UNIVERSIDAD RICARDO

PALMA
INGENIERA DE CONTROL DIGITAL
SISTEMAS DISCRETOS
ESCUELA de INGENIERA MECATRNICA
DOCENTE: ING. Luis Pacheco Cribillero
2014 I
1.Elementos Principales de un sistema de
control de Datos Discretos.






El muestreador es un mecanismo que entrega un tren de pulsos
cuya amplitud corresponde a los valores de la seal anloga a
muestrear en el instante que se produce el muestreo.
Muestreador Filtro
Proceso
Controlado
Seal de entrada continua al
muestreador
t
0
e(t)
t
0
e(t)
Salida discreta del muestreador
Ejemplo de Sistema de Control Digital
Prefiltro
Proceso
Controlado
A/D
Control
Digital
DA
+
-
+
-
S
1
Control automtico para un eje para el pilotaje automtico
de un avin.
Giroscopio
Transduct.
Posicin
u u
Comando

Altitud
Prefiltro
Proceso
Controlado
A/D
Control
Digital
DA
+
-
Sistema con muestreo mltiple

Los muestreadores adquieren muestras de la seal con
frecuencia constante, se cumple un periodo de muestreo.
Los retenedores mantienen el valor de la seal retenida
hasta que llega un nuevo valor correspondiente a una nueva
muestra.
Giroscopio
TX
Posicin
Retenedor
Retenedor
S
1
u u
1
T
2
T
Comando

Altitud
El Lazo Tpico de Control Realimentado
Computador
Digital
Actuador DA
+
-
Sensor
A / D
Reloj
Planta
Proceso
) (KT R ) ( KT e
) ( KT e
) (KT ) (T
) (T W
) (T c
) (T N
Tratamiento (Data Login):
Recoger la mxima informacin sobre el funcionamiento del
proceso.
Medicin de variables y parmetros.
Pretratamiento: - Normalizar
- Convertir unidades
- Linealizar parmetros
Procesamiento: - Clculos
- Anlisis estadstica
- Almacenamiento en dispositivos
- Presentacin en plantilla o impresora
Funciones de un Computador de Proceso
Supervisin: - Alarmas: verificar el correcto funcionamiento
del proceso - aviso de falla.
- Asistencia: facilitar las operaciones normales
del operador.
- Indicacin de acciones a ejecutar.

Presentacin: entrega informacin importante para la toma
de decisiones en la operacin de mando y control.

CUANTIZACIN: En el proceso de conversin A / D o el
proceso de representar una seal en un nmero finito de
estados discretos, la precisin depende del # de bits de la
palabra de cuantizacin.


Muestra
Cuantizacin en
tiempo
Codificacin
Cuantizacin en
amplitud
Se define un nivel de cuantizacin Q que corresponde a la
distancia entre dos niveles adyacentes de decisin.



n = # de bits de la palabra de cuantizacin.
El error de redondeo es:
X = seal anloga.
X
q
= seal digital
n
Q
2
escala plena de Rango
=
q
X X t e = ) (
q
q 2 q 3
q
X
X
X
q
c
El teorema del muestreo especifica que una seal de tiempo
continua con componentes de frecuencia hasta W
C
rad/seg,
tericamente puede ser reconstruida sin distorsin si se
muestrea a una velocidad mayor de 2W
C
rad/seg.
En procesos con constantes de tiempo mayores se podr utilizar
un tiempo de muestreo ms grande.
Debe tenerse en cuenta:
a) El equipo de medida: se recomienda disearlos con una
W
corte
= ancho de banda de red cerrada.
b) El rechazo a las perturbaciones: Se recomiendan
frecuencias de muestreo entre 5 y 20 veces el ancho de banda
de la respuesta al ruido en red abierta. En la medida en que se
exijan tiempo de muestreo ms altos, se requiere de
conversores y microprocesadores ms rpidos.
Seleccin del Periodo de Muestreo.
c) La calidad del control: Generalmente disminuye con
periodos de muestreos largos.

- Muestrear entre 8 y 10 veces durante el ciclo de oscilacin
amortiguada en la seal, si el sistema es sub-amortiguado.

- Muestrear de 8 a 10 veces la frecuencia del ancho de
banda de red cerrada, el lmite inferior terico es 2.

- Muestrear de 8 a 10 veces durante el tiempo de subida si
es sobreamortiguado.
Tipos de Seales
Seal de Tiempo Continuo:
(a)
(b)
) (t c
) (t c
t t
Es una seal que tiene valores para todo instante de tiempo.
Seal Anloga:
Es una seal de tiempo
continuo con un rango
continuo de valores.
) (t c
t
Seal de Tiempo Discreto:
Es una seal definida solamente en instantes del tiempo
generalmente iguales.
Seal de datos muestreados Seal Digital
01
10
11
00
01
11
00
T T T 3 2 0 T T T 3 2
Si la amplitud asume un rango continuo de valores se denomina
seal de datos muestreado. Si los posibles valores estn
registrados a un conjunto de valores se denomina seal digital.
Muestreo y Cuantificacin
Existen varios tipos de muestreo:
Muestreo Peridico: es el ms usual, los instantes de
muestreo estn igualmente espaciados cada T segundos, sea
T = KT, T: es el periodo de muestreo, con K =0,1,2,3,

Muestreo de Orden Mltiple: El patrn de tK`s se repite
peridicamente: tK + r- tK = constante, para todo tK.

Muestreo Mltiple: Sistemas de mltiples lazos que debido a
la dinmica de cada lazo requieren diferentes periodos de
muestreo.

Muestreo Aleatorio: La variable tK es una variable aleatoria.

Tipos de Sistemas
De acuerdo al tipo de seal:
Sistema Anlogo:
Si slo existen en l seales anlogas se describen mediante
ecuaciones diferenciales.
Sistema de Tiempo Discreto:
Si slo existen en l seales discretas, se describen mediante
Ecuaciones de diferencias.
Sistema de Datos Muestreados:
Tienen seales discretas (pulsos de amplitud modulada) y
seales de tiempo continuo
Sistema Digital:
Si incluye seales de tiempo continuo y seales digitales en
forma de cdigo numrico.
Sistemas Discretos:
Es el que procesa secuencia, es decir recibe una secuencia y
entrega otra, la cual corresponde a una frecuencia
preestablecida de la secuencia de entrada.
Secuencia de salida = f (secuencia de entrada)
En bloque funcional:





Los sistemas discretos se clasifican en:
Esttica
Dinmicos
a) Causales
b) No causales
SISTEMA
DISCRETO
) (k
} {Yk
Sistema
Discreto Esttica
Sistema discreto esttico:





La salida en un instante de muestreo depende de la entrada
en ese instante de muestreo

Sistema Discreto Dinmico:
La salida puede ser funcin de la entrada y la salida de ndices
de diferente orden al actuar


) (k
)} ( { ) ( k f k Y =
Sistema
Discreto Dinmico
( ) k
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
)
`

+ +
+ +
=
, 2 , 1 , , 1 , 2 ...
, 2 , 1 , , 1 , 2 ...
k Y k Y k Y k Y k Y
k k k k k
f k Y

Sistema Discreto Dinmico Causal:
El elemento de salida puede estar influenciada por las salidas
anteriores y por las entradas hasta el instante de muestreo
en que se produce la salida.






Sistema no causal:
Este sistema puede generar elementos de ndice superior al
elemento de entrada, realizar una funcin a travs de un
algoritmo considerando los elementos generados y entregar
una secuencia de salida
Sistema Discreto
Dinmico Casual
) (k
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
)
`

=
2 , 1 , ...
, 2 , 1 ,
k Y k Y k Y
k k k
f k Y

Sistema Discreto
Dinmico no casual
) (k
( ) ( ) ( ) ( ) | | 1 1 3 1 + + + = k k k k Y
Secuencias:
Definicin: Un conjunto numerado de elementos en donde se
hace corresponder a cada nmero entero el valor de
modelos elementos del conjunto de valores de la seal de
tiempo discreto.
Una secuencia se representa como {Xk}, donde K es el entero
asociado a cada elemento e indica el orden de ubicacin
relativa de ese elemento dentro de la secuencia, K puede
ser positiva o negativa.
Se escoge el ndice 0 para indicar el elemento que se
encuentra ubicado en el origen de referencia y que define la
frontera entre los valores positivos y negativos del ndice K.
Ejemplo:


{ } { }
3 , 2 , 1 , 0 1 2
, , X X X X X X X
K
=
De igual forma tambin se puede expresar colocando los
elementos en el orden en que se encuentran en la
secuencia.

Puede tambin especificarse



x
k
3
6
8
9
10
{ } { } ,... 8 , 6 , 4 , 1 , 0 =
K
X
{ } { }
x
k
=

6 10 9 8 3
2 1 0 1 2
, , , ,
3 2 1
0
1 2
3
K
Secuencia impulso
unitario:






Secuencia escaln
unitario:
( )
|
|
.
|

\
|
=
=
=
0 0
0 1
k
k
k o
1
0
( ) k o
( )

<
>
=
0 0
0 1
k
k
k
( ) k
1 2
3
0
1
Secuencia exponencial:

2
( ) s s = k k X
a
k
( ) k X
1 0 < < a
0 1 < < a
( ) k X
2
1
1 2
0
k
0
1 1
2
( ) k X
1 > a
1 < a
( ) k X
1
1
2
k
0
0
k
2 2 2
1
1
Secuencia Sinusoidal
Senk Cosk
e
jk
+ =
Muestreo de Seales Continuas:





El muestreador es un dispositivo lineal, cumple con el principio
de superposicin
( ) t Y
Y
*
T +
Durante el instante del muestreo el muestreador toma la seal
continua y toma la forma de la Fig. (a) para el desarrollo
matemtico el muestreador acta en un , el rea
bajo el impulso es igual al valor o magnitud de la seal
continua en el instante del muestreo, el impulso en
el punto del muestreo es dado por:


Donde es el impulso muestreado.
Un muestreador con salida como la ecuacin dada es como la
de un muestreador de impulso ideal.

La secuencia de impulsos a la salida del muestreador es:
( ) kt t o
0 At
( ) ( ) ( ) kt t kt y kt
y
= o
*
kt t =
( ) t
y
*
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ... 2 2
... 2 1
* * * *
+ + + =
+ + + =
T t t y T t t y t o y
t t u t
y y y y
o o o

Nota: Tomando TL a ambos lados de la ecuacin
( ) ( ) ( ) { } ( ) ( ) { } t f kt y kT t f kT y y
KTS
k k
o o

=

= =
0 0
*
5
( ) ( ) ( ) kT t kT y t
k
y
=

=
o
0
*
( ) ( )

KTS
k
KT y y

=
0
*
5

Reconstruccin de seales continuas a partir de seales
discretas
Considere la seal de control producida intermitentemente
cada T segundos por un computador expresado por una
serie de impulsos:









( ) ( ) ( ) ( ) ( ) T t T m T t u
m m m
x
u
= = o o ,
*
( ) ( ) ( ),... 2 2 2
*
T t T m
m
= o
*
m
T
T 1 T 2 T 3 T 4 T 5 T 6
) (a
( ) t m
T
T 1 T 2 T 3 T 4 T 5
) (b
( ) t m
T
T T 2 T 3 T 4 T 5
Retenedor de orden
cero Ideal
) (c
Retenedor de primer orden
Una simple manera de convertir una seal discreta en una
seal continua es sostener la seal discreta en el valor
constante ___________ hasta que el siguiente valor llegue.
Entonces si es el resultado de la seal continua,


T t T 3 2 < s
( ) t m
( ) ( ) KT m t m = ( )T K t KT 1 + s s ,... 2 , 1 , 0 = k
T t < s 0
( ) ( ) 0 m t m =
T t T 2 < s
( ) ( ) T m t m =
para
En particular,
para
y
para
para ( ) ( ),... 2T m t m =
La ecuacin anterior corresponde al retenedor
de orden cero
Considerando dos valores discretos sucesivos,
( ) | | T K m 1
( ) KT m
( )T K t KT 1 + < s
( ) ( )
( ) ( ) | |( )
T
KT t T K m KT m
KT m t m

+ =
1
( )T K t KT 1 + < s
,... 4 , 3 , 2 , 1 = K
y se asume que el siguiente periodo
, la seal continua puede ser dada por una
extrapolacin lineal de los dos valores previos
para y
La ecuacin anterior corresponde al retenedor de primer
orden.
El retenedor de primer orden requiere al menos de dos
valores para hacerlo. Construccin de la seal
continua, en tanto que el de orden cero requiere de un
solo valor.
Nota: 1. El fundamento matemtico del retenedor
independiente del orden es:
Considere una seal continua , el cual debe ser constante
de valores discretos
) (t m
( ) ( ) ( ) T m T m T m 3 , 2 ,
) (KT m La serie de Taylor alrededor del valor muestreado es
dado por:
( ) ( ) ( ) ( ) ...
2
1
2
2
2
+
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ =
=
=
KT t
dt
m d
KT T
dt
dm
KT m t m
KT t
KT t
Si consideramos solo el trmino de orden cero, entonces el
retenedor de orden cero es:
( ) ( ) KT m t m = ( )T K t KT 1 + s s
,
Si consideramos el trmino constante y el de primer
orden:
( ) ( ) ( ) KT t
dt
dm
KT m t m
KT t
+
|
.
|

\
|
+ =
=
KT t
dt
dm
=
|
.
|

\
|
( ) ( ) | |
T
T K m KT m
dt
dm
KT t
1
=
|
.
|

\
|
=
( ) ( )
( ) ( ) | |
( ) KT t
T
T K m KT m
KT m t m

+ =
1
La derivada de , puede ser aproximada por:
Entonces el elemento retenedor de primer orden:
2. La salida del elemento retenedor de orden cero es un
pulso con una altura constante igual a y una
duracin
( ) KT m
T
La transformacin de Laplace del retenedor es:
( ) ( )
|
|
.
|

\
|

=

S
e
KT m s m
ST
1
La F. de T. del retenedor de orden cero es:
( )
s
e
s H
ST

=
1
0
3. De igual forma la F. de T. del retenedor de primer
orden es:
( )
2
1
1 1
|
|
.
|

\
|
+
=

S
e
T
ST
s H
ST
Conversin de modelos continuos o modelos discretos
Control
Digital
D/A
Convert.
retenedor proceso
A/D
Convert.
( ) KT y
( ) t y
Ref.
+
-
Caso modelo discreto del retenedor digital PID
Sea el valor muestreado en el instante de
muestreo, al compararlo con el valor de la referencia (set point)
resulta en: , la accin central
proporcional es:
La accin de control integral es basado en la integracin del
ERROR sobre un periodo de tiempo. Como los valores del
ERROR son variables en modo discreto, entonces la
Puede ser aproximado por integracin numrica (usando
integracin rectangular)
( ) KT y
( ) ( ) ( ) KT y KT y KT e
sp
=
( ) KT e K
c
( )
}
dt t e
rea =
( ) ( )dt t e KT e T
m
K
}

=
=0
e
t
0
T T 2 T 3 T 4 T 5 T 6
Entonces la accin de control en modo integral est dado
por:
( ) KT e
Ti
KcT
m
K

=0
Para el modo derivativo necesitamos una evaluacin
numrica de la derivada
dt
de
( ) ( ) | |
dt
de
T
T K e KT e
~
1
( ) t e
t
( )T K 1
KT
La aproximacin de primer orden para la derivada es:
( ) ( ) | |
dt
de
T
T K e KT e
~
1
Entonces la accin de control en el modo derivado es:
( ) ( ) | | | | T K e KT e
T
T K
dt
de
KcTd
D c
1 =
La accin de control para el PID digital es modulada:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | { }
s
D c
m
K i
c
c
e T K e KT e
T
T K
KT e
T
T K
KT e K KT e + + + =

=
1
0
La ecuacin anterior es conocida como ecuacin de
diferencias
Ejemplo: modelo en tiempo discreto de un proceso de
primer orden.
Dado un proceso no lineal de primer orden:
( ) m y f
dt
dy
, =
Aproximando la derivada por diferencia de primer orden
T
y y
dt
dy
K K

=
+1
; entonces en un instante de tiempo
dado
KT t =
( )
K K K K
m y Tf y y ,
1
+ =
+
Para un sistema lineal de primer orden
Kpm y
dt
dy
Tp = +
Usando la aproximacin de la derivada, entonces resulta en:
K K K
m
Tp
KpT
y
Tp
T
y +
|
|
.
|

\
|
=
+
1
1
Ejemplo: modelo discreto para un proceso de segundo
orden
Dado el sistema lineal
m K y
dt
dy
T
dt
y d
T , 2
2
2
= + +
La aproximacin de la derivada de primer orden
T
y y
dt
dy
K K

=
+1
;
Para la segunda derivada
( )
K K K
K K K K K K
y y y
T T
y y
T
y y
T T
y y
dt
d
dt
dy
dt
d
dt
y d
+ =
(

~
(

~
|
.
|

\
|
=
+ +
+ + + +
1 2
2
1 1 2 1
2
2
2
1 1
Entonces al reemplazar en la ecuacin del modelo
( ) ( ) mk K y y y
T
T
y y y
T
T
p K K K K K K
= + + +
+ + + 1 1 2
2
2
2
2

mk
T
T K
y
T
T T
y
T
y
p
K K K
2
2
2
2
1 2
1
2
1 2 +
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
+ +