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PROTOCOLO CAN
Fortaleza CE 2011
16/04/2014
Introduo
A rpida evoluo dos sistemas distribudos na dcada de 80 justificada pelo avano da eletrnica digital e da microeletrnica. Protocolo de Campo (Fieldbus): definido como um protocolo de comunicao usado em sistemas de controle distribudo onde cada dispositivo apresenta sua funo especifica e se comunica utilizando um barramento de dados.
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Introduo ao CAN
Protocolo Digital de comunicao serial sncrona, apresentado em Detroit, 1986, por Robert Bosch para aplicaes automobilsticas. Permitir a interligao de dispositivos eletrnicos no automvel com uma soluo de baixo custo, garantindo uma reduo importante na quantidade de cabos . O CAN foi baseado na tcnica CSMA/CD with AMP (Carrier Sense Multiple Acess / Collision Detection and Arbitration on Message Priority).
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O CAN pode apresentar velocidades que podem varias de poucos Kbit/s chegar at 1Mbit/s. Padronizado pela ISO 11898 e ISO 11519, em 1994. Por que o CAN se tornou popular?
Comunicao com dois fios: reduo de gastos*, Reduo da interferncia eletromagnticas; fcil implementao (manuteno, alteraes) ; Tamanho de dados por quadro otimizado; Esquema de arbitragem no destrutiva (bitwise arbitration) descentralizada; Possibilidade de implementao de rede com comunicao ponto a ponto,e ; Variedades de meios fsicos.
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Camada Fsica:
No definida por completo; Subcamada de Sinalizao; Subcamada de Ligao ao Meio; Subcamada de Interface Dependente do Meio; A ISO difere da definio de Robert Bosch; Segundo a ISO subdiviso em duas partes; Subcamada de Ligao Lgica; Subcamada de Acesso ao Meio;
Camada De Aplicao:
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Nveis de Sinal
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Extenso da Rede:
Taxa de Dados (Baud Rate) Tamanho da Rede (Bus Length) Tempo Nominal de um bit (Nominal Bit-Time)
1 Mbit/s
800 Kbit/s 500 Kbit/s 250 Kbit/s 125 Kbit/s 62,5 Kbit/s 20 Kbit/s
30 m
50 m 100 m 250 m 500 m 1000 m 2500 m 5000 m
1 s
1,25 s 2 s 4 s 8 s 20 s 50 s 100 s
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10 Kbit/s
Mtodo de Arbitragem.
Quadro de Dados; Quadro Remoto; Quadro de Erro; Quadro de Sobrecarga, e; Espao entre quadros.
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Quadro de Dados:
RTR Dominante
Campo Identificador:
CAN 2.0A
Nmero Data Length Code (DLC) DL C3 DL C2 DL C1 DL C0
CAN 2.0B
de Bytes
d
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r d r d r d r d
X3
4 5 6
+1
d d d d d r
Campo de Reconhecimento
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7 8
10
Mecanismo de Erro :
1 erro a cada 0,7 segundos com um Baud Rate 500 Kb/s, 8 horas por dia, probabilidade de 1 erro no detectado em 1000 anos.
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Arquitetura N CAN
Transceiver CAN
Bits de Dados
Recepo de Registros Controlador CAN CAN Start/Stop Bits Bits Identificador Bits de Dados CRC Arbitragem
Controlador ECAN
Checagem de Erros Transceiver CAN CRC Filtro de Mensagens Barramento CAN
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Recepo da Mensagem
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Exemplos de aplicaes
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Exemplos de Aplicao
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CAN DeviceNet
DeviceNet utiliza o padro CAN na camada de link de dados; Utiliza somente o tipo de frame de dados do protocolo CAN; Aplicado em suma maioria na automao industrial; Implementa em 1994 pela Allen Bradley.
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CAN DeviceNet
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Exemplo de integrao
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CANOpen DeviceNET J1939 (trens, caminhes, nibus e etc) FMS (sistema de gerenciamento de frota) MilCAN (veculos militares) NMEA 2000 (veculos martimos e navegao) ISO 11992 series (truck/trailer coneces) ISO 11783 series (mquinas agrclolas e
florestais)
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