Máquinas Eléctricas

MAQUINAS ELECTRICAS
Ing. Luca Ospina S
MQUINAS ELCTRICAS
Mquinas Elctricas El Transformador Mquinas de Corriente Sncronas Alterna Asncronas La Dinamo Mquinas de Corriente El Motor de CC
Continua Servos
Motores paso a paso Anlogos y Digitales
CONCEPTOS PREVIOS PARA EL TRANSFORMADOR

Si
en lugar de un imn permanente el flujo magntico es creado por una corriente alterna sinusoidal, la variacin de flujo producida por esta corriente es sinusoidal. Entonces teniendo en cuenta esto y comparndolo con el caso anterior tendremos:

En todos los casos el valor de la f. e. m. inducida vale:
EL TRANSFORMADOR IDEAL
ANALOGA
EL TRANSFORMADOR REAL
EL TRANSFORMADOR REAL
EL TRANSFORMADOR REAL. DIAGRAMA VECTORIAL
EL TRANSFORMADOR REAL. CIRCUITO EQUIVALENTE
EL TRANSFORMADOR REAL. CIRCUITO

EQUIVALENTE
IMPEDANCIA NOMINAL
EL DIAGRAMA DE KAPP
EL DIAGRAMA DE KAPP
CADA DE TENSIN
EL DIAGRAMA DE KAPP
ENSAYO EN CORTOCIRCUITO
TENSIN DE CORTOCIRCUITO
CORTOCIRCUITO ACCIDENTAL
ENSAYO EN VACO
BALANCE DE POTENCIAS
RENDIMIENTO
En la figura vemos la curva del rendimiento de un transformador con diferentes cargas y cos fi.
VALORES TPICOS DE DIFERENTES
TRANSFORMADORES
NDICE DE CARGA: CADA DE TENSIN Y RENDIMIENTO
REDUCCIN DEL PRIMARIO AL SECUNDARIO Y

VICEVERSA
Lo visto para el transformador monofsico es aplicable a cada fase del trifsico
TRANSFORMACIN MEDIANTE TRES

TRANSFORMADORES MONOFSICOS
TRANSFORMACIN MEDIANTE TRES TRANSFORMADORES

MONOFSICOS
Un sistema trifsico se puede transformar empleando 3 transformadores monofsicos. Los circuitos magnticos son completamente independientes. Otra posibilidad es la de utilizar un solo transformador trifsico compuesto de un nico ncleo magntico en el que se han dispuesto tres columnas sobre las que sitan los bobinados primario y secundario de cada una de las fases, constituyendo esto un transformador trifsico.
TRANSFORMADOR TRIFSICO
La transformacin se hace mediante un transformador trifsico, con un ncleo comn, ver (fig. A). Se puede suprimir la columna central (fig. B).
Como en su construccin, los transformadores se construyen con las tres columnas en un mismo plano (fig. C)
En un transformador trifsico cada columna est formada por un transformador monofsico.
CONEXIONES
Para relacionar las tensiones y las corrientes primarias con los secundarios, no basta en los sistemas trifsicos con la relacin de transformacin, sino que se debe indicar los desfases relativos entre las tensiones de una misma fase entre el lado de Alta Tensin y el de Baja Tensin. Una manera de establecer estos desfases consiste en construir los diagramas fasoriales de tensiones y corrientes, conociendo la conexin en baja y alta tensin (estrella, tringulo), las polaridades de los bobinados en un mismo circuito magntico o fase, y las designaciones de los bornes.
CONEXIONES
Los tres bobinados, tanto del primario como del secundario, se pueden conectar de diversas formas, siendo las siguientes algunas de las ms frecuentes:
CONEXIONES EN ESTRELLA (Y)
CONEXIONES EN TRINGULO (D)
CONEXIONES EN ZIG-ZAG (Z)
CONEXIONES EN ZIG-ZAG (Z) - NDICE HORARIO
Todos los bobinados montados sobre una misma columna abrazan en cada instante el mismo flujo comn F y con el fin de precisar el sentido de las f.e.m. suponemos que el sentido de arrollamiento de las bobinas primarias y secundarias es el mismo. Si designamos con la misma letra los terminales homlogos en cuanto a polaridad instantnea de dos cualesquiera de estos bobinados montados sobre la misma columna, los vectores representativos de las f.e.m. respectivos se presentaran como se indica a continuacin.

Dependiendo del tipo de conexin, las tensiones simples del primario y del secundario pueden no estar en fase, cosa que siempre ocurre en los transformadores monofsicos. Para indicar el desfase existente entre las tensiones simples, se suele utilizar el llamado ndice horario, expresado en mltiplos de 30 (ngulo entre dos horas consecutivas, 360/12=30 ).

El conocimiento del desfase (ndice horario) es muy importante cuando se han de conectar transformadores en paralelo, dado que entonces, todos los transformadores deben tener el mismo ndice horario, para evitar que puedan producirse corrientes de circulacin entre los transformadores cuando se realice la conexin.
A continuacin veremos algunas de las formas ms frecuentes de conexin (el desfase se obtiene multiplicando el numero que acompaa la denominacin por 30, ejemplo: en Yy6 el desfase es 6*30=180):
Conexin Relacin de transformacin
VFP = Tensin fase primario; VFS = tensin fase secundario; VLP =Tensin lnea primario; VLS = tensin lnea secundario
VFP / VFS = m VLP / VLS = (3 * VFP) / (3 * VFS) = m
VFP / VFS = m VLP / VLS = (3 * VFP) / (3 * VFS) = m
VFP / VFS = m VLP = VFP VLS = VFS ; VLP /VLS =VFP / VFS
VFP / VFS = m VLP / VLS = (3 * VFP) / VFS VLP /VLS = 3 *m
VFP / VFS = m VLP / VLS = VFP / (3 * VFS ) VLP /VLS = m /3
VFP / VFS = m VLP / VLS = 3 VFP / (3 3 VFS /2 ) VLP /VLS = 2m /3
TABLA DE NDICES HORARIOS
RENDIMIENTO
RENDIMIENTO
El rendimiento energtico del transformador a lo largo de un periodo de tiempo tt en el que est en tensin, mientras que en ese tiempo suministra energa un tiempo tc es:
ACOPLAMIENTO DE TRANSFORMADORES TRIFSICOS EN PARALELO
ACOPLAMIENTO DE TRANSFORMADORES TRIFSICOS EN PARALELO
MAQUINAS ELECTRICAS SINCRONAS
CAMPO MAGNTICO DEL ESTATOR
MOTOR EN VACO
Si a un alternador trifsico se le retira la mquina motriz y se alimenta su estator mediante un sistema trifsico de C. A. se genera en el estator un campo magntico giratorio, cuya velocidad sabemos que es N = 60 f/p. Si en estas circunstancias, con el rotor parado se alimenta el devanado del mismo con C. C. se produce un campo magntico rotrico fijo, por cual pasa el campo magntico del estator.
MOTOR EN VACO
Los polos del rotor estn sometidos ahora a atracciones y repulsiones, en breves periodos de tiempo, por parte de los polos del estator, pero el rotor no consigue girar , a lo sumo vibrar. Pero si llevamos el rotor a la velocidad de sincronismo, hacindole girar mediante un motor auxiliar, al enfrentarse polos de signo opuestos se establece un enganche magntico que les obliga a seguir girando juntos, pudindose retirar el motor auxiliar.
MOTOR EN CARGA
Una vez que se produzca la conexin del motor a la red, se produce un desplazamiento (d/p) del eje de los polos del rotor respecto de los polos ficticios del estator, que aumenta con la carga del motor, y tal que si este desplazamiento supera un lmite el motor se para.
MAQUINAS ELECTRICAS ASINCRONAS
MAQUINAS ELECTRICAS ASINCRONOS
SMIL DEL MOTOR ASNCRONO Y SNCRONO
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
CONSTITUCIN DE LA MQUINA ASNCRONA TRIFSICA. TIPOS DE MOTORES
MOTOR CON ROTOR BOBINADO
MOTOR CON ROTOR EN JAULA DE ARDILLA
MOTOR CON ROTOR DE RANURAS PROFUNDAS
PAR EN LOS MOTORES DE JAULA DE ARDILLA
ROTOR EN JAULA
ROTOR BOBINADO
DESPIECE
CAMPO MAGNTICO GIRATORIO

El Campo magntico giratorio se obtiene con tres devanados desfasados 120 (acoplados en estrella o tringulo) y conectados a un sistema trifsico de c. a.
(Imagen animada. El punto rojo es una marca de referencia para ver que Nr <Ns . Recarga la pgina si no se mueve)
CONEXIN DE LOS DEVANADOS
CIRCUITO EQUIVALENTE
TABLAS
ARRANQUE
ARRANQUE DIRECTO
ARRANQUE ESTRELLA-TRINGULO
ARRANQUE POR RESISTENCIAS ESTATRICAS
ARRANQUE POR RESISTENCIAS ROTRICAS
ARRANQUE CON CONTACTORES (MS INVERSIN DE GIRO):
ARRANQUE POR AUTOTRANSFORMADOR
VARIACIN DE VELOCIDAD DE LOS MOTORES ASNCRONOS
Veamos las diferentes fases del flujo resultante (para conocer la polaridad de las corrientes inducidas en la espira de sombra, recuerda la Ley de Lenz):
(Imagen animada. El punto verde es una marca de referencia para evidenciar el movimiento del rotor)
MAQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA
LA DINAMO
Fuerza Electromotriz Inducida:
La fem inducida en un conductor rectilneo de longitud L que se mueve a una velocidad V, cuya direccin forma un ngulo a con la direccin del campo magntico de induccin uniforme B, en cuyo interior se mueve cortando sus lneas de fuerza, tiene por valor: E = B L V sen a Si las tres magnitudes son perpendiculares, entonces el valor de la fem es:
Si los conductores activos forman parte de una espira que giran en el interior de un campo magntico tendramos un generador elemental de CC:
FUERZA ELECTROMAGNTICA
La fuerza sobre un conductor rectilneo de longitud L por el que circula una corriente I, cuya direccin forma un ngulo a con la direccin del campo magntico de induccin uniforme B, en cuyo interior se encuentra, tiene por valor:
F= I L B sen a
Si las tres magnitudes son perpendiculares, entonces el valor de la fuerza electromagntica es:
El conductor se mueve a causa de una fuerza F cuando por l circula una intensidad I: F=ILB
Si los conductores activos forman parte de una espira el interior de un campo magntico, por el que circula una corriente, tendramos un motor elemental de CC:
ESTUDIO ENERGTICO DEL GENERADOR ELEMENTAL
ESTUDIO ENERGTICO DEL MOTOR ELEMENTAL
ESTRUCTURA
Estator: Formado por una corona de material ferromagntico llamado culata en cuyo interior, regularmente distribuidos y en nmero par, van dispuestos unos salientes radiales con una expansin en su extremo, denominados polos, sujetos por tornillos a la culata. Rodeando los polos, se hallan unas bobinas de hilo de cobre aislado, cuya misin es, al ser alimentadas por corriente continua, crear el campo magntico inductor de la mquina, que presentar polaridades norte y sur. Salvo las mquinas de potencia reducida, en general de menos de 1 kW, encontramos tambin en el estator los polos de conmutacin.
ESTRUCTURA
Rotor: Formado por una columna de material ferromagntico, a base de chapas de hierro, aisladas unas de las otras por una capa de barniz o de xido. La corona de chapa magntica presenta en su superficie externa un ranurado donde se aloja el devanado inducido de la mquina. Este devanado esta constituido por bobinas de hilo o de pletina de cobre convenientemente aislados, cerrado sobre si mismo al conectar el final de la ltima bobina con el principio de la primera.
ESTRUCTURA
Colector: Constituido esencialmente por piezas planas de cobre duro de seccin trapezoidal, llamadas delgas, separadas y aisladas unas de otras por delgadas lminas de mica, formando el conjunto un tubo cilndrico aprisionado fuertemente. El colector tiene tantas delgas como bobinas posee el devanado inducido de la mquina.
ESTRUCTURA
Escobillas: dispuestas en los portaescobillas, de bronce o latn, que retienen las escobillas que establecern el enlace elctrico entre las delgas y el colector y el circuito de corriente continua exterior.
ESTRUCTURA
ESTRUCTURA
LA MQUINA DE CC
LA MQUINA DE CC
EL INDUCTOR
EL INDUCIDO
DINAMO ELEMENTAL
DINAMO ELEMENTAL
Eliminacin del Rizado Al aumentar el nmero de delgas, la fem obtenida tiene menor ondulacin acercndose ms a la tensin continua que se desea obtener.
DINAMO ELEMENTAL
FUERZA ELECTROMOTRIZ GENERADA
REPRESENTACIN PLANA
FUERZA ELECTROMOTRIZ, PAR Y RENDIMIENTO
Si hacemos una representacin grfica del campo magntico en funcin del ngulo:
A consecuencia de la reaccin del inducido la lnea neutra (lnea que une los conductores que no producen fem) en carga, adelanta respecto del sentido de giro un ngulo a, tomada como referencia la lnea neutra en vaco:
ESQUEMA DE LA DINAMO
EXCITACIN DE LA DINAMO
Aunque existen mquinas de corriente continua con imanes permanentes, lo normal es que el campo magntico est creado por bobinas inductoras dispuestas en el estator alrededor de los polos principales. Segn la fuente de alimentacin de estas bobinas, se distinguen dos tipos de excitacin: Excitacin independiente y Autoexcitacin.
La excitacin independiente: significa que la corriente continua que alimenta el devanado inductor procede de una fuente independiente de la mquina, como una batera de acumuladores, un rectificador conectado a una red alterna, o bien un generador de corriente continua rotativo. En este ltimo caso, si el generador va montado sobre el propio eje de la mquina, la excitacin independiente se denomina excitacin propia.
La autoexcitacin: significa que la corriente continua que excita las bobinas inductoras procede de la misma mquina generatriz. Para obtener la autoexcitacin o cebado de la mquina, es preciso que exista un pequeo flujo en el circuito magntico, flujo que es posible producir y mantener gracias al fenmeno de histresis magntica. Gracias a este flujo remanente, al hacer girar el inducido se inducir en l una pequea f.e.m. que aplicada al circuito inductor, con la polaridad conveniente, genera una dbil corriente que refuerza el magnetismo remanente y la f.e.m. inicial debida al flujo remanente se incrementar.
A mayor f.e.m., corresponder mayor corriente, con el refuerzo consiguiente del flujo, luego se produce un nuevo aumento de la f.e.m. y as sucesivamente hasta alcanzar un equilibrio o estabilidad de la tensin en bornes que se traducir en una constancia de la corriente de excitacin y por tanto del flujo. A esta estabilidad se llega por causa de otra propiedad caracterstica de los materiales magnticos, la de saturacin.
Dependiendo de la conexin entre el devanado inductor y el inducido se distinguen tres tipos de mquinas autoexcitadas: la mquina serie, la mquina derivacin y la mquina compuesta o compound.
DINAMO EXCITACIN INDEPENDIENTE
DINAMO EXCITACIN PARALELO
DINAMO EXCITACIN SERIE
DINAMO EXCITACIN COMPUESTA
CURVAS CARACTERSTICAS
El funcionamiento de una mquina de cc depende de cuatro variables: la velocidad N, La corriente de excitacin i, la tensin en bornes U y la corriente I del inducido. Si se toma una de las magnitudes como constante, otra como parmetro, otra como variabley otra como funcin, se obtiene una familia de curvas. Las caractersticas usuales de una dinamo se obtienen a partir de tomar:
Caracterstica Funcin Variable Parmetro Constante
de excitacin constante U(I): caracterstica externa

a tensin constante i(I): curva de regulacin de corriente constante U(i): caracterstica en carga
U i U
I I i
i U I N
MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA
DINAMO EXCITACIN INDEPENDIENTE
DINAMO EXCITACIN PARALELO
DINAMO EXCITACIN SERIE
Para describir los modos de funcionamiento de una mquina de c. c. se utiliza la representacin en cuatro cuadrantes representada en la figura de debajo. En el eje de abscisas se representa el par electromagntico C que tambin sirve para representar la corriente del inducido I (C = K F I). En el eje de ordenadas se representa la velocidad N, que tambis sirve para representar la fem/fcem E (E = K N F) y tambin, aproximadamente, la tensin U (U = E Ri I)
CONTROL DE MOTORES DC
Modulacin por Ancho de Pulso (PWM): El control por Modulacin de Ancho de Pulso conocido como PWM bsicamente consiste en enviar a los terminales de control un tren de pulsos los cuales varan en mayor o menor medida el tiempo en que se mantiene el nivel alto de esos pulsos, manteniendo la frecuencia constante.
Con esta forma de control la cantidad de corriente sigue siendo la misma, la tensin no vara y en consecuencia el torque del motor se mantiene
Modulacin por Frecuencia de Pulsos (PFM) Se puedes lograr fcilmente con un circuito astable que bien podra ser un 555, y utilizar un potencimetro para variar la frecuencia de los pulsos, el efecto que lograras en comparacin al anterior sera algo as:
MOTORES PASO A PASO
MOTORES PASO A PASO

Los motores paso a paso: son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 pasos para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.
MOTORES PASO A PASO

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres, dependiendo del tipo. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
Imagen del rotor
EJEMPLO DE FUNCIONAMIENTO
Paso 1; la bobina 1 esta activada, atrayendo los cuatro dientes superiores imantados del rotor. Paso 2; la bobina 1 se apaga, y la bobina 2 (derecha) se activa, moviendo los dientes cercanos a la derecha. Resulta una rotacin de3.6. Paso 3; De nuevo la bobina 2 se apaga, y la bobina 3 se activa. Resulta otra rotacin de 3.6. Paso 4; La activacin de la bobina 4 permite nuevo la rotacin de 3.6. Cuando la bobina 1 cargue de nuevo, un diente habr permutado posicin a la derecha; como hay 25 dientes, necesitaran 100 pasos para un giro completo. de se su se
TIPOS DE MOTORES PASO A PASO
1. De imn permanente: 2. De reluctancia variable. 3. Hbridos.
1. DE IMN PERMANENTE
Est formado por un estator de forma cilndrica, con un cierto nmero de bobinados alimentados en secuencia, que crean un campo magntico giratorio de manera discontinua. El rotor, concntrico con el estator y situado sobre el eje, contiene un imn permanente magnetizado, que en cada instante tender a alinearse con el campo magntico creado.
1. DE IMN PERMANENTE
Su principal ventaja es que su posicionamiento no vara aun sin excitacin y en rgimen de carga debido a la atraccin entre el rotor y los entrehierros del estator. Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.
A B
C D 1 A B B
D
2 A
C D 3
C D
SECUENCIAS PARA MANEJAR

MOTORES PASO A PASO BIPOLARES
Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:
PASO
A 1 2 3 4 +V +V -V -V
TERMINALES
B -V -V +V +V C +V -V -V +V D -V +V +V -V
1. DE IMN PERMANENTE.
Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. Las entradas de activacin (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por microcontroladores o registros de desplazamiento.
SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO UNIPOLARES

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso. Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.
PASO
Bobina A
Bobina B
Bobina C
Bobina D
Secuencia
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
A CONTINUACIN SE PUEDE
APRECIAR LA SECUENCIA ANIMADA EN MODO NORMAL
SECUENCIA DEL TIPO WAVE DRIVE:

En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento mas suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.
PASO
Bobina A
Bobina B
Bobina C
Bobina D
Secuencia
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
A CONTINUACIN SE PUEDE APRECIAR LA SECUENCIA

ANIMADA EN MODO WAVE DRIVE
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
PASO 1 2 3 4
Bobina A ON ON OFF OFF
Bobina B OFF ON ON ON
Bobina C OFF OFF OFF ON
Bobina D OFF OFF OFF OFF
Secuencia
5
6 7 8
OFF
OFF OFF ON
OFF
OFF OFF OFF
ON
ON OFF OFF
OFF
ON ON ON
A CONTINUACIN SE PUEDE APRECIAR LA SECUENCIA

ANIMADA EN MODO MEDIO PASO
2. DE RELUCTANCIA VARIABLE.
El estator presenta la forma habitual, con un nmero determinado de polos electromagnticos. Sin embargo, el rotor no es de imn permanente sino que est formado por un ncleo de hierro dulce de estructura cilndrica pero con un cierto nmero de dientes tallados longitudinalmente a lo largo de su superficie lateral.
2. DE RELUCTANCIA VARIABLE. Cuando una corriente circula a travs del bobinado apropiado, se desarrolla un momento que hace que el rotor gire a la posicin en la cual la reluctancia del circuito sea mnima. Cuando se hace pasar una corriente a travs de otro bobinado, el punto de reluctancia mnima se genera en otra posicin, produciendo el giro del rotor a esa nueva posicin.
En los grficos siguientes se muestra un motor de paso a paso de reluctancia variable, constituido por tres devanados, E1, E2 y E3, excitados secuencialmente y por un rotor con cuatro dientes, D1,D2,D3 y D4. Cuando el primer arrollamiento E1, recibe alimentacin, atraer al rotor hasta que el diente ms cercano, por ejemplo, D1, se alinee con el campo. Al llegar la excitacin a E2, el diente D2 ser el ms prximo, con lo que el rotor girar 30. De la misma forma, con el siguiente impulso aplicado a E3, ser el diente D3 el alineado, girando otros 30. Al restituir la alimentacin a E1, el atrado ser D4, con lo que se vuelve a avanzar un ngulo similar a los anteriores.
La principal ventaja es su elevada velocidad de accionamiento. Y su principal desventaja es que en condiciones de reposo (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar y, por tanto, su posicionamiento en rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el punto exacto de reposo
3. HBRIDOS.
Son combinacin de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente.
Se obtienen importantes pares de accionamiento, un gran nmero de pasos por vuelta y una frecuencia de trabajo elevada.
3. HBRIDOS.
Los motores hbridos reemplazan a los de reluctancia variable. Poseen mejores caractersticas dinmicas, mejor rendimiento y son ms silenciosos. Todos los drivers serie DY3A/B/E poseen micropasos, de hasta 10000 pasos por vuelta y estn equipados con mdulos de potencia .
SECUENCIA DE MOTORES PASO A PASO

Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience.
Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas: Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar. Puede girar errticamente. O puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.
UNA REFERENCIA IMPORTANTE

Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que se detallan a continuacin:

1. Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin: Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de comenzar las pruebas. Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable comn ser el nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables. Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros cables tienen dos bobinas entre ellos. De ah la mitad de la resistencia medida en el cable comn.

2.Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable comn (generalmente 12 volts, pero puede ser ms o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados.
El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:
Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese ser llamado cable A. Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los tres cables restantes provoca un paso en sentido antihorario al ser conectado tambin a masa. Ese ser el cable B. Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los dos cables restantes provoca un paso en sentido horario al ser conectado a masa. Ese ser el cable D. El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no debera generar movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a la A.
Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.
IDENTIFICANDO LOS CABLES EN MOTORES P-P BIPOLARES

Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de salida), la identificacin es ms sencilla. Simplemente tomando un tester en modo ohmetro (para medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deber haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja). Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fcilmente probando. Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya debera funcionar correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las conexiones de ambas bobinas y el H-Bridge.
PARA RECORDAR
Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar. Un motor de paso con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2 cables comunes para alimentacin. pueden ser del mismo color. Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.
PARA RECORDAR
Los motores a pasos tanto unipolares como bipolares, pueden trabajar en dos modos de operacin, de paso completo y de medio paso. En el primer caso, con cada secuencia el rotor gira un determinado ngulo que depende de la fabricacin; en el modo de medio paso, cada secuencia produce un giro en grados correspondiente a la mitad de su paso normal. Adems del sentido del giro, cuya posicin queda determinada por la secuencia de los pulsos transmitidos, variando la frecuencia de los pulsos aplicados a las bobinas.
CARACTERSTICAS MECNICAS DE
MOTORES PASO A PASO
Par dinmico o de trabajo: Es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, de la carga.
El fabricante ofrece las curvas denominadas de arranque sin error y que relaciona el par en funcin del nmero de pasos.
MOTORES PASO A PASO
Par de mantenimiento: Es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada.
MOTORES PASO A PASO
Par de detencin: Es un par de freno que, siendo propio de los motores de imn permanente, es debido a la accin del rotor cuando los devanados estatricos estn desactivados. Estos momentos se expresan en miliNewton por metro.
MOTORES PASO A PASO
Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centmetro cuadrado. ngulo de paso: Avance angular producido bajo un impulso de excitacin, o sea, los grados de cada paso.
Caractersticas mecnicas de motores paso a paso

Grados por impulso de excitacin N de pasos por vuelta
0,72
1,8 3,75 7,5
500
200 96 48
15
24
MOTORES PASO A PASO
Nmero de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una revolucin completa; evidentemente es: donde NP es el nmero de pasos y el ngulo de paso.
MOTORES PASO A PASO
Nmeros de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una revolucin completa. Frecuencia de paso mxima: Es el mximo nmero de pasos por segundo que el rotor puede efectuar obedeciendo a los impulsos de control.
CARACTERSTICAS DESFAVORABLES
DE LOS MOTORES PASO A PASO
Rango de velocidad limitada: El bobinado del estator constituye una carga inductiva, que limita la velocidad de conmutacin de la corriente del bobinado. Adems el magnetismo remanente del rotor crea una cada de tensin inductiva que agrava la conmutacin. Estos efectos limitan la mxima velocidad con que el motor puede moverse, pero pueden mejorarse considerablemente utilizando un adecuado control de corriente.
DE LOS MOTORES PASO A PASO
Resonancia: La caracterstica no amortiguada de un motor paso a paso hace que trabajando con pasos incrementales pequeos el motor se mueva bruscamente. Con cada paso se provoca unas subidas de tensin que se amortiguan poco a poco.
CARACTERSTICAS DESFAVORABLES DE
LOS MOTORES PASO A PASO
Si la frecuencia del paso se hace igual a la frecuencia propia de oscilacin del motor ste, inevitablemente, se pondr en oscilacin no amortiguada, con lo cual el eje se mover enrgicamente en vaivn. Se han desarrollado dispositivos amortiguadores mecnicos para conseguir un movimiento ms suave, pero estas cargas permanentes en el eje hacen, normalmente, que la eficiencia del motor paso a paso, que es de s muy baja, caiga por debajo de niveles aceptables. La mejora se consigue en un movimiento lineal si la forma de operacin es por micropasos, de forma que puede utilizarse una serie de engranajes para transferir la potencia del motor.
DE LOS MPP
Baja eficiencia: Un motor paso a paso activado disipa una gran cantidad de energa en la parte resistiva de los arrollamientos del estator. Si se mantiene estacionario el eje, la resistencia es el factor limitador de la corriente de prdidas; tambin el par (momento de torsin) a la velocidad crtica es necesariamente alto. Los circuitos basados en excitacin por corriente mejoran la caracterstica dinmica de los estos motores en cierta medida pero, desafortunadamente, las fuentes de corriente lineales tienen un rendimiento francamente bajo. Si se usan fuentes de corriente conmutadas de alto rendimiento, evitamos los problemas anteriores. La intensidad que atravesar los arrollamientos del estator es totalmente programable, el diseador puede conseguir reducir significativamente la disipacin total del motor parado
DE LOS MPP
Resolucin limitada: Los motores paso a paso se clasifican segn el nmero de pasos que es capaz de dar por revolucin (vuelta). Usando el modo de micropasos, esta especificacin no tiene mucha importancia y un motor de tipo especfico puede, por lo tanto, funcionar mucho mejor de lo que esta especificacin indica.
FORMAS DE ALIMENTACIN DE
MOTORES PASO A PASO
De acuerdo con sus caractersticas, la alimentacin requiere ciertas consideraciones a tener en cuenta segn los distintos mtodos: A tensin fija: Cuando un motor paso a paso se alimenta a tensin constante, el par decrece al aumentar la frecuencia de paso; ello es debido al aumento de las fuerzas contraelectromotrices, producindose simultneamente una prdida de potencia til por el retardo que sufre el aumento de corriente hasta alcanzar su valor mximo.
MOTORES PASO A PASO
A corriente constante: Si el inconveniente anterior se trata de paliar con un aumento de la tensin de alimentacin, la corriente de excitacin aumentar creando problemas de disipacin de calor, llegando incluso a la destruccin del motor. El sistema de corriente constante mantiene la corriente media a un valor fijo, mediante el troceado de la corriente de entrada, conectando y desconectando la alimentacin. Este mtodo es muy adecuado en aplicaciones que requieren aceleraciones rpidas o cambios de frecuencia.
MOTORES PASO A PASO
A dos niveles de tensin: Consiste en aplicar una tensin elevada durante los avances de paso para, una vez sacado del reposo el rotor, disminuir la tensin a un nivel considerablemente ms bajo; con ello se consigue una reduccin de la potencia disipada y un aumento del par en el arranque. Este mtodo es ideal para aquellas aplicaciones donde la separacin entre pasos sea elevada, reduciendo, por tanto, la potencia consumida y pudiendo conservar el par de mantenimiento.
MOTORES PASO A PASO
CONTROL DE MOTORES PASO A PASO
Los motores paso a paso o simplemente PAP, son un tipo especial de motores que permiten el avance de su eje en ngulos muy precisos y por pasos en las dos posibles direcciones de movimiento, izquierda o derecha. Cada paso tiene un ngulo muy preciso, determinado por la construccin del motor, lo que permite realizar movimientos exactos sin necesidad de un sistema de control por lazo cerrado.
CONTROL DE MPP
Podemos controlar un motor paso a paso con lgica programada, lgica estatica, electronica anloga, etc. miramos dos posibles formas de control.
CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

El esquema que se presenta corresponde a un control de un motor paso a paso. Este control est construido con componentes de lgica discreta. Un circuito oscilador; se puede construir con un LM555, genera un tren de pulsos que excita un Shift Register (registro de desplazamiento), que a su vez activa secuencialmente las bobinas de un motor paso a paso unipolar, a travs de un ULN2803, el cual es un driver de corriente, es decir, un circuito que puede manejar una corriente mayor que el circuito digital (hasta 500mA).

Control de motor paso a paso con registro de desplazamiento

Control de un motor de paso con un PIC.
SERVOS
SERVOS
Estos dispositivos son considerados una de las materias primas en el diseo y la construccin de los robots. Si combinamos y administramos los movimientos en un montaje mecnico adecuado, un grupo variable de servomotores puede dar motricidad y locomocin a sistemas controlados de manera local o remota. Desde pequeas aplicaciones didcticas hasta el ms complejo diseo robtico.
SERVOS
Un servomotor es bsicamente un actuador mecnico basado en un motor y un conjunto de engranajes que permiten multiplicar el torque del sistema final, el cual posee elementos de control para monitorear de manera constante la posicin de un elemento mecnico que ser el enlace con el mundo exterior.
SERVOS
Es decir, ante una accin inducida electrnicamente a un servomotor, obtendremos por resultado una respuesta mecnica controlada. Por ejemplo, los motores que forman parte de una impresora, junto a los sistemas de control de avance o retroceso del papel, forman un servomotor.
DIAGRAMA DE BLOQUES - SERVOS
CARACTERISTICAS
El motor posee la caracterstica de girar a una buena velocidad, la cual disminuye por los juegos de engranajes de la caja reductora que aprovechan esta velocidad para transformarla en fuerza de trabajo. Al girar el ltimo engranaje acoplado al eje de salida obtenemos una velocidad notablemente reducida, a pesar de que, dentro del sistema, el motor est girando a altas velocidades.
CARACTERISTICAS
En esta ltima rueda de acoplamiento encontraremos topes o lmites de recorrido para entregarnos en la salida final un giro de 180 del brazo actuador. En la mayora de los servomotores, este desplazamiento angular es copiado por un potencimetro incorporado al sistema de control y solidario en forma mecnica al eje externo.
CONECTANDO UN SERVO
Las conexiones son muy sencillas y se basan en una normativa de colores muy elementales que involucran al Rojo como positivo, junto a otro cable que puede ser de color Negro o Marrn y que es negativo. Un tercer cable, correspondiente al control de posicionamiento del actuador mecnico, es Amarillo o Blanco
CONECTANDO UN SERVO
La tensin de trabajo de los servomotores suele estar comprendida entre los 3 y los 7 Volts, siendo 5 Volts la tensin que se utiliza en la mayora de las aplicaciones fijas donde interviene una fuente de alimentacin conectada a la red de energa domiciliaria, y 6 Volts para los casos de alimentacin a bateras cuando se trata de equipos mviles. En todos los casos, siempre se requiere de una seal de control de 5 Volts de amplitud.
LA SEAL DE CONTROL DEL SERVO

Los servomotores se controlan mediante impulsos de ancho variable que deben refrescarse peridicamente. Esto significa que si dejamos de enviar la seal de control en el tiempo en el que el servomotor lo necesita, ste (a pesar de estar energizado) dejar de mantenerse en la posicin preestablecida y adoptar cualquier orientacin regida por el esfuerzo al que est sometido.

Es decir, si no mantenemos la seal de control en forma efectiva todo el tiempo que sea necesario, el sistema quedar a merced de las fuerzas externas a la que sea sometido. Por ejemplo, un brazo de palanca dejar de sostener un objeto y se dejar caer todo el trayecto mecnico que pueda recorrer, o un sistema erguido en vertical se caer hacia atrs o hacia adelante al momento en el que el servomotor deje de sostener la aplicacin en la posicin preestablecida.

Para bloquear al servomotor en una posicin es necesario, entonces, enviarle continuamente la seal con la posicin deseada. De esta forma, el sistema de control seguir operando y el servo conservar su posicin y se resistir a las fuerzas externas que intenten cambiarlo de posicin.
La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor correr a una velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional. Cmo se debe comunicar el ngulo a cual el servo debe posicionarse? El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El ngulo est determinado por la duracin de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM Modulacin codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02 segundos). La longitud del pulso determinar los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, har que el motor se torne a la posicin de 90 grados (llamado la posicin neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercar a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se acercar a los 180 grados.
Un servomotor es un motor elctrico de precisin en el que se pueden controlar su velocidad y/o posicin. Los tipos de servomotores ms comunes son los de corriente directa (o continua) con escobillas, conocidos como DC con escobillas, y los motores sin escobillas (brushless), de corriente alterna (AC) o directa (DC).
Para poder controlar la velocidad de un servomotor, se requiere un servo amplificador. Este ltimo normalmente recibe una pequea seal (tpicamente +/ 10Volts) proporcional a la velocidad a la que debe girar el motor y se encarga de amplificarla de unos cuantos miliwatts a decenas, centenas e incluso miles de watts. Con el equipo de control adecuado puede lograr controlar tambin el giro del motor a una posicin (ngulo) deseada.
Explique el metodo de modulacin del ancho del pulso PWM para controlar la velocidad de un motor de C.C. con una seal de onda cuadrada. PWMs son bloques de control de corriente que se suelen usar en fuentes de alimentacin conmutadas, controles de calefaccin y en controles de iluminacin y luminosidad donde el uso eficiente de energa es imprescindible, como en los equipos electrnicos porttiles. Mientras el exceso de energa antes se quemaba o se gastaba en los bloques de control tradicionales, los PWMs conservan la energa controlando o modulando el ancho de pulso de energa segn la demanda. El PWM DS1050 genera informacin de salida de onda cuadrada en frecuencias de salida estndar de 1, 5 y 10 kHz, con un ciclo de tareas controlado por un microprocesador que vara desde 0% hasta 100% en etapas del 3%.
Como trabaja un servo? El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Este potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.

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MAQUINAS ELECTRICAS

Ing. Luca Ospina S

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CONEXIONES EN ZIG-ZAG (Z)

VFP / VFS = m VLP / VLS = (3 * VFP) / (3 * VFS) = m

CONEXIONES EN ZIG-ZAG (Z)

VFP / VFS = m VLP / VLS = (3 * VFP) / (3 * VFS) = m

CONEXIONES EN ZIG-ZAG (Z)

CONEXIONES EN ZIG-ZAG (Z)

VFP / VFS = m VLP / VLS = (3 * VFP) / VFS VLP /VLS = 3 *m

CONEXIONES EN ZIG-ZAG (Z)

VFP / VFS = m VLP / VLS = VFP / (3 * VFS ) VLP /VLS = m /3

CONEXIONES EN ZIG-ZAG (Z)

CONEXIONES EN ZIG-ZAG (Z)

VFP / VFS = m VLP / VLS = 3 VFP / (3 3 VFS /2 ) VLP /VLS = 2m /3

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