INSTRUMENTACIN

DE PLANTAS
PONENTE:
M.Sc. DENIS LEON

XXXXXXXXXXXXXXXXX
CAPTULO 11
INTRODUCCIN AL
CONTROL AUTOMATICO
INTRODUCCIN
CONTROL.- Accin o conjunto de acciones
que buscan conformar una magnitud variable,
o conjunto de magnitudes variables , en un
patrn determinado.
INTRODUCCIN
JERARQUA DE CONTROL
TERMINOLOGA
DE CONTROL AUTOMTICO
CV2 o CV3
Principios Bsicos
+
-
Presin o
Nivel
Deseados
I/P
Proceso
Transmisor de Nivel
o presin
4-20mA
4-20mA
3-15Psi
Presin o
Nivel
Procesados
Sistemas de control en lazo cerrado
7
TERMINOLOGA
DE CONTROL AUTOMTICO
SISTEMAS DE CONTROL.- Arreglo de dispositivos cuya finalidad
es mantener un proceso dado, dentro de un patrn de
comportamiento predeterminado.

LAZO ABIERTO es aquella en los que la decisin y la accin, se
realiza con la intervencin del elemento humano
LAZO CERRADO
EN LOS CIRCUITO CERRADOS TODAS LAS ETAPAS
NECESARIAS PARA EL CONTROL, SON
REALIZADAS POR DISPOSITIVOS Y EL ELEMENTO
HUMANO SOLO SUPERVISA SU FUNCIONAMIENTO
CARACTERISTICAS
DEL CIRCUITO DE CONTROL
RETROALIMENTADO
FUNCIN DE TRANSFERENCIA: se define como la relacin de la
variable de salida de un proceso, sobre la entrada al mismo. Define las
caractersticas de estado estacionario y dinmico, es decir, la respuesta
total de un sistema que se describa mediante una ecuacin diferencial
lineal y sus trminos determinan si el sistema es estable o no.
ESTABILIDAD: Un sistema es llamado estable si su salida es acotada
para cualquier entrada acotada. La estabilidad de un sistema lineal se
determina del anlisis de las races de la ecuacin caracterstica y es
equivalente a plantear en el plano-s la localizacin de polos:
DISTURBIO.- Cualquier cambio en el proceso que afecta
adversamente la cantidad o variable controlada. Ejemplos:

- Un disturbio en la cantidad o variable controlada Al controlar flujo
cambia el caudal Al controlar nivel cambia la velocidad del flujo
que sale del tanque Al controlar temperatura entra ms producto

- Cambio en la calidad del agente de control, tal como: La calidad
del vapor cambia

- Cambio de las condiciones ambientales Combustin Cambia la
temperatura del aire exterior
El proceso ha sido definido como un cambio qumico o
fsico o de conversin de energa. Las estrategias de control
sirven para controlar estos cambios.

Pocos procesos son instantneos: Casi todos requieren
algn tiempo para que la salida complete su respuesta a un
cambio en la entrada. Las respuestas dinmicas de la
mayora de los procesos pueden ser representadas por
combinaciones de dos elementos: retrasos de primer orden
y tiempo muerto.
DINMICA DEL PROCESO
(RESPUESTA AL CAMBIO)
PARAMETROS DE ESTABILIDAD:

GANANCIA

CONSTANTE DE TIEMPO

TIEMPO MUERTO
DINMICA DEL PROCESO
GANANCIA
Definida como el cambio en estado estable de
la salida por una unidad de cambio en la
entrada y define la sensibilidad del proceso.
En una constante de tiempo se alcanza el 63.2%
del cambio total y en consecuencia guarda
relacin con la velocidad de respuesta de un
proceso.
CONSTANTE DE TIEMPO
Es el intervalo de tiempo en que una
perturbacin entra al proceso y empieza a
responder. Se conoce como tiempo muerto,
retardo de tiempo o retardo de transporte.
TIEMPO MUERTO
RETRASO DE
PRIMER ORDEN
RETRASO DE PRIMER
ORDEN MAS TIEMPO MUERTO
LA TEORIA DEL CONTROL AUTOMATICO DEFINE EN
EXPRESIONES MATEMATICAS EL COMPORTAMIENTO
DE LOS SISTEMAS DESDE EL ENFOQUE DE SUS
INTERRELACIONES DINAMICAS.

EXISTEN DOS PRINCIPALES ENFOQUES DE ESTA
TEORIA:

TEORIA CLASICA DEL CONTROL AUTOMATICO

TEORIA MODERNA DEL CONTROL AUTOMATICO
TEORA DEL CONTROL
AUTOMTICO
LA TEORIA CLASICA DEL CONTROL AUTOMATICO
BASA SU DESARROLLO EN LA UTILIZACION Y
AJUSTE DE LA ACCION Y MODOS DE CONTROL
DE LOS CONTROLADORES
LOS MODOS DE CONTROL SON ALGORITMOS BAJO
LOS CUALES OPERAN LOS CONTROLADORES, QUE
FUNCIONAN DENTRO DE LO ESTABLECIDO POR LA
TEORIA CLASICA DEL CONTROL Y SON:

MODO PROPORCIONAL (P, DOS POSICIONES).

MODO INTEGRAL (I)

MODO DERIVATIVO (D).
LA SEAL DE SALIDA (m(t)) ES PROPORCIONAL A LA
SEAL DE ERROR PRESENTE EN EL SISTEMA (e(t)).
MODO PROPORCIONAL
QUE SE TRANSFORMA A:
DONDE:
Kc.- Ganancia del controlador.
Mo.- Constante de polarizacin del controlador.
EL EFECTO DE LA INTEGRAL SOBRE UNA FUNCION
MATEMATICA, ES LA DE DETERMINAR EL AREA BAJO
LA CURVA DEFINIDA POR DICHA FUNCION, CON
RESPECTO A UNA REFERENCIA DADA.

EL MODO INTEGRAL AGREGA UN EFECTO
EQUIVALENTE A LA INTEGRACION DEL ERROR DE LA
CURVA DE REACCION DEL PROCESO
MODO INTEGRAL (I)
EL EFECTO DE LA DERIVADA SOBRE UNA FUNCION
MATEMATICA, ES LA DE DETERMINAR LA RAZON DE
CAMBIO DE LA CURVA DEFINIDA POR DICHA
FUNCION, CON RESPECTO A UNA VARIABLE DADA.

EL CONTROL DERIVATIVO ANTICIPA EL EFECTO DE
CORRECCION, DE MANERA QUE SE CONTRARRESTE
EL TIEMPO MUERTO
MODO DERIVATIVO (D)
EL CONTROL DERIVATIVO "DETECTA LA
RAZON DE CAMBIO DEL ERROR (PENDIENTE),
Y PROYECTA UN EFECTO MULTIPLICADO Td
VECES, TAL QUE SE ANTICIPE AL EFECTO
FUTURO DEL ERROR e(t).
Los modos PI son especficos cuando no existe tiempo
muerto, los cambios de carga son moderados, y no se
aceptan los efectos del corrimiento
CONTROL PI
ESTE CONTROL ES EL QUE MEJOR
SATISFACE LA MAYORIA DE LAS
APLICACIONES INDUSTRIALES QUE NO
TENGAN TIEMPO MUERTO.
ES EL TIPO DE CONTROL MAS
COMUNMENTE USADO, CON EL 85%
DEL TOTAL.
TIENE UNA RESPUESTA MUCHO
MAYOR QUE EL CONTROL INTEGRAL
SOLO Y TAMPOCO PRESENTA
CORRIMIENTO.
LA ESTABILIDAD DEL SISTEMA SE
DEMERITA.
PUEDE GENERAR LA SATURACION
DEL ELEMENTO FINAL.
CARACTERISTICAS
DEL CONTROL PI
CONTROL PD
ESTE CONTROL, ES CAPAZ DE SEGUIR CAMBIOS
RAPIDOS EN LA VARIABLE DE PROCESO Y COMPENSAR
RETRASOS EN TIEMPO.

DEGRADA SU ACCION EN PROCESOS RUIDOSOS.

CONSERVA EL CORRIMIENTO DEL MODO PROPORCIONAL,
PERO MEJORA SU RESPUESTA.

EN GENERAL AUMENTA LA ESTABILIDAD DEL CIRCUITO.

SE PREFIERE EL USO DEL CONTROL PID EN LUGAR DEL
PD.
CARACTERISTICAS
DEL CONTROL PD
CONTROL PID
ESTA COMBINACION DE MODOS ES EL CONTROL
CONVENCIONAL MAS COMPLEJO.
MEJORA EL COMPORTAMIENTO, DE LOS CONTROLES DE DOS
MODOS.
COMPENSA LOS RETRASOS EN TIEMPO, DEBIDOS
PRINCIPALMENTE A LA INSTRUMENTACION Y NO AL PROCESO,
POR LA PRESENCIA DEL MODO DERIVATIVO.
DEBIDO AL MODO INTEGRAL, ESTE CONTROL NO PRESENTA
CORRIMIENTO PERO PUEDE SATURAR AL ELEMENTO FINAL.
TIENDE A ESTABILIZAR AL SISTEMA.
EL PRINCIPAL PROBLEMA ES SU SINTONIZACIN.
EL 12% DE LOS CONTROLADORES SON PID, USADOS
PRINCIPALMENTE EN CIRCUITOS DE TEMPERATURA, pH Y
ANALISIS.
CARACTERISTICAS
DEL CONTROL PID
Modos bsicos
de operacin de un controlador
Modo Manual/Automtico: Determina quien establece
la salida del control: Manual:Operador, Auto: Algoritmo
de control

Modo Local/Remoto: Determina quien establece el
setpoint del controlador Local:Desde el panel, Remoto:
otro dispositivo

Modo directo/Inverso: Determina si al 100% de la
salida su valor normalizado es mximo (directo) o
mnimo (inverso)
Es el hecho de encontrar los parmetros ptimos
del controlador (Ganancia proporcional, tiempo de
integral y tiempo de derivativa)


Cmo Sintonizo?


Existen tcnicas analticas, pero tambin existen
tcnicas empricas como Ziegler-Nichols
Sintonizacin?
Ziegler-Nichols
Procedimiento:

1. Colocar el Controlador en modo Auto con una
ganancia proporcional pequea, y las
ganancias integral y derivativa en cero.

2. Aumentar la ganancia proporcional hasta
obligar a la planta a tener una oscilacin
sostenida.
Oscilacin sostenida
Ziegler-Nichols
Medir el periodo de la oscilacin y determinar con que
ganancia proporcional se obtiene esta oscilacin, emplear
las siguientes correlaciones:
Respuesta obtenida
MTODO DE LAS OSCILACIONES
AMORTIGUADAS DE ZIEGLER-NICHOLS
Incrementando la ganancia hasta encontrar una respuesta
de un cuarto de decamiento (la oscilacin tiene 1/4 de la
oscilacin anterior).
MTODO DE LA
CURVA DE REACCIN DE COHEN-COON
Trabajar en forma manual o lazo abierto para determinar la
relacin de la salida con respecto a la entrada.

Introducir una funcin escaln de magnitud A en la variable
u(t) obtenindose una curva de reaccin del proceso.
MTODO DE LA
CURVA DE REACCIN DE COHEN-COON
Autosintonizacin?
Qu es?

Es confiable?

Siempre esta disponible?

Cmo se usa?
TEORA
MODERNA DE CONTROL
Se basa en la notacin de estado, utilizada en el estudio
de la Mecnica Dinmica y es una manera conveniente
de representar sistemas de ecuaciones diferenciales de
orden "n (acopladas o no acopladas), de tal forma que
sean expresadas como ecuaciones de
vectoresmatrices, permitiendo ser manipulados,
transformados y estudiados mediante procedimientos
sencillos de lgebra lineal, con lo que permiti mejorar
el desempeo de los Modelos Matemticos y manejar
modelos MIMO (Entradas Mltiples-Salidas Mltiples).
Ecuacin de
estado del control:
x(t) es el vector de las variables de estado (de magnitud n x 1)
u(t) es el vector de las variables manipuladas (de magnitud m x 1
y(t) es el vector de las variables de salida (de magnitud j x 1)
A es la matriz de parmetros de estado (de magnitud n x n)
B es la matriz de parmetros de entrada (de magnitud m x m)
C es la matriz de parmetros de salida (de magnitud j x j)