UNIVERSIDAD AUTNOMA DE QUERTARO

FACULTAD DE INFORMTICA
INGENIERA EN COMPUTACIN
CONSTRUCCIN Y CONTROL DE UN SISTEMA
ROBTICO CON
TRACCIN OMNIDIRECCIONAL PARA
APLICACIONES DE TELECONTROL
I. Prez, S. Tovar, A. De Le n, E. Botello, J. lvarez.
Robots Mviles

Sistemas capaces de dirigirse por s mismos

dotados de inteligencia

llevar a cabo mltiples tareas.

Diferentes tpos de traccin

Akerman

Diferencial

Sncrona

Omnidireccional
NASA's Curiosity 2012
(Jet P. Lab. 2003-2012)
Traccin Omnidireccional

Aquella que brinda una completa maniobrabilidad

en un plano bidimensional (x, y).

Diferentes formas de implementacin

Esfera

Patas

Ruedas
Honda 3-!" #$nidire%%iona&
Ruedas Omnidireccionales

Arreglo de 4 ruedas.

osibilidad de movimiento del robot sin

necesidad de rotacin

!ompuestas por e"es # conos giratorios

Determinacin de tra#ectorias por variacin

de $elocidad # tor%ue.
'in(erte%) *e%anu$ +)ee&s
Construccin del Robot

Sintra

&otores '(')' *ololu !orp.+ ,evada+ -...A/

-ncoders de cuadratura resolucin de 0411ppr.

Arduino

laca de puentes 2

3ateria '4$. 'A.

3eagle 3oard

5inect
,-.uierda/ 0ine%t. 1ere%)a/ 2ea(&e 2oard
Arduino Mega 2560

&icrocontrolador

6 pines de interrupcin

&7s de 0 pines 8&

Alimentacin de encoders # 9bee

4 puertos seriales de -:S de datos

!ristal Ocilador '6&2;.

Placa de Puentes H

<ntegrado =&4>0

'6 Diodos <,411?

ines -:S

Alimentacin de &otores

3rinda control de Sentido de los motores

!ontrol 8&
PWM

ulse 8idt@ &odulation

A"uste directo de volta"e.

ABcnica para a"ustar velocidad de motores.

Salida de control variable conforme a la

programacin # retroalimentacin.

-l microcontrolador de Arduino -nva estas

seCales de acuerdo al control reali;ado.

Dango de 1 a 4EE para Arduino

Control de Lazo Cerrado

Detroalimentacin

$erificacin de velocidad

!orreccin de velocidad

Detroalimentacin al Arduino con la seCal de

nueva velocidad
Control retroalimentado de
motores

!7lculo de velocidad inicial por pulsos

!7lculo de velocidad angular en las ruedas

!7lculo de velocidad lineal en las ruedas

!7lculo de error respecto a velocidad deseada

A"uste de velocidad mediante control

roporcional

SeCal de nueva velocidad

<nterrupciones
Control Proporcional
Seal inalambrica

93ee S'

rotocolo de comunicacin de DF

Alcance de (1 cm en interiores # @asta '11cm

en eGteriores

Decibe seCal desde la interface de control de

la computadora

-nvia seCal a pines Arduino

Interface de Control

!omunicacin serial via .S3 *!O& ports/

93ee eGplorer dongle

$isual 3asic+ !HH.

Trayectorias

Ara#ectorias Omnidireccionales

!alibracin de Aor%ue en los motores

Aotal libertad en el plano.

Diagrama de sistema
Iracias por su atencin. JreguntasK
2012 Facultad de Informtica. Ingeniera en Computacin
UAQ.