VARIADORES DE

VELOCIDAD
POR QU VELOCIDAD
VARIABLE
Para entender por qu es necesario el control
de velocidad variable, necesitamos primero
entender los requerimientos de los distintos
procesos
Los procesos se pueden dividir en 2 grandes
grupos:
Procesamiento de material
Transporte de material
Ambos pueden tener la necesidad de
ajustarse al proceso.
Esto es posible gracias a los sistemas de
velocidad variable

PROCESOS INDUSTRIALES
Industria qumica
Pulpa y Papel, imprenta
Alimentos y bebidas
Harina de pescado
Minera
Metales
Metalmecnica
Plsticos
Textiles

PROCESOS NO INDUSTRIALES
Plantas de Tratamiento de Agua
Sistemas de ventilacin y aire acondicionado
Lo que tienen en comn estas industrias es
que requieren algn tipo de control usando
variadores de velocidad

PROCESAMIENTO DE
MATERIAL
Material de forma definida
Son manipulados por mquinas como
rodillos laminadores, sierras, molinos, etc.
Material de forma indefinida
Son procesados por equipo de planta como
centrfugas, extrusoras, prensas,
mezcladoras, etc.


TRANSPORTE DE MATERIAL
Material Slido, como contenedores, metales,
madera, minerales, personas, que son
transportados por:
Gras, fajas transportadoras, elevadores
Material lquido, como agua, aceite o
qumicos, transportados por:
Bombas
Material gaseoso, como aire o gases,
transportados por:
Ventiladores, compresores o sopladores

VOLUMEN VARIABLE
En la mayora de procesos existe al menos una variable que
requiere un ajuste del proceso
Por esto los procesos variables y volumen de material necesitan
alguna forma de control
Hay muchos parmetros involucrados en un proceso, lo ms
comunes son entrada, salida y perturbaciones
Estos parmetros pueden necesitar mantenerse constante o
variarse de acuerdo a un patrn
En ciertos procesos no existen perturbaciones y la entrada es
constante
Si la salida se necesita cambiar, entonces la entrada debe
cambiar tambin, de lo contrario se convierte en perturbacin
tambin
La solucin es variar la velocidad para poder cumplir con los
requerimientos del proceso

METODOS DE CONTROL
Un incremento en la capacidad de produccin
requiere una reconstruccin del sistema
completo y cada control on-off puede
ocasionar daos elctricos y mecnicos
Un sistema simple de control on-off consume
adicionalmente ms energa y durante el ciclo
de vida de la inversin el costo operativo es
mucho mayor
El mejor sistema de control es velocidad
variable que se ajuste exactamente a las
necesidades del proceso


VARIADORES DE VELOCIDAD
Mecnicos: Emplean
sistemas de poleas conicas
de paso variable o discos
excntricos
Hidrulicos: Se utiliza el
principio de la turbina.
Variando el volumen de
aceite a travs de vlvulas
en el acoplamiento se logra
una diferencia de
velocidades entre el eje
motriz y el eje conducido.
Variadores DC: Se controla
el voltaje de alimentacin al
motor DC

DISTRIBUCIN DE MERCADO
Introduccin a los
Motores Elctricos
Motores C. C.
MOTOR DC
Est compuesto por el
estator y el rotor-armadura
El estator consiste en un
bobinado que origina un
campo magntico fijo
El rotor-armadura est
compuesto por una serie de
bobinados que crean un
campo magntico
conectados a travs del
conmutador que busca
alinearse con el campo del
estator produciendose el
giro del motor

Ea = k.n.If
Ia = ( Va Ea ) / ( ra + X La )
Te = k.If.Ia
P = Va.Ia. Eficiencia = Te.n. Eficiencia
VARIADOR DC
VARIADOR DC
El variador DC tiene dos componentes:El convertidor
y el regulador
El convertidor convierte la energa AC en DC
Est compuesto bsicamente por SCR que rectifican
el voltaje AC
El regulador es la parte lgica que determina cunto
voltaje y corriente es necesario aplicar al motor
Una vez que se obtiene la orientacin del campo, el
torque del motor DC se controla fcilmente variando
la corriente de armadura y manteniendo la corriente
de magnetizacin constante

VARIADOR DC
La ventaja del variador DC es que la velocidad y el
torque son controlados directamente por la corriente
de armadura
Control de torque rpido y preciso (lazo de control
interno)
Respuesta de velocidad de alta dinmica (lazo de
control externo)
La orientacin del campo se lleva a cabo a travs del
conmutador y las escobillas (simple elemento
mecnico). No se requiere de un control electrnico
complejo

VARIADOR DC
Desventajas:
Baja confiabilidad del motor
Mantenimiento constante
Motor costoso
Necesita un encoder como
retroalimentacin

VARIADOR DE
VELOCIDAD DE MOTOR
C.C.
Tipos de frenado:
- Regenertivo
- dinamico
-Inversion de Corriente de
Armadura
Frenado Regenerativo
Se entiende como el retorno
del la energia del motor hacia
la fuente de alimentacion AC.
La polaridad de la Armadura
no cambia pero si la corriente.
FRENADO DINAMICO
Contactor De Acoplo
El contactor M desacopla la
alimentacion del motor y
conecta una resistencia de
frenado dinmico
Inversion de Corriente de
Armadura
ETAPA DE CONTROL
VARIADOR DC
ETAPA DE CONTROL
La Etapa de Control es la parte
inteligente del Variador y se encarga de
controlar a la Etapa de Potencia.
La Etapa de Control proporciona el valor
preciso de alfa a la Etapa de Potencia,
necesaria para que el motor trabaje
segn lo deseado por el operario.

ETAPA DE CONTROL: DIAGRAMA DE BLOQUES

De la figura anterior se observa
que, por lo general, la Etapa de
Control esta conformada por:

a.Un bloque de Rampa.
b.Dos bloques Controladores.
c. Dos Comparadores.
d.Un bloque de disparo.
BLOQUE DE RAMPA

El bloque de Rampa se encarga de dar un
tiempo de retardo a la orden de Velocidad de
Referencia proporcionada por el operario.
Su objetivo es que el motor acelere y
desacelere en forma suave para evitar
cambios bruscos de corriente en la armadura
que podran daar su aislamiento.

CIRCUITO RAMPA
TRABAJO DEL BLOQUE DE RAMPA
CONTROLADOR DE VELOCIDAD

El Controlador de Velocidad recibe dos
seales: Velocidad de Referencia y
Velocidad Medida.
Su objetivo es comparar las seales,
conformarlas (caracterstica P e I), y dar a
su salida un valor de voltaje que es el
necesario para que (por actuacin de la
Etapa de Potencia) ambas seales
finalmente se igualen el el ms breve
plazo de tiempo.

CIRCUITO CONTROLADOR VELOCIDAD

De la figura anterior, se observa que la
seal de salida del Controlador de
Velocidad viene a ser la seal de entrada
del Controlador de Torque (Torque
Referencia).
El valor Imx es el potencimetro de
Lmite de Corriente que se encarga de
proteger a la etapa de potencia y motor
contra posibles cortocircuitos

CONTROLADOR DE TORQUE
Recibe dos seales: Torque de Referencia y
Torque Medido.
Compara las seales de entrada, las conforma
(caractersticas P e I) y responde a su salida con
una seal hacia el circuito de disparo, el cual es
proporcional al ngulo alfa necesario para que
el motor maniobre su torque y la confronte con
la de la carga.
El objetivo final de la confrontacin de torques
(TD y TL) es que la velocidad del motor se
mantenga constante e igual a la Velocidad de
Referencia dada por el operario a pesar de
variaciones en la carga.

CIRCUITO CONTROLADOR DE TORQUE
BLOQUE DE DISPARO

Se encarga de proporcionar las seales
de disparo a la Etapa de Potencia.
Recibe a su entrada una seal de
voltaje DC proporcional al ngulo de
disparo alfa, la conforma y convierte en
pulsos de disparo hacia los terminales
Gate-Ctodo de los tiristores.
Observe que tambin recibe
informacin de Sincronismo y seal de
Habilitacin.

CIRCUITO DE DISPARO
VARIADOR Y MOTOR: DIAGRAMA DE BLOQUES
Realimentacin por Voltaje de
Armadura

Va = Ia.ra + k.n.If
SENSOR DE VELOCIDAD
SENSOR DE CORRIENTE
Tcnicas de
Control
Control PID
Puesta en marcha de
un variador DC
Motores C. A.
CURVA DE MOTOR AC
EL MOTOR AC
El motor asncrono
jaula de ardilla es el
ms ampliamente
utilizado y requiere
muy poco
mantenimiento
Los dos
componentes
principales son:
El estator
(estacionario)
El Rotor (giratorio)

VARIADORES DE
VELOCIDAD
AC
VARIADOR AC
Rectificador
Circuito intermedio
Inversor
Circuito de control

RECTIFICADOR
El rectificador en un variador de frecuencia
est formado por diodos, tiristores o una
combinacin de ambos
Si est formado nicamente por diodos es del
tipo no controlado
Si est formado por tiristores es del tipo
controlado
Si est formado por una combinacin de
ambos es del tipo semi-controlado

RECTIFICADOR NO
CONTROLADO
RECTIFICADOR NO
CONTROLADO
El valor medio de un
rectificador no
controlado es 1.35
veces el voltaje de
entrada

RECTIFICADOR NO
CONTROLADO TRIFASICO
RECTIFICADOR CONTROLADO
Regulando el ngulo de
disparo se puede
controlar el nivel de
voltaje del circuito
intermedio
El valor medio del
voltaje es 1.35 veces el
voltaje de entrada por
el Cos del ngulo de
disparo

CIRCUITO INTERMEDIO
Consiste en un circuito de filtrado a travs de
condensadores que suaviza el rizado del voltaje
proveniente del rectificador

INVERSOR
El inversor genera el voltaje y la
frecuencia hacia el motor
La mayora de variadores de frecuencia
modernos emplea IGBT como
inversores


DISPARO DE IGBT
Los tres pares de switches
generan 8 distintas
combinaciones posibles
100,110,010,011,001,101 se
orientan hacia cada uno de los
vrtices del hexgono,
mientras que 000 y 111 son
vectores nulos

PWM
La modulacin del
ancho de pulsos es
el mtodo ms
usado para la
generacin de
voltaje trifsico


VOLTAJE PWM
VOLTAJE PWM
El voltaje de fase es la mitad del voltaje DC
entre 2, la mitad del voltaje de entrada
El voltaje de salida es 3 el voltaje de fase,
0.866 veces el voltaje de entrada
Un inversor PWM que trabaje nicamente con
una onda de modulacin de referencia
senoidal slo puede alcanzar 86.6% del
voltaje de alimentacin














ETAPA DE CONTROL


CHIP MICRO-CONTROLADOR MA828







VARIADOR ESCALAR
VENTAJAS
Bajo costo
No requiere de dispositivos de retroalimentacin
Su aplicacin est limitada a equipos que no
requieren altos niveles de precisin
DESVENTAJAS
No hay orientacin del campo
Ignora el estado del motor (posicin o velocidad)
No controla el torque


CONTROL ESCALAR
El variador con control escalar alimenta
al motor con un voltaje senoidal de
acuerdo a una relacin V/f
predeterminada
Tiene una dinmica de control limitada
y baja eficiencia del inversor
Mayormente es usado en aplicaciones
muy simples de control de velocidad


VARIADOR AC PWM ESCALAR


Qu es el control vectorial?
En una mquina de C.C. se tiene un bobinado de
campo y otro de armadura, por lo tanto, pueden
controlarse independientemente la corriente de la
armadura (par) y la corriente del campo (flujo).
En una mquina de C.A., la corrien-te que circula por el
bobinado esta-trico determina el par y el flujo, por lo
tanto, resulta dificultoso controlar por separado el par y el
flujo.
El control de la magnitud de la co-rriente no permite
realizar una re-gulacin independiente. Por ello, debe
controlarse la magnitud y la fase de la corriente, es decir,
el vector corriente.
El control independiente de las co-rrientes que producen el
flujo y el par, permite obtener un desempeo ptimo -
entre otros, par con veloci-dad cero, rpida respuesta a
varia-ciones de carga, etc.
En que consiste el control vectorial?
Para poder controlar el par y el flujo en un motor de C.A. tiene que controlarse la magnitud y el ngulo de fase de
la corriente estatrica, es decir, el vector corriente.
Para controlar la fase referida al rotor, tiene que conocerse la posicin de ste.
En consecuencia, en el control vectorial completo debe usarse un encoder que suministre al convertidor una
informacin proporcional a la posicin del rotor.
Convertidor
de C.A.
Motor de C.A. Encoder
Carga
Alimentacin
Informacin de la posicin


CONTROL VECTORIAL
La idea del sistema de modulacin vectorial
es la de controlar el flujo magntico del
motor directamente, obteniendo un variador
ms eficiente y de mejor dinmica comparado
con uno del tipo senoidal
El principio puede ser descrito por una
representacin vectorial del flujo magntico.
Por medio de los seis contactos del inversor
se pueden generar 8 vectores de voltaje, de
los cuales 2 son nulos

VECTOR VOLTAJE
CONTROL VECTORIAL
El vector flujo se puede colocar en cualquier direccin de
acuerdo a la posicin de los contactos del inversor
Idealmente el vector flujo debe describir una circunferencia
En la prctica la circunferencia se forma por medio de pequeas
etapas
Dependiendo de la limitacin de conmutacin se puede obtener
cualquier patron entre el hexgono bsico y una circunferencia
La frecuencia es controlada aplicando los vectores nulos para
detener el desplazamiento del vector flujo
El control vectorial se caracteriza por una alta eficiencia pero al
mismo tiempo limitado a bajas velocidades.
Est limitado a aplicaciones de baja dinmica

ORIENTACION DE CAMPO
El control por orientacin de campo puede definirse como un
control de torque por estimacin del flujo magntico
El flujo es calculado a partir de un modelo matemtico del
motor y la corriente del estator o por integracin de los voltajes
de fase
En la prctica se han desarrollado varios modelos denominados:
Control Vectorial de Flujo, Control Vectorial de Campo, Control
Vectorial, etc.
La diferencia entre los distintos mtodos radica en la manera de
la estimacin del flujo o cmo es controlada la corriente o el
flujo

METODO INDIRECTO
La mayora de los mtodos de orientacin de campo antiguos
pueden ser considerados como indirectos ya que controlan la
corriente para obtener el flujo deseado.
Parmetros de retroalimentacin son la corriente del motor y la
velocidad o posicin del rotor
Los mtodos indirectos de control de orientacin de campo
ofrecen buenas caractersticas de torque y velocidad empleando
complejos clculos en tiempo real
Factores limitantes son la susceptibilidad a la variacin de los
parmetros del motor y retardo para el control de flujo
Tiempos tpicos de respuesta son 10 a 20ms



En que consiste el control vectorial sin sensor ?
En el control vectorial sin sensor el convertidor calcula la posicin del rotor por medio de modelos
matemticos.
Para poder hacer esto el convertidor debe:
Monitorear con gran exactitud la corriente y tensin de salida.
Conocer los parmetros del motor (Resistencia rotrica y estatrica, reactancia de dispersin, etc.)
Conocer la historia del motor; o sea, la carga previa, etc. para poder estimar la temperatura del
motor.
Ser capaz de realizar clculos con gran rapidez.
A bajas velocidades resulta muy difcil calcular el desempeo del motor y deducir la posicin del
rotor.
Cules son las ventajas del control vectorial sin sensor?
Excelente control de velocidad en lazo abierto sin compensacin
del deslizamiento.
Elevado par a baja velocidad sin excesiva sobretensin.
Menores prdidas, mayor eficiencia.
Mejor desempeo dinmico - mayor respuesta a variaciones
bruscas de carga.
Operacin estable para grandes motores.
Mejor desempeo en el lmite de la corriente con control de
deslizamiento mejorado.
OPERACIN SIN SENSOR
En la mayora de aplicaciones es preferible
operar el motor sin ningn sensor en el eje
Recientemente se ha logrado mejorar la
performance de operaciones sin sensor a
bajas velocidades y 0 rpm
Los factores que contribuyen a esto son los
nuevas tcnicas de estimacin de velocidad y
al desarrollo de los mtodos directos de
control de orientacin de campo

CONTROL DIRECTO DE FLUJO
Y TORQUE
El control directo de torque y flujo es bsicamente un
control de orientacin de campo
En lugar de controlar el flujo y el torque a travs de
la corriente, se tiene una mayor aproximacin a partir
que cada posicin de los contactos del inversor est
directamente relacionado con un estado
electromagntico del motor
Un cambio instantneo del flujo o torque se logra por
una posicin determinada del vector voltaje
Una parte esencial de este mtodo es el modelo del
motor que estime el torque y flujo actual

CONTROL DIRECTO DE FLUJO
Y TORQUE
Comparando el valor actual con el valor de referencia se obtiene
un lazo cerrado de control de flujo y torque
El vector voltaje se selecciona para mantener el vector flujo
dentro de dos circunferencias lmites. Las circunferencias
lmites representan el flujo de referencia y la histresis
Solamente hay un flujo fsicamente presente en el motor, sin
embargo, puede ser representado por dos flujos: el flujo del
estator y el flujo del rotor
El torque es creado por la interaccin de estos dos flujos.
Variando el vector del flujo del estator por medio del vector
voltaje el torque variar rpidamente
Cuando el torque es mayor que el de referencia se aplica el
vector de voltaje nulo


CONTROL DIRECTO DE FLUJO
Y TORQUE


FRECUENCIA PORTADORA
RADIO FRECUENCIA
EMC
Compatibilidad electromagntica, EMC, es la habilidad de
un equipo elctrico/electrnico para operar sin
problemas dentro de un ambiente electromagntico. El
equipo no debe interferir o distorsionar la operacin de
cualquier otro equipo dentro de su vecindad
INMUNIDAD. El equipo elctrico debe ser inmune a
interferencias de baja y alta frecuencia. Fenmenos de alta
frecuencia incluyen descarga electrosttica, transitorios,
rediacin electromagntica, disturbios de radio frecuencia.
Tpicos efectos de baja frecuencia son armnicos de voltaje y
desbalance
EMISION. La fuente de emisin de alta frecuencia son los IGBT
y el sistema de control, la cual puede ser propagada por
conduccin o por radiacin

SOLUCIONES EMC
Los variadores son por lo general inmunes a
emisiones electromagnticas, de lo contrario
seran afectados por ellos mismos
Slo se requieren manejar las emisiones
Las emisiones tienen dos clasificaciones:
Conducidas
Radiadas

EMISION
ELECTROMAGNETICA
EMISION CONDUCIDA
La emisin conducida se puede propagar a
otros equipos a travs de todo conductor
incluyendo cables, tierra y gabinetes
Las emisiones conducidas se pueden eliminar:
Por filtros RFI de alta frecuencia
Usar supresores de picos en rels, contactores,
vlvulas para atenuar arcos de conexin
Usar toroides de ferrita en puntos de conexin


EMISION RADIADA
Para prevenir la propagacin de emisiones radiadas los
componentes del variador deben formar parte de una caja de
Faraday contra emisin de radiaciones
Algunos mtodos para asegurar la continuidad de una caja de
Faraday son:
Gabinete metlico con un buen contacto entre todas sus
partes
Cableado. Usar cables apantallados para fuerza y control
por rutas separadas
Emplear conexiones de tierra de alta frecuencia
Utilizar toroides de ferrita
Emplear si es posible cables trenzados


FILTROS RFI
Los filtros RFI son usados para atenuar
los disturbios conducidos derivandolos a
tierra
No se deben utilizar filtros RFI si se
tiene un sistema de tierra flotante o de
alta impedancia de tierra

FILTROS RFI
EFECTOS EN LA INSTALACION
DE VARIADORES DE
FRECUENCIA
PERDIDA DE AISLAMIENTO
El cable del bobinado est cubierto de una
pelcula de esmalte (barniz) con propiedades
aislantes
En muchos motores se utiliza papel para
proporcionar aislamiento entre el bobinado y
el estator y entre las fases
Varios factores afectan la vida del aislamiento
como la temperatura, contaminacin, voltaje,
forma del devanado, etc.


EFECTO DE LA TEMPERATURA
La vida del aislamiento se
determina generalmente por
el efecto trmico
Todos los aislamientos se
deterioran por efecto de la
temperatura
Si continuamente se supera
la temperatura de diseo el
tiempo de vida del
aislamiento se v
fuertemente reducido


CONTAMINANTES
Los contaminantes reducen la rigidez dielctrica del
aislamiento, sobre todo cuando se tiene voltajes de
alta frecuencia y rpido gradiente
Un motor operando en una sala de bombas puede
fallar repentinamente si se le instala un variador de
frecuencia
Esto se debe a que el polvo, aceites, cloro, carbn,
etc. Pueden determinar un medio para la generacin
de un arco elctrico sobre todo bajo presencia de
humedad


EFECTOS MECANICOS
Cuando se arranca un motor en forma directa se producen
grandes esfuerzos en los bobinados que los van deformando
debido al alto torque de arranque
Asimismo, la alta corriente de arranque genera un
calentamiento del cable que lo dilata ms rpidamente que el
estator
Esto produce tambin un esfuerzo que v fracturando el
aislamiento y dando paso a la humedad y contaminantes para
degradar el aislamiento
Cuando se emplean variadores de frecuencia no se producen
estos esfuerzos debido a que el voltaje es aplicado lentamente
en rampa

VIBRACION
Una consecuencia tpica de la aplicacin de variadores de frecuencia es
la resonancia
Generalmente todas las mquinas (bombas, compresores, centrfugas,
etc.) estn diseadas tomando en cuenta la resonancia
Sin embargo, cuando se acoplan a otras mquinas su frecuencia
natural disminuye y el riesgo de resonancia aumenta
La excesiva vibracin puede ocasionar fatiga en los pernos de soporte,
rodamientos y tambin en el propio bobinado fracturando el
aislamiento
Se puede aumentar la frecuencia natural del sistema aumentando su
masa, pero tambin se pueden programar frecuencias de by pass en el
variador para evitar trabajar a estas frecuencias

VOLTAJE
La rigidez dielctrica es una caracterstica que
diferencia una material aislante de otro
Cuando se aplica un voltaje sobre un material
aislante se produce un esfuerzo dielctrico
Tambin se puede producir un deterioro gradual del
aislamiento producto de voltajes que exceden su
nivel de aislamiento
El aislamiento finalmente falla cuando no puede
soportar el voltaje aplicado y se produce una
corriente de cortocircuito

FRECUENCIA PORTADORA
Si se incrementa la frecuencia portadora
la corriente se hace ms senoidal
Esto mejora la forma de corriente y se
genera menos calor en el motor
incrementando su vida
Sin embargo, se generan ms pulsos de
voltaje y dada una longitud de cable se
incrementa el valor del voltaje pico


DEVANADO CONCENTRICO
Si cada espira se forma de manera ordenada en
forma concntrica la bobina se v formando por
capas
Esto asegura que el voltaje entre dos espiras
adyacentes sea bajo y que la primera espira nunca
estar al lado de la ltima espira

DEVANADO ALEATORIO
Si el devanado es aleatorio no se tiene control de la
posicin de ninguna espira
Es posible que la primera espira est en contacto con
la ltima espira
El voltaje entre estas dos espiras es el voltaje entre
fases
La mayora de motores tiene un sistema de devanado
aleatorio

VOLTAJE PICO
TIEMPO DE DISPARO
El tiempo de disparo est definido como el tiempo
transcurrido entre el nivel de 10% del voltaje pico
hasta el 90% del voltaje pico (IEEE y NEMA MG1)
El tiempo de disparo est determinado por las
caractersticas del circuito de disparo del inversor
como circuitos de amortiguamiento (snubbers),
resistencia interna, inductancia y capacitancia de los
componentes.
IGBT de tercera generacin tienen tiempos de
disparo de 0.1 s, mientras que los IGBT de primera
generacin tienen tiempos de 0.25 s

REFLEXION DE VOLTAJE
Una onda de voltaje viajando a travs de una
lnea de transmisin es reflejada desde la
transicin de la impedancia de la linea y de la
impedancia de la carga al final de la lnea
Si no hay diferencia de impedancias no hay
reflexin de onda
Si hay una gran diferencia la amplitud de la
onda reflejada puede acercarse al valor de la
onda original

REFLEXION DE VOLTAJE
Debido a que la impedancia del motor es
mayor que la impedancia del cable de
conexin, la teora de transmisin de ondas
predice una reflexin de voltaje
La impedancia de motores grandes es menor
que la de motores pequeos, por lo tanto el
efecto de reflexin es menor en motores
grandes
LONGITUD CRITICA
Valores tpicos oscilan entre 25 y 200 pies
para IGBT
Si el cable del motor es mayor a la longitud
crtica, el tiempo del pulso en llegar al motor
es mayor a la mitad del tiempo de disparo y
el voltaje reflejado se suma al siguiente pulso
Si la impedancia del motor es muy grande se
puede duplicar fcilmente el voltaje en los
terminales del motor

VOLTAJE REFLEJADO
SOBRE OSCILACION
La inductancia y
capacitancia de los
cables, el motor y el
variador pueden
formar un circuito
resonante donde los
pulsos de voltaje
pueden formar una
sobreoscilacin
SOBRE OSCILACION
Combinado con el fenmeno de
reflexin se puede obtener voltajes de
ms del doble del voltaje DC
Para motores de 440V se pueden
originar voltajes pico superiores a
1400V

VOLTAJE REFLEJADO
El voltaje pico crece
rpidamente hasta la
longitud crtica de cable
Luego el crecimiento es
ms suave
Motores grandes tienen
un menor voltaje pico
debido a su menor
impedancia
La frecuencia de
conmutacin tambin
afecta el voltaje pico


GRADIENTE DE VOLTAJE
GRADIENTE DE VOLTAJE
El gradiente de voltaje es la velocidad
con que se genera el pico de voltaje
reflejado
Se define entre el 10% y el 90% del
voltaje pico desarrollado

EFECTO CORONA
EFECTO CORONA
Campos elctricos intensos pueden ionizar el
gas (aire-barniz) alrededor del bobinado del
motor
Si dos fases del motor pasan una al lado de la
otra, pueden ocasionar un arco que v
degradando el aislamiento del motor
Para motores estndar el nivel de aislamiento
es de 1000V, y para Inverter Duty Motors es
de 1600V, para tensiones de trabajo menores
a 600V.


EFECTO CORONA
BOBINAS DE MOTOR
Son inductancias que se instalan en serie con el motor
Incrementan el tiempo de disparo y con ello la longitud crtica
del cable.
Reducen el voltaje pico slo dentro de la longitud crtica de
cable
A menos que se instalen dentro del variador, los bobinas de
motor ocupan mucho espacio
Originan una cada de tensin en el motor con lo que disminuye
su eficiencia y factor de potencia
Si no son parte del equipo original de fbrica son difciles de
dimensionar debido al gran espectro de frecuencias de salida
del variador

FILTROS SENOIDALES
Consiste en circuitos RL o LC filtro pasa bajos
Incrementa el tiempo de disparo y disminuye el
gradiente de voltaje mejor que las bobinas de motor
Producen una cada de tensin despreciable menor a
1.5%
Es recomendable su uso para instalaciones de gran
longitud de cable de motor
Tienen un costo ligeramente mayor que las bobinas
de motor

TERMINACIONES DE CABLE
Si la impedancia del cable es igual a la del
motor no se produce reflexin de voltaje
Se dimensiona para cada aplicacin pues se
requiere conocer la impedancia del motor y la
del cable de la instalacin
Se colocan en el motor por lo que pueden
representar un problema de espacio en su
instalacin

LONGITUD DE CABLE
ARMONICOS
Los armnicos de
corriente y voltaje son
creados por cargas no
lineales en un sistema
de distribucin
Todos los convertidores
electrnicos de potencia
incrementan los
disturbios armnicos
inyectando corrientes
armnicas en el sistema

DEFINICIONES
Distorsin Armnica
Total

Factor de Potencia

Factor de Potencia
de Desplazamiento


DEFINICIONES
SUMA DE CORRIENTES
FUENTES DE DISTORSION
ARMONICA
Cargas no lineales comunes son arrancadores
de estado slido, variadores de frecuencia,
computadoras, maquinas de soldar, lmparas
electrnicas, UPS
Pueden causar sobrecalentamiento de cables,
transformadores, generadores,
condensadores, parpadeo de luces, disparo
de interruptores, falsa lectura de medidores,
etc.


COMO REDUCIR ARMONICOS
Los armnicos se pueden
reducir por medio de
modificaciones estructurales
en el variador de frecuencia
o mediante filtros externos
Estas modificaciones pueden
ser el uso de rectificadores
de 12 o ms pulsos,
rectificadores controlados o
filtros internos al variador de
frecuencia

FACTORES Y SUS EFECTOS
CAUSAS CONSECUENCIAS
Motor ms grande Mayor contenido de armnicos
de corriente
Mayor carga en el motor Maryor contenido de armnicos
de corriente
Mayor inductancia AC o DC Menor contenido de armnicos
de corriente
Mayor nmero de pulsos del
rectificador
Menor contenido de armnicos
de corriente
Transformador ms grande Menor contenido de armnicos
de voltaje
Menor impedancia del
transformador
Menor contenido de armnicos
de voltaje
Mayor capacidad de
cortocircuito del sistema
Menor contenido de armnicos
de voltaje

RECTIFICADORES
RECTIFICADOR DE 6 PULSOS
El circuito rectificador de 6 pulsos es el ms
comnmente utilizado
Consiste en un puente de 6 diodos junto con un
condensador y una inductancia que forman un filtro
pasa bajos para suavizar la corriente DC
Simple y costo relativamente bajo pero genera
armnicos de 5, 7 y 11 orden


RECTIFICADOR DE 12
PULSOS
Est formado por dos rectificadores de 6 pulsos en
paralelo
La entrada est formada por un transformador de
tres bobinados o dos transformadores de dos
bobinados con un desfase de 30
Los armnicos generados estn en oposicin de fases
y eliminados entre s
En teora el armnico de menor orden es el 11
Requiere de transformadores especiales muy
costosos

RECTIFICADOR DE 24
PULSOS
El rectificador de 24 pulsos est formado por
dos transformadores de tres bobinados cada
uno desfasados 30
Prcticamente se eliminan todos los
armnicos de bajo orden
Para variadores de gran potencia y sistemas
de variadores mltiples es la solucin ms
econmica con la menor distorsin armnica

ESPECTRO DE ARMONICOS
RECTIFICADORES
CONTROLADOS
Reemplazan el puente de diodos por tiristores
Como el tiristor necesita un pulso de disparo
para pasar del estado de no conduccin al de
conduccin, el desfase se puede retrasar 90
permitiendo el flujo regenerativo a la red
Tienen un menor factor de potencia que los
diodos y generan mayor contenido de
armnicos


RECTIFICADORES DE IGBT
Permite la rectificacin y la
regeneracin
Permite controlar el voltaje DC y el
factor de potencia independientemente
del consumo de potencia
Corriente de forma senoidal con bajo
contenido de armnicos
Alto costo

RECTIFICADORES
BOBINAS AC O DC
BOBINAS AC O DC
Los armnicos se pueden reducir
empleando bobinas AC o DC lo
suficientemente grandes
La tendencia es reducir el tamao de
los variadores as como de las bobinas
empleadas y en algunos casos omitirlas


TAMAO DE BOBINAS
ARMONICOS DE VOLTAJE
FILTROS ACTIVOS
FILTROS ACTIVOS
Estos filtros proporcionan compensacin de
acuerdo a los armnicos generados en
determinado momento
Generan el mismo nivel de armnicos
generados por cargas no lineales en oposicin
de fase
Son comparativamente caros frente a otros
mtodos pero son la mejor alternativa contra
armnicos generados por muchos variadores
pequeos en paralelo

FILTROS ACTIVOS
COMPARACION
Rectificador de 6 pulsos
sin bobinas. Costo
100%
Rectificador de 6 pulsos
con bobinas. Costo
120%
Rectificador de 12
pulsos. Costo 200%
Rectificador de 24
pulsos. Costo 250%
Rectificador activo con
IGBT. Costo 250%

COMPARACION
Corriente sin Bobina Corriente con Bobina
COMPARACION
Voltaje sin Bobina Voltaje con Bobina
FALLA DE RODAMIENTOS
FALLA DE RODAMIENTOS
Algunas instalaciones nuevas experimentan
un desgaste prematuro de rodamientos
despus de algunos meses de funcionamiento
La falla puede ser ocasionada por corrientes
de alta frecuencia que circulan por los
rodamientos
Los variadores de frecuencia ocasionan
corrientes pulsantes en los rodamientos que
gradualmente van erosionando sus pistas

CORRIENTE EN
RODAMIENTOS
Para prevenir el dao es necesario formar una ruta a tierra para
que la corriente de alta frecuencia vuelva al variador sin pasar
por los rodamientos
La magnitud de la corriente se puede reducir empleando cables
simtricos al motor y filtros senoidales
Si la energa de esta corriente pulsante de alta frecuencia es lo
suficientemente alta se produce transferencia de material entre
los rodajes y las pistas hacia la grasa lubricante
La alta frecuencia de la corriente ocasiona una erosin
acelerada y se produce una rpida falla del rodamiento


235
CONSIDERACIONES DE
CARGA PARA LA SELECCIN
DE VARIADORES
236
CONSIDERACIONES DE CARGA
En el proceso de
seleccin de un variador
la carga es una
consideracin primaria.

Se deben considerar las
caractersticas de
velocidad , torque y los
requerimientos de
potencia del tipo de
carga.
Fig. Molino (altos
requerimientos de velocidad y
torque)
237
CONSIDERACIONES DE CARGA
Las caractersticas de carga, a evaluar:

El tipo de carga asociada a la
aplicacin.

Cambios bruscos de la magnitud de
la carga.

Tamao de la carga.

Consideracin de las cargas
inerciales pesadas.

Caractersticas del motor .

Rango de velocidad de las cargas
pesadas.
Ventiladores, Secadoras, extractores
Aire acondicionado
Embalaje/envas
e
Precintadoras
Paletizadoras
Depaletizadoras
Etiquetadoras
238
TIPOS DE CARGAS
TIPOS DE CARGAS :

Torque constante.

Potencia constante.

Torque variable.
TIPOS DE CARGA
TORQUE CONSTANTE.
Torque constante es
tpico de manejos fijos
de volumen
Transportadores,
tornillos
transportadores,
compresores son
ejemplos de torque
constante.
El torque es constante y
la potencia proporcional
a la velocidad

240
CARGAS DE TORQUE CONSTANTE
Fig.Prensa de impresin
Es una de las ms frecuentes.
El torque demandado por la
carga es constante a travs de
todo el rango de velocidad.
La carga requiere la misma
cantidad de torque a bajas y
altas velocidades.
Esencialmente son cargas de
friccin.

241
CARGAS DE TORQUE CONSTANTE
Las caractersticas de torque constante son necesarias
para superar la friccin.

Considerar: HP = Torque x Velocidad
5 252
Ejemplos: Los transportadores, extrusores, etc.

Fig. Carga de torque constante
Torque = lb pie
Velocidad = RPM
5 252 = constante de
proporcionalidad
242
CARGAS DE POTENCIA CONSTANTE
Fig. Esmeriladora (carga de potencia
constante)
La potencia demandada por la
carga es constante dentro del
rango de velocidad.
La carga requiere alto torque a
baja velocidad.
De la ecuacin anterior se ve
que si la potencia se mantiene
constante, el torque disminuir
si la velocidad se incrementa.
243
CARGAS DE POTENCIA CONSTANTE
La velocidad y el torque son inversamente proporcionales.
Ejemplos : Los bobinadores con accionamiento central ,
mandriles de mquinas herramientas, un torno que
requiere baja velocidad para corte grueso y alta velocidad
para corte fino,
Usualmente se requieren torques de arranque muy altos para
una rpida aceleracin.

Fig. Carga de potencia constante
244
CARGAS DE TORQUE VARIABLE
El torque es directamente
proporcional al cuadrado de la
velocidad.


La potencia tpicamente es
proporcional a la velocidad al cubo.
245
CARGAS DE TORQUE VARIABLE
Ejemplos de cargas con torque variable son los ventiladores
centrfugos, bombas y sopladores.

Este tipo de carga requiere mucho menos torque a baja
velocidad que a altas velocidades.
Fig. Bomba centrfuga (carga de torque variable)
TORQUE CUADRATICO.
El torque cuadrtico es el
tipo de carga ms comn.
Aplicaciones tpicas son las
bombas y ventiladores
centrfugos.
El torque es cuadrtico y
la potencia es proporcional
al cubo de la velocidad

POTENCIA CONSTANTE.
Una carga de potencia
constante es tpica en el
bobinado con cambio en el
de dimetro del material.
La potencia es constante y
el torque es inversamente
proporcional a la velocidad
248
TIPOS DE CARGA
Caractersticas de potencia y torque Ejemplos de aplicacin
Potencia constante. El torque vara inversamente
con la velocidad.
Herramientas de corte de metal que operan en un amplio rango de
velocidades.
Algunas extrusoras, mezcladoras, mquinas especiales donde la
operacin de baja velocidad puede ser continuada.
Torque constante. La potencia varia con la
velocidad
Maquinaria en general, montacarga, transportadores, prensas de
impresin, etc.
Representan el 90% de las aplicaciones.
Con exponente al
cuadrado.
La potencia vara como la
velocidad al cuadrado.
El torque vara con la velocidad.
Bombas de desplazamiento positivo, algunas mezcladoras y
extrusoras.
Con exponente al cubo. La potencia vara como la
velocidad al cubo.
El torque vara como la
velocidad al cuadrado.
Todas las bombas centrfugas y algunos ventiladores (la potencia
en los ventiladores puede variar como la quinta potencia de la
velocidad).
Cargas de alta inercia. Tpicamente asociadas con mquinas que usan volantes para
proveer energa a la mayora de aplicaciones (levantar, prensar,
etc.).
249
Cuando se selecciona un variador primero se determina el tipo (AC o DC) en funcin a
las consideraciones de carga que se tendra, la tensin, corriente y potencia requerida;
en funcin a esto debe seleccionar el variador adecuado previamente se deben conocer
de cada marca las capacidades nominales (rango de potencia) y las especificaciones de
entrada y de salida, para determinar si cumplen con los requerimientos.
SELECCIN DE VARIADORES
TORQUE ALTO DE ARRANQUE.
En ciertas aplicaciones es necesario un
alto torque a baja velocidad
Aplicaciones tpicas son extrusoras y
bombas de tornillo

TORQUE DISPONIBLE
Para dimensionar el variador se debe considerar el
torque disponible en el motor considerando su
capacidad trmica
El motor es autoventilado. Al bajar la velocidad baja
la capacidad de ventilacin del motor
Este tipo de comportamiento limita el torque
disponible del motor a bajas velocidades
Si el motor cuenta con ventilacin independiente es
posible disponer del pleno torque a baja velocidad

TORQUE CON VARIADOR
FACTORES IMPORTANTES
Entradas y salidas digitales y/o analgicas
Funcin de reversa
Rampas de aceleracin y deceleracin
Ajustes de la relacin V/f
Torque de arranque
Frecuencias de by pass
Compensacin de deslizamiento
Arranque en giro
Proteccin trmica electrnica
Proteccin contra cortocircuito y falla a tierra
Controlador PID
Proteccin del gabinete

FACTORES IMPORTANTES
Frecuencia de conmutacin regulable
Entrada y salida de pulsos/frecuencia
Bobinas contra armnicos
Filtro RFI
Protocolos de comunicacin
Display alfanumrico


APLICACIONES
Presin positiva de ambientes
Presurizacin de Escaleras de escape
Ventilacin de estacionamientos
Presin constante en sistemas de bombeo
Volumen variable en sistemas de bombeo de agua helada
Torres de enfriamiento
Bombas dosificadoras
Centrfugas
Lavadoras
Transportadores
Extrusoras
Bobinadoras

SISTEMAS DE BOMBEO
SISTEMAS DE BOMBEO
TORRE DE ENFRIAMIENTO
CENTRIFUGAS
TRANSPORTADORES
TRANSPORTADORES
TEXTILES
SINCRONIZACION
ASCENSORES
AS-i