Universidade Federal de So Carlos - UFSCar

Centro de Cincias Exatas e Tecnolgicas - CCET

Departamento de Engenharia Mecnica - DEMec
Autores:
Guilherme Oliveira Miguel 415057
Gustavo Teruo Bernardino Tamanaka 414956
Igor de Mello 415006
Rafaela Trevisan Silva 415294
Vittor Benine Ferreira 415332
Welton Douglas Nazario Pipi 415197
Interfaces Eletromecnicas

Uso de Atuadores Eltricos no Auxlio
de Deficientes Visuais

Prof. Leonardo Marquez Pedro


A viso a principal estimulo para entender o
mundo;

314 milhes de pessoas com deficincia visual;

Instrumento mais difundido e simples:
bengalas brancas


Duas categorias de dispositivos:

RTA (Robotic Travel Aids);

ETA (Electrical Travel Aids).

ETA (Electrical Travel Aids):

Cameras;

RFID (Radio frequency identification);

GPS;

Sonares.
Sensores ultrassonicos LV-MaxSonar-EZ3
TM:

Leves;

Pequenos;

Requerem pouca energia;

Detectam otima faixa de angulaes.
Atuador Arduino LilyPad Vibe Board:

Motores vibrantes pequenos;

Requer pouca energia;

Lavveis;

Facilmente implementado no sistema.

Projeto da roupa:

Funo do circuito: transformar sinais analgicos em
diferentes nveis de sinais vibratrios;

Quatros sensores ultrassnicos (sonares);

Oito motores de vibrao (atuadores);

Um microcontrolador;

Duas baterias.

Posicionamento dos sensores:

Lugares com pouca movimentao;

Ombros ou abaixo do peitoral?

Influencia do tamanho dos objetos.

Posicionamento dos atuadores:

Partes mais sensveis a vibrao:

- osso do quadril (um atuador em cada lado)

- pulso (trs atuadores em cada pulso)

Posicionamento do microcontrolador e baterias:

Microcontrolador:
- Regio sem nenhuma interferncia acima
do peito.

Baterias:
- Mais perto possvel do controlador linha
vertical central da roupa.


Prottipo:
Programao

Performance:

Desenvolvimento avaliado em 4 categorias:

Capacidade de deteco e robustez
Consumo de energia
Dissipao de calor
Performance aps lavagem
Deteco e Robustez
Hipteses: objetos devem ter largura maior que
30cm e altura maior que 90cm

Verificou-se que objetos localizados em pontos de
extrema direita ou esquerda foram detectados
apenas por sensores localizados nos lados
correspondentes


Primeiras 2h - alcance do sensor foi de 2,5m
Aps mais 2h - alcance caiu para 2,2m
Aps mais 2h (6h no total) - alcance caiu para
1,8m
Resultado atribudo queda de carga da
bateria

Manequim em movimento a 0,6m/s
Se o objeto estava a direita do manequim, o motor
vibratrio da esquerda entrava em ao alertando
que devia ser feito um desvio para sua direo
Se estava a esquerda, o motor da direita realizava a
mesma operao com o mesmo propsito
Se o objeto estava em regio frontal, ambos os
motores vibravam indicando que qualquer desvio
podia ser feito
Experimento de percepo do sensor


Consumo de energia

Sistema capaz de aguentar 8h de operao sem
nenhuma bateria adicional

Dissipao de calor
Analise trmica constatou uma temperatura de
trabalho mdia de 22C

A temperatura mdia de conforto de 21,1C

Lavagem
O prottipo apresentou as mesmas caractersticas
aps cada lavagem, aps 10 lavagens realizadas no
houve percepo de mudana de operao



Composio do cinto:
1 e 2 so motores de vibrao;
3 e 4 so sensores infravermelho;
5 o sensor ultrassnico;
6 o microcontrolador;



Funes dos sensores:

Sensores infravermelhos:
interceptar obstculos a frente
dos ps do usurio.

Sensor ultrassnico:
cobrem a parte da curva que os
infravermelhos no cobrem.


Componentes:

Quatro motores de vibrao que alertam o usurio e um
microcontrolador que gerencia os sinais de entrada e sada e
toma as decises.

Esses componentes geram rudos, assim usa-se filtros passa-
baixa para diminuir esses rudos.

Motor de vibrao:








Tipo VPM2 -produzido pela Solarbotic especificamente
para esse tipo de aplicao.

Atuador utilizado
um motor com escovas de circuito impresso, tambm
conhecido como motor panqueca ou moeda, devido a sua
construo.
Podem ser relativamente pequenos, leves e planos, por isso
cabem em locais pequenos.
Como rotor possui baixa inrcia, eles aceleram e desaceleram
rapidamente .
So eficientes, pois no apresentam histerese nem perdas no
ferro, possuem inrcia rotacional muito baixa.

Funcionamento dos motores
Constitudos de uma placa PCB (Printed Circuit Board) nos quais
o circuito de comutao de trs polos colocado em torno de um
eixo interno no centro
O rotor consiste de duas bobinas mveis e uma pequena massa
excntrica, integrados em um disco plstico fino com um
rolamento no meio, montado no eixo.
A massa excntrica gera o movimento de desbalano como
resultado da fora centrpeta
Funcionamento dos motores
Duas na parte inferior do disco fazem contato com os
comutadores da placa PCB, esse contato permite a passagem de
corrente, que energiza as bobinas, gerando campos magnticos.
Estes campos interagem com o fluxo gerado por um disco
magntico de neodmio presente no estator.
O circuito comutado altera a direo do campo das bobinas ,
interagindo com os polos N-S do im permanente de neodmio
e fazendo o rotor girar.
A massa excntrica faz o motor vibrar.
Comutador





Formado por seis segmentos ligados a duas bobinas.
Bobinas podem ser magnetizadas em seis maneiras. diferentes,
tornando-a uma mquina de 6 polos.
Particularidade desta comutao : Resistncia das escovas no
constante.
Objetivos do projeto:
Simples
Baixo custo
leve

Componentes principais:

Atuador
Microcontrolador
Sensor
Bateria

Atuador:
Motor de Vibrao
Tipo moeda
Mesmo de celulares
Longa vida
Boa resposta ao controle
Motor DC pequeno
Placa de circuito impressa (com escovas)
Rotor com massa excntrica


Atuador:
Servomotor
Tipo micro;
Atuador com motor, sensor e circuito;
Trabalha em malha fechada;
Rigoroso controle de posio;
Amplitude de giro: 180;
Leves e baratos.


Microcontrolador:
PIC
alta capacidade de processamento;
baixa tenso para operao;
Pode trabalhar com PWM.

Arduino
Plataforma de prototipagem hardware;
Bom tempo de resposta e baixo custo;
Pode trabalhar com PWM.
Sensor:
Ultrasnico
No sofrem interferncia do ambiente com infrared;
Mais baratos que Lasers;
Bom alcance de medio.


Maiores e mais pesados.

Bateria:
Alimentao
Principio de funcionamento:
Emite onda;
Reflete no objeto/anteparo;
Capta onda.

Calcula distncia;
Envia sinal ao atuador.

Recebe sinal eltrico;
Gera sinal fsico.

Principais:
Senem, K.; Bahadira, B.; Vladan, K.; Fatma, K. Wearable obstacle
detection system fully integrated to textile structures for visually
impaired people. Sensors and Actuators A: Physical, Roubaix,v 179, n
297-311, 2012
Flavio, P.; Carmelo, C., Filippo P. A new hybrid infrared-ultrasonic
electronic travel aids forblind people. Sensors and Actuators A:
Physical, LAquila, v.201; p363-370, 2013
SANKAR, K; ABARNA, J; LAVANYA, G; NITHYA, L. Embedded
glove to aid the visually impaired International Journal of Electrical,
Electronics and Data Communication, ISSN, Tamil Nadu, v. 1, n.1,
2013

Auxiliares:

PRECISION MICRODRIVES, Coin Vibrating Motors :: Design Considerations.Disponvel em
<http://www.precisionmicrodrives.com/vibrating-vibrator-vibration-motors/pancake-shaftless-
coin-vibration-motors/design-considerations>. Acesso em: 18/12/2013.

Motores de Circuito Impresso: Como Funcionam os Motores Reais. Disponvel em:
<http://www.profelectro.info/?p=3061>.Acesso em: 18/12/2013

SPARKFUN, LilyPad Vibe Board. Disponvel em:
<https://www.sparkfun.com/products/11008>.Acesso em: 18/12/2013
WIKIPDIA, Servomotor. Disponvel em: <http://pt.wikipedia.org/wiki/Servomotor>. Acesso
em: 18/12/2013

WIKIPDIA, Arduino. Disponvel em: <http://pt.wikipedia.org/wiki/Arduino>. Acesso em:
18/12/2013

WIKIPDIA, Microcontrolador PIC. Disponvel em: <
http://pt.wikipedia.org/wiki/Microcontrolador_PIC>. Acesso em: 18/12/2013

GRATHIO LABS, Meet The Tacit Project. Its Sonar For The Blind. Disponvel em:
http://grathio.com/2011/08/meet-the-tacit-project-its-sonar-for-the-blind/>. Acesso em:
18/12/2013