TEORIA DE MAQUINAS

Prof. ING. Jaime Espinoza Sandoval

DINAMICA DE MECANISMOS
Parte de la Mecnica, que estudia la relacin existente, entre las
fuerzas y torques aplicados sobre un mecanismo, y la
consiguiente aceleracin que sus elementos puede experimentar.
El estudio de la Dinmica de Mecanismos, se basa en las leyes de
Newton:
1era Ley: Todo cuerpo tiende a conservar
su estado de reposo o movimiento. Para
cambiar dicho estado de reposo o
movimiento se necesita de una fuerza o un
torque (Ley de Inercia)
La medida de la oposicin que se presenta un cuerpo al cambio en su estado
de reposo o movimiento, se denomina inercia. La inercia de un cuerpo
depende de su masa y de la forma como se distribuye esta masa.

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3era Ley: Cuando un cuerpo acta sobre
otro, ste otro reacciona sobre el primero
con una fuerza de igual magnitud, pero de
sentido opuesto.(Ley de la Accin y
Reaccin)
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F
B
M
A
C
B
X

A
x

A
y

M
B
Y

C
X

B
X

B
Y

C
Y

C
X

C
Y

N
F
DCL de un
mecanismo
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2da Ley:
La aceleracin (a
G
) que experimenta un cuerpo es
directamente proporcional a la fuerza resultante, e
inversamente proporcional a su masa.

=
=
=

Gy y
Gx x
a . m F
a . m F
a . m F
o = t
G
I
La aceleracin angular ( o ) que experimenta un cuerpo, es
directamente proporcional al torque resultante, e inversamente
proporcional a su momento de inercia.
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APLICACIN DE LA SEGUNDA LEY DE NEWTON
Consideremos un eslabn sometido a un grupo de fuerzas y torques,
cualesquiera.
=
o
a
GY

a
GX

=
Gx x
ma F
Gx x x
ma B A =

=
Gy y
ma F
Gy y y
ma B A =

o = t
A A
I
A
x

A
y

M
A
B
x

B
y

B
d
y

d
x

o = +
A x y y x
I d B d B M
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Momento de Inercia de una barra delgada y uniforme
Es una cantidad fsica que mide la resistencia que presenta un cuerpo al
cambio en su velocidad angular. Depende de la masa del cuerpo y de cmo se
distribuye dicha masa.
G
2
G
mL
12
1
I =
Cuando los momentos se
toman respecto al centro de
gravedad.
A
G
d
2
G A
md I I + =
Cuando los momentos se
toman respecto a un punto que
no es el centro de gravedad.
(Teorema de Steitner)
m = masa del eslabn
L = Longitud del eslabn
L
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Cuando un eslabn no es uniforme, el momento de inercia del
eslabn con respecto a su centro de gravedad, se calcula multiplicando
la masa del eslabn, por una cantidad denominada radio de giro ( k
G
)
elevado al cuadrado.
I
G
= m k
G
2

EJEMPLO:
Si la manivela que se muestra en la figura, tiene una masa de 4
kg y un radio de giro k
G
= 250mm, determinar su momento de
inercia respecto a su centro de gravedad y respecto al punto A.
G
A
150mm
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PROBLEMA No.1:
Determinar la fuerza F
A
que se requiere para producir una velocidad constante
V
A
= 4m/s en el mecanismo de la figura. Suponer que no hay friccin. El
eslabn (3) tiene una masa de 1kg y una longitud de 30cm. Considere el
eslabn (3) como una barra delgada.
A
B
V
A

(3)
(2)
(4)
F
A

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PROBLEMA No.2

Una viga de 200kg de masa y 5 m de longitud est siendo bajada mediante
dos cables, por medio de una gra, tal como se muestra en la figura. El
operador de la gra aplica los frenos, y el extremo A desciende con una
desaceleracin de 5m/s
2
mientras que el extremo B experimenta una
desaceleracin de 0,5m/s
2
. Determinar la tensin en cada cable en las
condiciones indicadas.
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PROBLEMA No.3
El disco que se muestra en la figura tiene
160mm de radio. El momento de inercia del
disco con respecto a su centro de gravedad
es de 18 kg.m
2
y el coeficiente de rozamiento
cintico entre el disco y el freno es de 0,35.
Sabiendo que antes de aplicarse el freno el
disco giraba a 360 rpm en sentido
antihorario, determinar el nmero de vueltas
que da el disco hasta detenerse, si P = 300N.
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PROBLEMA No.4
La barra uniforme BD de 300mm de longitud tiene 3 kg de masa y se
encuentra conectada a la manivela AB y al collar D, tal como se muestra.
Sabiendo que la manivela AB gira en sentido antihorario a razn constante
de 300 rpm, determinar la reaccin en D, cuando u = 30. (AB = 60mm).
150mm
u
A
B
D
60mm
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PROBLEMA No.5
El collar B de peso despreciable
puede moverse libremente a lo
largo de la barra uniforme CD de
8lb de peso. Sabiendo que en la
posicin mostrada, el eslabn AB
tiene una velocidad angular de 5
rad/s y una aceleracin angular de
60 rad/s
2
, ambas en sentido
horario; determinar la fuerza
ejercida sobre el eslabn CD
debido al collar B.
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PROBLEMA No.6

La barra AB de 2 kg de masa y la
barra BC de 3kg estn
conectadas, tal como se muestra
en la figura. Si se sabe que el
disco gira con una velocidad
angular constante de 6 rad/s en
sentido horario, determinar para
la posicin mostrada, las fuerza
ejercida en A y B sobre la barra
AB.
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PROBLEMA No.7
En la figura se muestra un mecanismo de elevacin, situado en un plano vertical.
Se asume que el efecto de la inercia de las barras 3 y 4 sobre el estado de fuerzas
del mecanismo, es despreciable. La barra 2 tiene una masa de 5kg y un momento
de inercia de 24 kg.cm2. Se
pide determinar: a) el valor
de la fuerza de entrada, para
que en la posicin mostrada
la barra 3 adquiere una
velocidad angular constante
de 0,5 rad/s en sentido
antihorario. Calcular tambin
las reacciones en O2 y O3.
O
2
P = 63mm
O
2
G
2
= 22,5mm
O
3
A = 22,5mm

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PROBLEMA No.8:
En el sistema biela-manivela que se muestra, el motor proporciona al eslabn (2)
un par T
12
. En el instante mostrado, la manivela tiene una velocidad angular
constante de 50 rad/s en sentido horario. El momento de inercia de la manivela
respecto a su CG es 0,003 kg.m
2
y su masa es de 0,50kg. El eslabn (3) tiene una
masa de 0,80kg y un momento de inercia de 0,004 kg.m
2
respecto a su CG. La
masa del pistn (4) es de 3,6kg. Adems debido a la explosin se genera una
fuerza F
P
= 500N, bajo un ngulo de 15. El coeficiente de rozamiento entre el
pistn y la superficie del cilindro es 0,2. Determine las fuerzas F
12
, F
23
, F
34
, as
como el torque motor T
12
. (O
2
A = 8cm, O
2
G
2
= 3cm, AB = 24cm , AG
3
= 6cm).
(3)
(2)
G
2

G
3

40