Captulo 8

Realimentao de Estados e
Estimadores de Estados
8.1 - Introduo
Planta
r u
y
8.2 Realimentao de Estados
Seja o sistema:


Na realimentao de estados, a entrada u
dada por:

Produzindo:
0 =
=
+ =
d
cx y
bu Ax x

=
= = =
n
i
i i n
x k r x k k k r kx r u
1
2 1
] [
cx y
br x bk A x
=
+ = ) (

Teorema 8.1
O par (A-bk, b), para qualquer vetor 1x n
real, constante, controlvel se e somente
se (A, b) for controlvel.
}
A
c b
k
x

r
y
z
x
u
Exemplo 8.1
Considere a equao de estado de um sistema
controlvel e observvel:


Utilizando a realimentao de estados:

A equao de realimentao de estados ser:

| |x y
u x x
2 1
1
0
1 3
2 1
=
(

+
(

=
| |x r u 1 3 =
| |x y
u x x
2 1
1
0
0 0
2 1
=
(

+
(

=
Exemplo 8.2
Considere uma planta descrita por:


Seu polinmio caracterstico :

Introduzindo a realimentao de estados:

Chega-se num sistema com equao caracterstica:

u x x
(

+
(

=
0
1
1 3
3 1

) 2 )( 4 ( ) ( + = A s s s
| |x k k r u
2 1
=
) 8 3 ( ) 2 ( ) (
1 2 1
2
+ + = A k k s k s s
f
Teorema 8.2
Considere a equao de estado em (8.1) com n=4 e
o polinmio caracterstico:

Se (8.1) for controlvel, ento ele pode ser
transformado pela transformao:

4 3
2
2
3
1
4
) det( ) ( o o o o + + + + = = A s s s s A sI s
| |
(
(
(
(

= =

1 0 0 0
1 0 0
1 0
1
:
1
2 1
3 2 1
3 2 1
o
o o
o o o
b A b A Ab b P Q
Px x =
Teorema 8.2 - continuao
Para a forma cannica controlvel:




Alm disto, a funo de transferncia de (8.1) com
n=4 igual a:
| |x x c y
u x u b x A x
4 3 2 1
4 3 2 1
0
0
0
1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
| | | |
o o o o
= =
(
(
(
(

+
(
(
(
(

= + =

4 3
2
2
3
1
4
4 3
2
2
3
1
) (
o o o o
| | | |
+ + + +
+ + +
=
s s s s
s s s
s g
Teorema 8.3
Se a equao de estado n-dimensional (8.1)
controlvel, ento pela realimentao de
estados u = r kx, onde k um vetor real
constante 1 x n, os autovalores de A bk
podem ser arbitrariamente escolhidos
lembrando que autovalores complexos
conjugados devem ser escolhidos em pares.
Exemplo 8.3
Considere o pendulo invertido estudado no
Exemplo 6.2. Sua equao de estados :




Determinar o vetor k tal que os novos plos do
sistema sejam {-1,50,5j, -1 j}
| |x y
u x x
0 0 0 1
2
0
1
0
0 5 0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
=
(
(
(
(

+
(
(
(
(

=
8.2.1 Resoluo da Equao de Lyapunov
Mtodo alternativo para determinao dos ganhos da
realimentao de estados (os novos autovalores devem
ser diferentes dos autovalores de A).
Procedimento 8.1:
1. Selecione uma matriz F n x n que contenha o conjunto de
autovalores desejados.
2. Selecione um vetor arbitrrio k
*
1 x n tal que o par (F, k
*
) seja
observvel.
3. Resolva a equao de Lyapunov AT TF = bk
*
.
4. Calcule o ganho da realimentao k = k
*
T
-1
.



Teorema 8.4

Se A e F no possuem autovalores em comum,
ento a nica soluo T para AT-TF=bk
*
no
singular se e somente se (A, b) for controlvel e
(F, k
*
) for observvel.
8.3 Regulao e Rastreamento
Regulao: o controlador deve corrigir desvios da
sada em relao a uma referncia fixa igual a
zero;
Rastreamento: o controlador deve convergir, num
tempo finito, para um valor de referncia
constante;
Servomecanismo: rastreamento de um sinal de
referncia no constante.
8.3 Regulao e Rastreamento - Continuao
Regulao:


Rastreamento:





A funo de transferncia de r para y difere da anterior
apenas pelo ganho p antecipatrio (feedforward)
) 0 ( ) (
) , , (
;
) (
x ce t y
c b bk A
kx r u
t bk A
=

=
4
4
4
4
4 3
2
2
3
1
4
4 3
2
2
3
1
) 0 ( 1
) (
) (
) (
; ) ( ) (
|
o
o
|
o o o o
| | | |
= = =
+ + + +
+ + +
= =
=
p ou p g
s s s s
s s s
p
s r
s y
s g
kx t pr t u
f
f
8.3.1 Rastreamento Robusto e Rejeio
de distrbios
Mudanas na planta devido a variaes de carga,
ambiente e desgaste devido ao uso podem fazer
com que o ganho antecipatrio no melhore a
preciso da planta.
Considere a planta (8.1) sujeita a um distrbio
constante w, assim:

cx y
bw bu Ax x
=
+ + =
8.3.1 Rastreamento Robusto e Rejeio
de distrbios
Para melhorar o desempenho da planta,
introduzimos, adicionalmente, um integrador e
uma realimentao unitria;
}
A
c b
k
x

r
y
z
x
u
k
a

}
w
x
a

v
8.3.1 Rastreamento Robusto e Rejeio
de distrbios
Assim o sistema ter um estado a mais:


Resultando no sistema:


| |
(

=
= =
a
a
a
x
x
k k u
cx r y r x
| |
(

=
(

+
(

+
(

=
(

a
a
a
a
x
x
c y
w
b
r
x
x
c
bk bk A
x
x
0
0 1
0
0

Teorema 8.5
Se (A,b) controlvel e se g(s) = c(sI-A)
-1
b
no possui zero em s=0, ento todos os
autovalores da matriz A na equao anterior
podem ser escolhidos arbitrariamente
atravs da seleo do ganho de
realimentao [k k
a
].
8.4 Estimador de Estados
Seja o sistema:

Se as matrizes A, b e c so conhecidas,
pode-se duplicar o sistema original como:
cx y
bu Ax x
=
+ =

x c y
bu x A x


=
+ =

8.4 Estimador de Estados

}
A
c b
x

y
x
u
}
A
c b
x

x
y
8.4 Estimador de Estados
( ) )

:
)]

(

x x lc A x x
ento
x c y l bu x A bu Ax x x
f azendo
x c y l bu x A x
Def inindo
=
+ + + =
+ + =

Teorema 8.O3
Considere o par (A, c). Todos ou
autovalores de (A lc) podem ser
escolhidos arbitrariamente atravs da
seleo e um vetor real constante l se e
somente se (A, c) for observvel.
Procedimento 8.O1
1. Selecione uma matriz n x n estvel F arbitrariamente que
no tenha autovalores em comum com aqueles de A.
2. Selecione um vetor n x 1 l arbitrrio de forma que (F, l)
seja controlvel.
3. Resolva a equao de Lyapunov TA FT = lc. Este T
no singular seguindo o teorema dual 8.4.
4. Ento a equao de estados abaixo gera uma estimativa
de x.
z T x
ly Tbu Fz z
1

=
+ + =
8.4.1-Estimador de Estados de
ordem reduzida
Procedimento 8.R1
1. Selecione uma matriz arbitrria estvel F (n-1) x (n-1)
que no tenha autovalores em comum com os de A;
2. Selecione um vetor arbitrrio l (n-1) x 1 tal que (F, l)
seja controlvel.
3. Resolva a equao de Lyapunov TA-FT=lc. Note que
T uma matriz (n-1) x n.
4. Ento a equao de estado de ordem n-1 um
estimador de x.
(

=
+ + =

z
y
T
c
x
ly Tbu Fz z
1

Teorema 8.6
Se A e F no possuem autovalores em
comum, ento a matriz quadrada


onde T a nica soluo de TA FT = lc,
no singular se e somente se (A, c) for
observvel e (F, l) for controlvel.
(

=
T
c
P
Realimentao a partir da
estimao de estados
Planta
Estimador k
r
u
y
y
x

Exerccios
Captulo 6
6.1, 6.2 e 6.8

Captulo 8
8.1, 8.2, 8.3, 8.4 e 8.7