(
3
+
4
)
1
0 0 0
1
+
2
0 0 0 1

1
=

0 0 0 1











Expositor: Cabanillas Lezama, Rayder
CINEMATICA INVERSA
OBJETIVO: Encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot
para que su extremo se posicione y oriente
segn una determinada localizacin espacial.
La resolucin no es sistemtica.
Depende de la configuracin del robot
(soluciones mltiples).
No siempre existe solucin en forma cerrada.


Cinemtica Inversa
Objetivo General
Cinemtica Inversa
Objetivo General
Se conoce especificacin de localizacin del robot T=[ n o a p ]
Se conoce la cinemtica del robot definida por sus parmetros
D-H y por lo tanto:
0
A
n
(q
1
, . . . ,q
n
)

=
0
A
1
(q
1
) . . .
n-1
A
n
(q
n
)
Se trata de encontrar q
1
, . . . ,q
n
que satisfagan
0
A
n
(q
1
, . . . ,q
n
) = T
0
A
1
(q
1
) . . .
n-1
A
n
(q
n
) =[ n o a p ]
Esta ecuacin corresponde a 12 ecuaciones no lineales con
n incgnitas
12 ecuaciones no lineales con n
incgnitas
Problemas al buscar la solucin
Difcil resolucin
Es posible que no exista una
solucin.
Puede existir mltiples soluciones.
Eleccin que minimice los
movimientos desde la posicin actual
Mover los eslabones de menor peso
Solucin Cerrada vs Numrica
Se prefiere una solucin cerrada (q
n
=f
n
[x, y, z, , , ]) por:
En aplicaciones en las que se precisa resolver el MCI en tiempo
real no se puede depender de la convergencia del mtodo
numrico. Por ejemplo: Seguimiento del cordn de soldadura.
Al poder encontrarse soluciones mltiples, un mtodo numrico
no permite escoger cual es la que interesa.
Mtodos de Solucin del Problema
cinemtico inverso
Mtodos Geomtricos
Se suele utilizar para las primeras variables articulares
Uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas (resoluciones de tringulos)
Resolucin a partir de las Matrices de Transformacin Homognea
Despejar n variables q
i
en funcin de las componentes de los vectores n, o, a y p
Desacoplo Cinemtico
En robots de 6 GDL
Separacin de orientacin y posicionamiento
Mtodos Geomtricos
Este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de
libertad o para el caso de que se consideren solo los primeros
grados de libertad, dedicados a posicionar el extremo.
El procedimiento se basa en encontrar un nmero suficiente de
relaciones geomtricas en las que intervendrn las coordenadas
del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las
dimensiones fsicas de sus elementos.
Mtodos Geomtricos (cont.)
Para mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el
mtodo a un robot con 3GDL de rotacin (estructura
tpica articular).
El dato de partida son las coordenadas (P
x
, P
y
, P
z
)
referidas a {S
o
} en las que se requiere posicionar su
extremo.
3
2
3
3 2
2
3
2
2
2 2 2
3
3 3 2
2
3
2
2
2 2
2 2 2
cos 1
2
cos
cos 2
q senq
l l
l l P P P
q
q l l l l P r
P P r
z y x
z
y x
=
+ +
=

+ + = +
+ =

2
+

1
= tan
1

3
= tan
1
1
2

3
cos
3


Con cos
3
=

2
+

2
+

2
2

3
2
2
2

3


Resolucin por Mtodos Geomtricos
|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
|
.
|

\
|
+
= |
.
|

\
|
=
=
3 3 2
3 3
2 2
2
cosq l l
senq l
arctg
p p
P
arctg
r
p
arctg
q
y x
z z
o
|
o |
|
|
.
|

\
|
+

|
|
|
.
|

\
|
+
=
3 3 2
3 3
2 2
2
cosq l l
senq l
arctg
p p
p
arctg q
y x
z
SOLUCION
DOBLE
Matriz de Transformacin Homognea
En principio es posible tratar de obtener el modelo cinemtico inverso de un
robot a partir del conocimiento de su modelo directo.
Se resuelve la cinemtica directa y se obtienen las matrices A.
Para evitar la aparicin de ecuaciones trascendentes, se va
pre multiplicando por las matrices inversas.
Se intenta obtener de esta forma una ecuacin que asle en uno
de los lados una de las variables articulares
La eleccin de los elementos ha de realizarse con sumo cuidado
Por su complejidad a menudo este mtodo se deshecha.






Resolucin a partir de la Matriz de
transformacin Homognea
Resolucin a partir de la Matriz de
transformacin Homognea (cont.)

(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0
0 cos 0
0 0 cos
1
1 1
1 1
0
1
l
q senq
senq q
A
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0 1 0
0 cos 0
0 0 cos
2 2
2 2
1
2
q senq
senq q
A
(
(
(
(

=
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
3
2
3
q
A
(
(
(
(

=
1 0 0 0
cos 0
0 cos cos
0 cos cos cos
1
2 2
2 1 1 2 1
2 1 1 2 1
0
2
l
q senq
senq senq q q senq
senq q senq q q
A
(
(
(
(

+


=
=
1 0 0 0
cos cos 0
cos cos
cos cos cos cos
0
1
2 3 2 2
2 1 3 2 1 1 2 1
2 1 3 2 1 1 2 1
3
l
q q q senq
senq senq q senq senq q q senq
senq q q senq q senq q q
A T
T =
0
A
1

1
A
2

2
A
3

(
0
A
1
)
-1
T=
1
A
2
2
A
3
El trmino izquierdo depender solo de q
1
mientras que el derecho depende de q
2
y q
3
.
Busco un elemento fcil, que relacione q
1
con constantes:
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(

1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 0 1 0
0 cos 0
0 0 cos
1 0 0 0 1 0 0 0
0 0 cos
1 0 0
0 0 cos
3
2 2
2 2
1 1
1
1 1
d
q senq
senq q
p
a o n
p
a o n
p
a o n
q senq
l
senq q
z
z z z
y
y y y
x
x x x
0 cos
1 1
= p q p senq
y x
|
|
.
|

\
|
=
p
p
q
x
y
) tan(
1
|
|
|
|
.
|

\
|
=
p
p
q
x
y
arctan
1
( )
( )
(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(

1 0 0 0
0 0 1 0
cos cos 0
0 cos
1 0 0 0 1 0 0 0
0 0 cos
1 0 0
0 0 cos
3 2 2 2
3 2 2 2
1 1
1
1 1
q q q senq
q senq senq q
p
a o n
p
a o n
p
a o n
q senq
l
senq q
z
z z z
y
y y y
x
x x x
Dado que q
1
est obtenido, para q
2
, buscare relaciones entre q
1
y q
2
con un elemento
constante en el lado derecho:
(
1
A
2
)
-1
(
0
A
1
)
-1
T=
2
A
3

(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0 1 0 0 0
0 0
1 0 0
0 0
1 0 0 0
0 0
0 1 0 0
0 0
3
1 1
1
1 1
2 2
2 2
q p
a o n
p
a o n
p
a o n
C S
l
S C
C S
S C
z
z z z
y
y y y
x
x x x
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0 1 0 0 0
0 0
1
3
1 2 2 1 2 1 2
1
1 2
2 1 2 1 2
q p
a o n
p
a o n
p
a o n
l C C S S C S
C S
S
l S S C C C
z
z z z
y
y y y
x
x x x
0 cos cos cos
2
1
2 1 2 1 2
= + + senq
l
p senq p senq q p q q
z y x
p
l
p p
q
z
y x

+
=
1
2 2
2
arctan
q
l
q p q p senq senq p q senq
z y x
= +
3
1
2 2 1 2 1 2
cos cos cos
( ) p p senq l p q q
y x z
2 2
2 1 2 3
cos + =
Desacoplamiento Cinemtico
Habitualmente los tres ltimo ejes del robot se cortan en un
punto llamado mueca del robot (a
4
=a
5
=a
6
=d
5
=0)
La posicin de la mueca no depende entonces de q
4
, q
5
, q
6
.
Se descompone el problema cinemtico en 2:
Cinemtica inversa de la posicin
Cinemtica inversa de orientacin
Se encuentra la posicin de la mueca
Se obtiene q
1
, q
2
, q
3
para conseguir esa posicin
Se obtiene q
4
,q
5
, q
6
para conseguir la orientacin

CINEMATICA DEL ROBOT
IRB2400
Conocida la posicin y orientacin final deseada, se puede
conocer donde debe estar O
5
(mueca)
Puesto que la direccin (Z
5
)=(z
6
) (Conocida)
Distancia O
5
O
6
es d
6
=l
4
P
r
es donde se quiere ir [P
x
P
y
P
z
]
Z
6
es el vector a como se quiere orientar al extremo [a
x

a
y
a
z
]
Luego se puede conocer Pm: coordenadas de O
5
q
1
, q
2
, q
3
se obtienen para poner O
5
en dichas coordenadas

Para obtener los valores de q
4
, q
5
, q
6
que consiguen la orientacin
deseada se realiza lo siguiente:
| |
6
3
3
0
6
0
R R a o n R = =
( ) | |
( ) | |
6
5
5
4
4
3 0
6
3
6
0
1
3
0
R R R a o n R
R R R
=
= =

T
ij
r
Luego se tiene que:
| |
(
(
(

+ +

=
5 6 5 6 5
5 4 6 4 6 5 4 6 4 6 5 4
5 4 6 4 6 5 4 6 4 6 5 4
C C S C S
C S C C S C S S C C C S
S C C S S C C S S C C C
r
ij
De las nueve relaciones expresadas se pueden tomar las
correspondientes a:




Del conjunto de ecuaciones es inmediato obtener los valores de los
parmetros articulares
5 4 13
cos u u sen r =
5 4 23
cosu u sen r =
5 33
cosu = r
6 5 31
cosu u sen r =
6 5 32
u u sen sen r =
|
|
.
|

\
|
=
33
23
4
r
r
arcsen u ( )
33
arccos
5
r = u
|
|
.
|

\
|
=
31
32
6
arctan
r
r
u
MATRIZ JACOBIANA
Matriz Jacobiana: Permite conocer las
velocidades del extremo del robot a partir de las
velocidades de cada articulacin
Relaciones Diferenciales
( )
( )
n
n x
q q f
q q f x
, ,
, ,
1
1

o
o =
=
( )
( )
n
n y
q q f
q q f y
, ,
, ,
1
1

|
| =
=
i
n
i
x
q
q
f
x

c
c
=
1
i
n
i
q
q
f


c
c
=
1

i
n
i
q
q
f

c
c
=
1
|
|
i
n
i
q
q
f


c
c
=
1
o
o
i
n
i
z
q
q
f
z

c
c
=
1
i
n
i
y
q
q
f
y

c
c
=
1
(
(
(
(
(
(
(
(

c
c
c
c
c
c
c
c
=
n
n
q q
q q

f f
f f
J
1
x
1
x

(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(

n
q
q
z
y
x

1
J

|
o
( )
( )
n
n z
q q f
q q f z
, ,
, ,
1
1

=
=
Con:
Mtodos de clculo de la Jacobiana inversa
Inversin simblica de la matriz Jacobiana
Gran complejidad (matriz 6x6)
Evaluacin numrica de J e inversin numrica
Necesidad de recalculo continuo
En ocasiones J no es cuadrada entonces matriz
pseudoinversa
En ocasiones | J | = 0
A partir del modelo cinemtico inverso
V.- PROGRAMACION DE
ROBOTS
OBEJTIVO: Indicar la secuencia de acciones a
realizar durante una tarea
Movimiento a puntos predefinidos
Manipulacin de objetos
Interaccin/sincronizacin con el entorno
Clasificacin de la
Programacin
Gestual o Directa
(Guiado)
Por aprendizaje
directo
Mediante un
dispositivo de
enseanza (botonera)
Textual
Programacin textual
explcita
Nivel de movimiento
elemental
Articular
Cartesiano
Nivel estructurado
Programacin textual
especificativa
Nivel de Objeto
Nivel de Tarea
Programacin Gestual o Directa (Guiado)

Consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo
largo de la trayectoria que debe seguir.
Los puntos del camino se graban en memoria y luego
se repiten.
Este tipo de programacin, exige el empleo del
manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja
"on-line".

Por Aprendizaje Directo
El punto final del brazo se traslada con
ayuda de un dispositivo especial
colocado en su mueca.
Sobre el es que se efectan los
desplazamientos que, tras ser
memorizados, sern repetidos por el
manipulador.
Programacin Gestual (cont.)
Programacin Gestual (cont.)
Mediante un Dispositivo de
Enseanza
Consiste en determinar las acciones y
movimientos del brazo manipulador,
a travs de un elemento especial
para este cometido (joystick).
En este caso, las operaciones
ordenadas se sincronizan para
conformar el programa de trabajo.
Programacin Textual

En la programacin textual, las acciones que ha de realizar el
brazo se especifican mediante el programa, que consta de un
texto de instrucciones o sentencias (en un lenguaje
determinado), cuya confeccin no requiere de la intervencin
del robot; es decir, se efectan "off-line".
Las trayectorias del manipulador se calculan
matemticamente con gran precisin, siendo este tipo de
programacin idneo para tareas de precisin

Programacin Textual (cont.)
En esta, el programa esta
formado por ordenes o
instrucciones concretas que
definen mediante operaciones
los movimientos punto a punto.
Programacin Textual
Explicita
Nivel de movimiento
elemental
Formado por lenguajes
encaminados al control de
movimientos
Articular
Cuando el lenguaje se dirige
al control de los movimientos
de las diversas articulaciones
del brazo
Cartesiano
Cuando el lenguaje
define los movimientos
relacionados con el
sistema de manufactura
Nivel estructurado
Intenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema
del robot, para que los lenguajes se desarrollen sobre
una estructura formal.
Programacin Textual (cont.)
Programacin Textual Especificativa
En este tipo de programacin, el usuario describe las
especificaciones de los productos mediante una
modelizacin, al igual que las tareas que hay que
realizar sobre ellos.
Para este tipo de programacin, se necesita un modelo
del entorno del robot que, normalmente ser una base
de datos.
Dentro de la programacin textual especificativa, hay
dos clases:
Si el modelo se orienta al nivel de los objetos, el lenguaje
trabaja con ellos y establece las relaciones entre ellos.
Cuando el modelo se orienta hacia los objetivos, se define
el producto final.

Caractersticas de un Lenguaje Ideal
Las seis caractersticas bsicas de un lenguaje
ideal son:
Claridad y sencillez.
Claridad de la estructura del programa.
Sencillez de aplicacin.
Facilidad de ampliacin.
Facilidad de correccin y mantenimiento.
Eficacia.



Estas caractersticas son insuficientes para la
creacin de un lenguaje "universal" de
programacin en la robtica, por lo que es
preciso aadir las siguientes:
Transportabilidad sobre cualquier equipo
mecnico o informtico.
Adaptabilidad a sensores (tacto, visin,
etc.).
Posibilidad de descripcin de todo tipo de
herramientas acoplables al manipulador.
Interaccin con otros sistemas.

REQUERIMIENTOS DE UN SISTEMA DE PROGRAMACIN
DE ROBOTS

- Entorno de programacin.
- Modelado del entorno.
- Tipo de datos.
- Manejo de entradas/salidas (digital y analgica)
- Control de movimiento.
- Control del flujo de ejecucin del programa
ENTORNO DE PROGRAMACIN


Programar las acciones de un manipulador es complicado en el
sentido de que en todo momento existe una interaccin con el
entorno, tratndose de un proceso continuo de prueba y error
MODELADO DEL ENTORNO

El modelo del entorno es la representacin que tiene e! robot de los
objetos con los que interacciona.
TIPO DE DATOS

ENTORNO DE MANEJO DE ENTRADAS/SALIDAS
Un sistema de programacin de robots cuenta, adems de con los tipos de
datos convencionales (enteros, reales, booleanos, etc.) con otros
especficamente destinados a definir las operaciones de interaccin con el
entono, como son, por ejemplo,
La comunicacin del robot con otras mquinas o procesos que cooperan con
l, es fundamental para conseguir su integracin y sincronizacin en los
procesos de fabricacin. Esta comunicacin se consigue, en el nivel ms
sencillos, mediantes seriales binarios de entrada y salida.
CONTROL DE MOVIMIENTO.

CONTROL DEL FLUJO DE EJECUCIN DEL
PROGRAMA
Indudablemente, un mtodo de programacin de robots debe incluir la
posibilidad de especificar el movimiento del robot. Adems del punto de
destino, puede ser necesario especificar el tipo de trayectoria espacial
que debe ser realizada, la velocidad media del recorrido
Al igual que en cualquier lenguaje de programacin de propsito general,
un lenguaje de programacin de robots ha de permitir al programador
especificar de alguna manera un flujo de ejecucin de operaciones
4.3. EJEMPLO DE PROGRAMACION DE UN
ROBOT INDUSTRIAL
Para concretar de forma prctica como se
realiza la programacin textual de un
robot industrial, se desarrolla a
continuacin un caso concreto utilizando
un lenguaje textual de carcter
experimental, como es el Cdigo-R [Feliu-
85]. Este lenguaje fue desarrollado para
su utilizacin sobre el robot DISAM-E65.
La aplicacin a programar, mostrada en la
Figura4.3.1 , consiste en una clula de
verificacin y empaquetado de
componentes. El robot utilizado en la
aplicacin es de tipo SCARA
Figura 4.3.1. Esquema de la aplicacin programada con Cdigo-R.
Como seales de control de la clula por
parte del sistema de control del robot se
utilizan diversas seales digitales de entrada
y salida.

Como seales de entrada digitales se tienen:
Ea: Indica si hay componente en el
alimentador.
Eh: Indica la existencia de componente en la
herramienta (pinza).
Et: Indica si el test ha resultado positivo.
Ep: Indica si el pallet est disponible.

Y como salidas digitales:
Sn: Alarma que indica la necesidad de un
nuevo componente.
Sh: Alarma que indica que no hay
componente en la pinza.
Sm: Serial de control del motor de la cinta de
transporte.
St : Serial de activacin del test.
Nom. Parmetros Descripcin Ejemplo
POS$ Variable position (x,y)
Posiciona el extremo del robot en la
position especificada.
POS$ Pa
SBR N Subrutina Llamada a una subrutina. SBR 300
BUC Narep. .identificador Bucle de repeticin. BUC 5, 1
REP Identificador de bucle Fin de bucle. REP 1
OPE Var, Operacin, Var
Realizacin de una operacin entre
variables.
OPE Pv=Pa+Pi
SAL* Na de lnea, condicin Salto condicional. SAL* 100, Ea=l
SAL Nfi de lnea Salto incondicional. SAL 104
EST Valor numrico Esperar un tiempo en segundos. EST 2
GPZ Variable orientacin Girar pinza a una orientacin GPZ Oa
ESE Id. Entrada = valor Esperar entrada. ESEEa=l
RET - Retorno de subrutina. RET
VEL tipo y velocidad Asignar velocidad. VEL a=2000
MON
Id entrada = valor, lnea de
salto, tiempo de espera
Monitoriza el valor de una seal un tiempo,
si la seal toma el valor indicado salta a
lnea.
MON Ea= 1,506,30
VAR Id. variable = position Definicin de var. de posicin. VARPa= 100,100
VARa Id. variable = orientacin Definicin de var. de orientacin. VARa Op = 100
SUB - Subir la pinza. SUB
BAJ - Bajar la pinza. BAJ
SLD Id. Salida = valor, tiempo Activar salida durante un tiempo. SLD Sn= 1,10
Por defecto es siempre.
Tabla 8.1 Instrucciones del lenguaje Cdigo-R
Macroinstrucciones

MAC COG ; Definicin de la macroinstruccin coger
PINZA = ABRIR
BAJ
EST 0.5
PINZA = CERRAR
SUBIR
END MAC

MAC DEJ ; Definicin de la macroinstruccin DEJAR
BAJ
PINZA = ABRIR
EST 0.5
SUB
PINZA = CERRAR
END MAC
1 VEL = 2000 ; Velocidad base de posicionamiento
2 VELa = 100 ; Velocidad de giro de la pinza
3 VAR Pa = -450,275 ; Posicin del alimentador
4 VAR Pt = 0, 450 ; Posicin del dispositivo de test
5 VAR Pi = 330,-30 ; Posicin de comienzo del pallet
6 VAR Pd = -250,450 ; Pos. almacn de comp. defectuosos
7 VAR Pv = 330,-30 ; Pos. pallet libre y auxiliar
8 VAR Pf = 330,-30 ; Pos. de la fila libre
10 VAR Ic = 80, 0 ; Incremento de columna
11 VAR If = 0, 80 ; Incremento de fila
12 VARa op = 100 ; Orientacin del comp. en pallet
13 VARa Oa = 0
; Orientacin del comp. en alimentacin

16 VARa Ot = 50 ; Orientacin de dispositivo de test
Inicializacin de variables
Se definen en este bloque de datos inicial la velocidad lineal y
angular del efector final, as como distintas variables con posiciones
y orientaciones a utilizar durante el desarrollo de la aplicacin.
Proceso de llenado de pallet
Subrutina de nuevo pallet

100 SBR 300 ; Solicita pallet nuevo
101 BUC 5, filas ; Bucle de indexacin de filas
102 OPE Pv=Pf ; Comienzo de fila
103 BUC 3 , columnas ; Bucle de indexacin de columnas
104 SAL* 100, Ep=0 ; No hay pallet; comenzar proceso
105 SBR 500 ; Tomar componente del alimentador
106 SBR 600 ; Realizar test
107 SAL* 110, Et=l ; Componente valido. Situarle en pallet
108 SBR 700 ; Componente defectuoso. Rechazarle
109 SAL 104 ; Coger un nuevo componente
110 SLD St=0 ; Test pasado, desactivar test y sacar
111 SUB ; componente del dispositivo de test
112 SBR 400 ; Colocar componente en pallet
113 OPE Pv=Pv+Ic ; Incrementar posicin de columna
114 REP columnas ; fin de indexacin de columnas
115 OPE Pf=Pf+If ; Incrementar fila
116 REP filas ; Fin indexacin filas, pallet lleno
117 SAL 100


300 OPE Pv=Pi Inicializacin de Pv
301 OPE Pf=Pi Inicializacin de Pf
302 SLD Sm=1 Pedir nuevo pallet, activar cinta
303 EST 2 Tiempo de evacuacin del pallet anterior
304 ESE Ep=1 Espera llegada de pallet nuevo
305 SLD Sm=0 Parar cinta
306 RET Fin de nuevo pallet
Subrutina de colocar en pallet
400 POS$ Pv
401 GPZ Op
402 DEJ
403 RET
Primero se pide un nuevo pallet, y despus de coger el componente,
se realiza el test. Si el test resulta positivo, se coloca el componente
en el pallet y se actualiza la variable que representa la primera
posicin libre en el pallet. Si el test es negativo, se desecha el
componente y se deja en la zona de componentes defectuosos
El propsito de esta subrutina es garantizar que el pallet nuevo est
posicionado en la posicin de llenado, inicializando las variables Pv
y Pf a la primera posicin del pallet. Para conseguir esto, se activa
la salida que controla el motor de movimiento de la cinta.
Esta rutina coloca, con la adecuada orientacin de la pinza, un
componente en la primera posicin libre en el pallet.
Subrutina colocar componente
500 POS$ Pa Posicionarse sobre el alimentador
501 GPZ Oa Orientndose correctamente
502 MON Ea=l,506,30 Monitoriza la entrada 1 durante 30s mx.
503 EST 30 Espera de 3 0 segundos
504 SLD Sn=l,10 Si no llega componente en 3 0s
505 SAL 502 Alarma (Sn) durante 10s y repite accin
506 COG Llega componente, cogerlo.
507 SAL* 510,Eh= 0 Verificar que componente ha sido cogido
508 RET Fin de tomar componente
510 SLD Sh=l,5 Fallo al coger el componente
511 SAL 500 Emitir alarma (Sh) durante 5s y reintentar
Subrutina de test
600 POS$ Pt Posicionarse sobre dispositivo de test
601 GPZ Ot orientarse correctamente
602 BAJ Introducir componente en dispositivo
603 SLD St=1 Activar test
604 RET Fin de test
Subrutina de rechazo de componente
700 SLD st=o ; Componente defectuoso
701 SUB ; Sacar componente del dispositivo de test
702 POS
$
Pd ; Posicionarse sobre almacn de piezas malas
703 DEJ ; Dejar componente
705 RET ; Fin de rechazar componente
Espera durante un mximo de 30 segundos la llegada de un
componente al alimentador. Si no llega, emite una alarma
durante 10 segundos y lo vuelve a intentar. Si llega, lo recoge,
verificando que est en la pinza del robot. Si no est (por
ejemplo, porque ha resbalado) emite una alarma y trata de
realizar la operacin de nuevo.
Esta subrutina coloca el componente en el dispositivo
de test y lo activa.
Esta subrutina rechaza los componentes que no pasan el test,
y los deja en el almacn de componentes defectuosos CRITERIOS
DE
IMPLANTACI
N DE UN
ROBOT
INDUSTRIAL
Expositor: MALSQUEZ LEN,
Alex Xavier
1. DISEO Y
CONTROL DE UNA
CLULA
ROBOTIZADA
Implica considerar gran nmero
de factores que llevar como
finalidad definicin detallada de
lay-out y as mismo la
arquitectura de control.

Especificacin del tipo y nmero
de robots a utilizar, as como de
los elementos perifricos,
indicando posicin relativa de los
mismos.
DISPOSICIN DEL ROBOT EN LA
CLULA DE TRABAJO
Centro En Lnea
Mvil
Suspendido
CARACTERSTICAS DEL SISTEMA DE LA
CLULA DE TRABAJO
Control individual
Sincronizacin
Deteccin, tratamiento y
recuperacin
Organizacin del funcionamiento
Interfaz con el usuario
Interfaz con otras clulas
Interfaz con un sistema de
control superior
http://wikifab.dimf.etsii.upm.es/wikifab/i
ndex.php/Assignment_5:_DISE%C3%91O_
DE_UNA_C%C3%89LULA_ROBOTIZADA
2. CARACTERSTICAS A
CONSIDERAR EN LA SELECCIN DE
UN ROBOT
AREA DE TRABAJO
Volumen espacial al que puede
llegar el extremo del robot.
Determinado por tamao, forma
y tipo de eslabones.
Existe reas de trabajo regulares
como irregulares.
No se toma en cuenta el efector
del robot.





Determina la accesibilidad de
ste y su capacidad para
orientar su herramienta
terminal.
Se determina por el tipo de
aplicacin.
Comnmente 6 GDL, ms GDL
mayor costo; para contrarrestar
este problema se hace uso de
utillajes alternativos.


GRADOS DE LIBERTAD
RESOLUCIN
Incremento ms pequeo por
parte terminal del robot.
Depende de 2 factores: Sistema
que controla resolucin
(resolucin de captadores de
posicin, nmero de bits,
elementos motrices) y
inexactitudes mecnicas.

PRECISIN, REPETIBILIDAD Y RESOLUCIN
Capacidad de un robot para
situar extremo de su mueca en
un punto sealado dentro del
campo de funcionamiento.
Menor distancia entre posicin
especificada y posicin real.
Se ve afectada por cargas,
temperatura, inercia.
PRECISIN
Radio de la esfera que abarca los
puntos alcanzados por el robot tras
suficientes movimientos, al
ordenarle ir al mismo punto de
destino programado, con
condiciones de carga y
temperatura.

Error debido a transmisin.

Valores normales : ensamblaje 0,1
mm; soldadura, pintura,
manipulacin de piezas 1 y 3 mm.

REPETIBILIDAD:
FACTORES QUE AFECTAN EL ERROR
DE POSICINAMIENTO
Longitud de brazos
Carga manejada
Tipo de estructura
Velocidad

Corte por laser por Robot Stabli
2. CARACTERSTICAS A
CONSIDERAR EN LA SELECCIN DE
UN ROBOT (Continuacin)
VELOCIDAD
Velocidad vs. Carga inversamente
proporcionales.
Vel. Nominal relevante en procesos
que impliquen movimientos largos de
robot.
Para movimientos cortos (muchas
veces), vel. Nominal es cualitativo.
Valores: 1 y 4 m/s (carga mx.)
CAPACIDAD DE CARGA
Viene acondicionada por tamao,
configuracin y sistema de
accionamiento del propio robot.
Debe tener en cuenta, pesos de
herramientas tanto como robot,
momento que la pieza ejerce al
transportarla.
Valores normales: 0,9 y 205 kg.
2. CARACTERSTICAS A
CONSIDERAR EN LA SELECCIN DE
UN ROBOT (Continuacin)
SISTEMA DE CONTROL
Hace referencia a sus posibilidades
cinemticas y dinmicas, y por otra
parte a su modo de programacin.
Cinemticas: tipo de trayectoria (PTP
o CP).
Dinmicas: prestaciones dinmicas
del robot.
Modo de programacin: guiado y
textual.



TABLA N V.2 Caractersticas deseables en un robot segn su aplicacin

PINTURA
- Programacin por guiado
- Campo de accin similar al humano
- Estructura antropomrfica
- 6 grados de libertad

PALETIZACIN
- Elevada capacidad de carga
- Relacin grande entre rea de
trabajo y tamao del robot.
- Control PTP

PROCESADO
- Sistema de programacin
- 5-6 grados de libertad
- Campo de accin similar al humano
- Control de trayectoria continua

ENSAMBLADO
- Elevada precisin y rapidez
- Campo de accin similar al humano
- Potencia del sistema de
programacin
- Sistema sensorial


TABLA N V.1 Caractersticas a tener en cuenta para la seleccin de un robot
Caractersticas
geomtricas
- rea de trabajo
- Grados de libertad
- Errores de posicionamiento
Distancia tras emergencia
Repetividad
Resolucin
- Errores en el seguimiento de trayectorias
Calidad de una lnea recta, arco,
- Precisin cuando se mueve el mnimo incremento
posible
Caractersticas
Cinemticas
- Velocidad nominal mxima
- Aceleracin y deceleracin
Caractersticas
Dinmicas
- Fuerza
De agarre
Carga mxima
Control de fuerza-par
- Frecuencia de resonancia
Tipo movimientos - Movimientos punto a punto
- Movimientos coordinados
- Trayectorias continuas (CP)
Modo programacin - Enseanza (guiado)
- Textual
Tipo accionamiento - Elctrico (c. alterna o c. continua)
- Neumtico
- Hidrulico
Comunicaciones - E/S Digitales/Analgicas
- Comunicaciones lnea serie
Servicio proveedor - Mantenimiento, Servicio Tcnico, Cursos de
formacin.
Coste


3. SEGURIDAD EN
INSTALACIONES
ROBOTIZADAS
CAUSAS DE ACCIDENTES
Mal funcionamiento de sistema de
control.
Acceso indebido de personal.
Errores humanos de operacin.
Rotura y fatiga de robot.
Sobrecarga del robot.
Medio ambiente o herramienta
peligrosa.

3. SEGURIDAD EN INSTALACIONES
ROBOTIZADAS
MEDIDAS DE SEGURIDAD
En fase de diseo de robot:
Supervisin del sistema de control
Paradas de emergencia
Velocidad mxima limitada
Detectores de seguridad
Cdigos de seguridad
Frenos mecnicos adicionales
Comprobacin de seales autodiag.
En fase de diseo de la clula.
Barrera de acceso


Dispositivos de intercambio de piezas
Movimientos condicionados
Zonas de reparacin
Condiciones adecuadas en la instalacin
auxiliar.
En fase de instalacin y explotacin
del sistema.
Abstenerse de entrar en zona de trabajo
Sealizacin adecuada
Prueba progresiva del programa de robot
Formacin adecuada
MEDIDAS DE SEGURIDAD
4. MERCADO DE ROBOTS
Evolucin del nmero de robots industriales
instalados por continentes
Parque mundial de robots en 2008
EXPOSITOR:
ALTAMIRANO ESPINOZA, Mario
APLICACIONES DE LA ROBTICA
En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la
industria, siendo un elemento indispensable en una gran parte
de los procesos de manufactura.

A continuacin van hacer analizadas algunas de las
aplicaciones industriales de los robots. Dando una breve
descripcin del proceso.

TRABAJOS EN FUNDICIN
El material usado, en estado lquido, es inyectado a presin en
el molde. Este ltimo est formado por dos mitades.



Los robots no necesitan una gran
precisin. Su estructura ms
frecuente es la polar y la articular.
Su sistema de control es por lo
general sencillo.



SOLDADURA
La industria automovilstica ha sido la gran impulsora. La tarea ms
frecuente ha sido sin duda alguna la soldadura de carroceras, siendo la
ms usada la soldadura por punto



Los robots precisan capacidad de carga del orden de los 50-100 Kg y estructura
articular, con suficientes grados de libertad (5 o 6) como para posicionar y orientar la
pinza. En cuanto al control suele ser suficiente con un control punto a punto (PTP).


PINTURA
Suelen ser robots articulares, ligeros, con 6 o
ms grados de libertad que les permiten
proyectar pintura en todas direcciones.
Estn protegidos para defenderse de las
partculas en suspensin y sus posibles
consecuencias. Su accionamiento puede ser
hidrulico o elctrico.

La caracterstica fundamental es su mtodo
de programacin. Cuentan con un control de
trayectoria continua.



ADHESIVOS Y SELLANTES
El material se encuentra en forma lquida o pastosa en un tanque, siendo
bombeado hasta la pistola que porta el robot


El robot, siguiendo la trayectoria preprogramada, proyecta la sustancia que se
solidifica al contacto con el aire. En este proceso es importante el control
sincronizado de su velocidad y del caudal suministrado por la pistola


ALIMENTACIN DE MQUINAS
La alimentacin de mquinas especializadas es otra tarea de manipulacin de posible
robotizacin. La peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y descarga ha
conseguido que gran nmero de empresas hayan introducido robots en sus talleres.



Los robots usados en estas tareas son, por lo general, de baja complejidad,
precisin media, nmero reducido de grados de libertad y un control sencillo
(PTP), basado en ocasiones con manipuladores secuenciales.


PROCESADO
Dentro del procesado se incluyen aquellas
operaciones en las que el robot enfrenta la
pieza y herramientas (transportando una u
otra) para conseguir, en general, una
modificacin en la forma de la pieza
(mecanizado).

Por este motivo se precisan robots con
capacidad de control de trayectoria continua
y buenas caractersticas de precisin y
control de velocidad.


CORTE
Es una aplicacin reciente que cuenta con notable
inters. Los mtodos de corte no mecnico ms
empleados son oxicorte, plasma, laser y chorro de
agua, dependiendo de la naturaleza del material a
cortar.

El corte por lser y por chorro de agua es de ms
reciente aparicin. La disposicin tpica del robot en el
corte por chorro de agua es la de robot suspendido
trabajando sobre las piezas fundamentalmente en
direccin vertical. Los robots empleados precisan
control de trayectoria continua y elevada precisin.


MONTAJE
Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando mquinas
especiales que funcionan con gran precisin y rapidez.








Los robots empleados requieren, en cualquier caso una gran precisin y
repetitividad, no siendo preciso que manejen grandes cargas. Tambin se usan
robots cartesianos por su elevada precisin y, en general, los robots articulares
que resuelven aplicaciones con suficiente efectividad.


PALETIZACIN
Generalmente las tareas de paletizacin implican el manejo de grandes cargas,
de peso y dimensiones elevadas. Por este motivo, los robots empleados en este
tipo de aplicaciones acostumbran a ser robots de gran tamao, con una
capacidad de carga de 10 a 100 Kg. No obstante, se pueden encontrar
aplicaciones de paletizacin de pequeas piezas, en las que un robot con una
capacidad de carga de 5 Kg es suficiente.


CONTROL DE CALIDAD
El robot industrial puede participar en esta tarea
usando su capacidad de posicionamiento y
manipulacin. As, transportando en su extremo
un palpador, puede realizar el control
dimensional de piezas ya fabricadas.

No existe, en este caso, un tipo concreto de
robot ms adecuado para estas tareas, suelen
usarse robots cartesianos por la precisin de
estos pero, en general, son igualmente validos
robots articulares.

MANIPULACIN EN SALAS BLANCAS
Ciertos procesos de manipulacin
deben ser realizados en ambientes
extremadamente limpios y controlados.

La utilizacin de un robot para estas
funciones se realiza introduciendo este
de manera permanente en una cabina.
NUEVOS SECTORES DE APLICACIN
Existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada
productividad, en los que las tareas a realizar no son repetitivas, y
no existe un conocimiento detallado del entorno. Entre estos
sectores podra citarse la industria nuclear, la construccin, la
medicina, etc.

Estos sectores obligan a que los robots cuenten con un mayor
grado de inteligencia.
INDUSTRIA NUCLEAR
Por sus especiales caractersticas, el sector nuclear es uno de los
ms susceptibles de utilizar robots de diseo especifico, ya que la
industria nuclear genera una cantidad considerable de residuos
radioactivos de baja o de alta contaminacin.
MEDICINA
De entre las varias aplicaciones de la robtica a la medicina destaca
la ciruga.
CONSTRUCCIN
Es Japn el pas que cuenta con mayor
nmero de sistemas en
funcionamiento. En algunos casos se
trata de robots parcialmente
teleoperados, construidos a partir de
maquinaria convencional (gras,
excavadoras, etc.). En otros es
maquinaria especficamente construida
para resolver un proceso concreto.
rea multidisciplinaria que, a
travs de ciencias como la
informtica, la lgica y la
filosofa, estudia la creacin de
diseos de entidades capaces de
razonar por si mismas utilizando
como paradigma la inteligencia
humana.



Matemticas
Filosofa
Economa Neurociencia
Teora del Control y la
Ciberntica.
Lingstica
Psicologa
Ingeniera Computacional

Ya existen sistemas inteligentes capaces de tomar decisiones
acertadas.
Actualmente el centro de las investigaciones es el aspecto racional, pero
se est considerando seriamente la posibilidad de incorporar
componentes emotivos como indicadores de estado, a fin de aumentar
la IA.
En sntesis lo racional y lo emocional estn de tal manera
interrelacionados entre s, que se podra decir que no slo no son
aspectos contradictorios sino que son- hasta cierto punto-
complementarios.
FIN