PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DE VALPARASO FACULTAD DE INGENIERIA ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA

ELD 308-01 CONTROL AUTOMATICO

Diagrama de Bloques

Carla Tureo Arratia

carla.tureo@gmail.com

INTRODUCCION

Los diagramas de bloques son una representacin matemtica grfica del modelo matemtico de un sistema, o tambin conocido como la representacin grfica de las funciones de transferencia de un sistema.

Procedimiento para trazar diagrama de bloques

1.

2.

Se debe conocer las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento dinmico del sistema a analizar y la salida y entrada consideradas. Se obtiene la Transformada de Laplace de estas ecuaciones, considerando las condiciones iniciales iguales a cero.

Procedimiento para trazar diagrama de bloques

3. 4. 5.

De las ecuaciones transformadas se despeja aquella donde est involucrada la salida del sistema. De la ecuacin obtenida se ubican las variables que son entradas y las que deben ser salidas de otros bloques. Regresar al paso 4 hasta que la entrada sea considerada y todas las variables del sistema sean consideradas.

Procedimiento para trazar diagrama de bloques

6.

Despus de obtener las ecuaciones se generan los diagramas a bloques de cada una.

DIAGRAMA DE BLOQUES BASICO.

Donde:

U(s) ... variable de entrada o de excitacin al sistema. G(s) ... funcin de transferencia del sistema. C(s) ... Variable de salida o controlada.

En este caso C(s) = U(s) G(s).

Estructuras bsicas
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.

Conmutatividad para la suma. Distributiva para la suma Conmutativa para la multiplicacin. Distributiva para la multiplicacin. Bloques en paralelo Movimiento a la izquierda de un punto de suma Movimiento a la derecha de un punto de suma Movimiento a la izquierda de un elemento de bifurcacin.

Estructuras bsicas (Cont.)

9. 10. 11.

12.
13.

Movimiento a la derecha de un punto de bifurcacin. Movimiento a la izquierda de un punto de bifurcacin. Compensacin de funciones de transferencia Compensacin de funciones de transferencia Lazo cerrado a lazo abierto

Estructuras complejas conocidas

Cascada

Tandem

Estructuras complejas conocidas

Realimentacin

Ejercicios

Diagrama de Flujo de Seal

Para dibujar un grfico de flujo de seal se deben colocar los nodos de entrada (fuentes) a la izquierda y los nodos de salida (sumideros) a la derecha. Las variables independientes y dependientes de las ecuaciones obtenidas en el modelaje, se convierten en nodos de entrada y nodos de salida.

Reduccin de un grafico de flujos.

Las reglas a seguir para reducir un grfico de flujo de seal a un grfico que contenga solo nodos de entrada y salida son las siguientes:

El valor de un nodo con una rama de entrada es x2 = a x1.

Reduccin de un grafico de flujos.

Una conexin en serie de ramas unidireccionales se puede remplazar por una sola rama con ganancia igual al producto de las ganancias de las ramas.

Reduccin de un grafico de flujos.

Las ramas paralelas con una misma direccin que conectan dos nodos se pueden remplazar por una sola rama con ganancia igual a la suma de las ganancias de las ramas paralelas.

Reduccin de un grafico de flujos.

Se puede eliminar un nodo mixto.

Se puede eliminar un lazo.

MASON

Permite la determinacin de las relaciones entrada - salida de una grfica de flujo de seal mediante inspeccin, cuantificando la ganancia real de transmisin T entre cualquier entrada xi y cualquier salida x0. La Regla de Mason establece:

P
K

MASON

Donde:
k: es el trayecto k-simo directo diferente entre xi y x0. Pk: es la ganancia de trayectoria o transmitancia de la k-sima trayectoria. : es el determinante del grfico. k: es el cofactor del determinante de la k-sima trayectoria directa del grfico, eliminando los lazos que tocan en ms de un nodo a dicha trayectoria. T: es la funcin de transferencia entre la salida y la entrada del sistema.

MASON

= 1 - (suma de las ganancias de todos los lazos) + (suma de productos de todas las combinaciones de los pares de lazos que no se tocan) - (suma de productos de las ganancias de todas las combinaciones de todas las combinaciones de ternas de lazos que no se tocan).

EJERCICIO

EJERCICIO
Trayectoria Directa: P1 = a * b * c * d * e * f P2 = a * g * e * f Lazos: L1 = c * j L2 = e * h L3 = e * f * i Determinantes: = 1 (L1 + L2 + L3) = 1 c*j e*h e*f*i

1 = 1 2 = 1 L1

P 1 1 P 2 2 P

ejercicio2

Ejercicio 2
Pasos Directos: P1 = G1G2G3G4G5 P2 = G1G6G4G5 P3 = G1G2G7 Lazos: L1 = G4 H1 L2 = G2G7H2 L3 = G6 G4G5H2 Determinantes 1 = 1; 2 = 1; 3 = 1 L1 = 1 (L1 + L2 + L3 ) + L1L2

P 1 1 P 2 2 P 3 3 P