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Ramiro Coronel

VISIN ARTIFICIAL

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2.1 Captura y digitalizacin de imgenes

2.1.1 Modelos de captura

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Cmara. Es el dispositivo encargado de transformar las seales luminosas que aparecen en la escena, en seales analgicas capaces de ser transmitidas por un cable coaxial. Se divide en dos partes, el sensor, que captura las propiedades del objeto en forma de seales luminosas y lo transforma en seales analgicas. Los sensores de visin usados mas recientemente son los basados en matrices de dispositivos acoplados por carga CCD (Charge-Coupled Devices); estos transductores proporcionan una seal con amplitud proporcional a la luminosidad de la escena.

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2.1.2 La digitalizacin
Digitalizador. El digitalizador, es el encargado de transformar la seal de vdeo, cualquiera que sea el formato utilizado, en una seal digital capaz de ser capturada, almacenada en memoria y procesada por una computadora. Las principales caractersticas de las tarjetas digitalizadoras son precio, controlabilidad, resolucin, velocidad y almacenaje. Muchas de ellas permiten un preprocesamiento previo de las imgenes, donde el nmero de tareas implementadas en hardware es muy variable. La resolucin de las tarjetas digitalizadoras y la de las cmaras (sensor) no tiene porque coincidir.

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Sistema de iluminacin. La iluminacin de la escena juega un papel crucial en el desarrollo de un sistema visual. Antes de intentar corregir un problema de iluminacin es mejor prestar atencin e implantar un sistema de iluminacin adecuado, para que la captura de la imagen sea correcta. Es mejor un buen sistema de iluminacin, que intentar corregir ese problema por software, pues la velocidad de procesamiento ser mayor con algoritmos ms sencillos.

Retroiluminacin Difusa. Consiste en iluminar contra la cmara, dejando el objeto entre la cmara y la lmpara. Esta tcnica proporciona imgenes con un alto contraste entre la pieza y el fondo, resultando fcilmente segmentable mediante una simple binarizacin aunque se pierden los detalles de la escena.

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Iluminacin Frontal Es la ms usada, y consiste en iluminar frontalmente la pieza. Presenta problemas para obtener un buen contraste entre la pieza y el fondo, debido a la aparicin de brillos y sombras que alteran las propiedades de las piezas a estudio. Empleada en piezas poco reflectoras para evitar los brillos que son bastante molestos, usndose una iluminacin difusa muy estudiada para piezas muy reflectoras

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Luz Direccional Iluminacin direccionada en algn sentido en el espacio para destacar una caracterstica concreta del objeto. La principal virtud es la creacin de sombras sobre el objeto, lo que puede ayudar a aumentar el contraste de partes tridimensionales y obtener la informacin 3D.

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Luz Estructurada Consiste en proyectar sobre la pieza unos patrones de luz conocidos modulados (proyeccin de puntos, franjas o rejillas sobre la superficie de trabajo) y observando la luz reflejada, la cual puede ser reconstruida mediante triangulacin. Las fuentes de luz empleadas deben de ser especiales pues deben ser capaces de emitir luz estructurada y suelen ser lseres. Se usa para reconstrucciones 3D de objetos y para conocer su forma.

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Pre-procesamiento de la Imagen. Pre-procesamiento de imgenes es la transformacin de la imagen original en otra imagen en la cual han sido eliminados los problemas de ruido granular o de iluminacin. La utilizacin de estas tcnicas permite el mejoramiento de las imgenes digitales adquiridas de acuerdo a los objetivos planteados. Tcnicas de pre-procesamiento:

Conversin a Escala de Grises La conversin de una imagen en color a escala de grises, el equivalente a la luminancia de la imagen. El ojo percibe distintas intensidades de luz en funcin del color que se observe, por esa razn el clculo de la escala de grises o luminancia de la imagen debe realizarse como una media ponderada de las distintas componentes de color de cada pixel.

La ecuacin de la luminancia es la expresin matemtica, nos indican la sensibilidad del ojo humano a las frecuencias del espectro cercanas al rojo, verde y azul. Y = R * 0.3 +G* 0.5 +B * 0.11

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Filtro espacial Las mscaras espaciales para el procesamiento de las imgenes, se denomina frecuentemente filtrado espacial, y las propias mscaras se denominan filtros espaciales. Dentro del filtrado espacial, existen los filtros suavizantes, que se emplean para hacer que la imagen aparezca algo borrosa y tambin para reducir el ruido. a. Filtro pasa bajo. Para un filtro espacial de 3x3 (grado 3), la construccin ms simple consiste en una mscara en la que todos los coeficientes sean iguales a 1. Lo que hace que el resultado quede fuera del rango vlido de gris [0,255]. La solucin consiste en cambiar la escala de la suma, dividindola por el grado de la mscara al cuadrado, en este caso por 9.

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Filtro de mediana Cuando el objetivo es reducir el ruido, el empleo de los filtros de mediana representa una posibilidad alternativa. El nivel de gris de cada pixel se reemplaza por la mediana de los niveles de gris, en lugar del promedio, como lo hace el filtro. Este mtodo es particularmente efectivo cuando el patrn de ruido consiste en componentes fuertes y de forma puntiaguda, y la caracterstica que se desea preservar es la agudeza de los bordes.

Segmentacin
La segmentacin es el proceso en el cual una imagen se descompone en regiones o elementos que pueden corresponder a objetos o parte de objetos. El proceso de segmentacin se encarga de evaluar si cada pixel de la imagen pertenece o no al objeto de inters. Este tcnica de procesamiento de imgenes idealmente genera una imagen binaria, donde los pixeles que pertenecen al objeto se representa con un 1, mientras que los que no pertenecen al mismo se representan con un 0. Esta basado en el anlisis de alguna caracterstica de la imagen, tal como los niveles de gris o la textura.

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Segmentacin basado en Pixeles Este mtodo toma en cuenta slo el valor de gris de un pixel, para decidir si el mismo pertenece o no al objeto de inters. Se debe encontrar el rango de valores de gris que caracterizan dicho objeto, lo que requiere entonces la bsqueda y el anlisis del histograma de la imagen. El objetivo de este mtodo, es el de encontrar de una manera ptima los valores caractersticos de la imagen que establecen la separacin del objeto de inters, con respecto a las regiones que no pertenecen al mismo, entonces el histograma mostrar una distribucin bimodal, con dos mximos distintos, la existencia de una zona del histograma ubicada entre los dos mximos, con lo cual se lograr una separacin perfecta entre el objeto y la regin de la imagen que lo circunda, al establecer un valor umbral ubicado en esta regin del histograma. Cada pixel de la imagen, es asignado a una de dos categoras, dependiendo si el valor umbral es excedido o no.

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Etiquetado y Cuenta de objetos Existe una gran cantidad de tcnicas de anlisis para imgenes binarias, con propsitos tan variados, entre estas tcnicas est el contar, etiquetar objetos y filtrado de objetos segn su tamao. Una de las operaciones ms comunes en visin es encontrar las componentes conectadas dentro de una imagen. Ejemplo de una imagen y su imagen de componentes conectadas, en donde se ha etiquetado con un numero a las componentes conectadas.

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El etiquetado es una tcnica que, partiendo de una imagen binaria, nos permite etiquetar cada uno de los objetos conectados presentes en la imagen. Esto va a posibilitar: Distinguir los objetos respecto del fondo (propiedad intrnseca de la imagen binaria). Distinguir un objeto respecto de los dems objetos. Conocer el nmero de objetos en la imagen. En general, los algoritmos para etiquetar dan buenos resultados con objetos convexos, pueden aparecer colisiones de etiquetas. En este sentido el peor caso que puede plantearse es un objeto con forma de espiral.

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Filtro de tamao El filtrado de tamao en imgenes binarias esta orientado, principalmente con dos objetivos: Eliminacin de ruido: debido al proceso de umbralizacin pueden aparecer regiones en la imagen binaria que son consecuencia del ruido. Las regiones son normalmente pequeas. Reducir el nmero de objetos de la imagen: Resulta interesante eliminar de una imagen binaria aquellos objetos que no superen un tamao determinado.

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2.1.3 Dispositivos de captura

Podemos distinguir entre captura y digitalizacin.

Seal analgica
Escena

Seal digital
Digitalizador Ordenador

Cmara

Seal analgica: seal de vdeo, foto impresa, diapositiva. Digitalizadores: digitalizador de vdeo, escner. Actualmente, la distincin es cada vez ms difusa. Captura y digitalizacin van incorporadas en los mismos dispositivos (cmaras y escneres).

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Caractersticas de un digitalizador: Tamao de imagen. Ancho y alto de las imgenes tomadas. Depende del

nmero de pxeles del fotodetector. En cmaras fotogrficas se mide en megapxeles. Por ejemplo, resolucin mxima: 2048x1536 3,34 megapxeles. En cmaras de vdeo suele ser mucho menor. No suele pasar de 800x600 0,48 megapxeles.
Tamao del pxel. Determina la densidad de pxeles. Es ms relevante, por

ejemplo, en escneres.
Propiedad fsica medida. Luz, infrarrojo, ultravioleta, etc. Linealidad. El nivel de gris debera ser proporcional al brillo de la imagen. Nivel de ruido. Ante una escena de color uniforme todos los pxeles deberan

ser iguales. Pero nunca lo son. El ruido se mide en relacin al nivel de contraste en la imagen.

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Existen varios tipos de dispositivos de captura, segn el tipo de iluminacin,

sensores y mecanismo de escaneado de la imagen. Los ms populares son los basados en CCD: Charge-Coupled Devices. Se han impuesto en muchos mbitos: fotografa digital, vdeo digital, cmaras de TV, astronoma, microscopa, escneres. Utilizan sensores de silicio. El CCD es un chip que integra una matriz de fotodetectores.

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celda del CCD(Charge-Coupled Devices)(pxel).

El CCD est construido en un semiconductor de silicio. Cuando llega un fotn, el semiconductor libera electrones. Cada celda es un pozo, que acumula los electrones que han saltado. El numero de electrones es proporcional a la intensidad de luz.

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El detector es independiente del color Se usa un filtro de color (microfiltro). Distribucin tpica de los filtros de color

en el CCD

Ojo: existen el doble de detectores de verde que de rojo y de azul. Razn: el ojo humano es mucho ms sensible al verde que a los otros colores. Cada fotodetector es un pxel. Los colores no presentes se interpolan usando los 2 4 pxeles vecinos de ese color.

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Hay un desplazamiento de la carga de los pozos, hasta salir por un extremo.

Desplazamiento de filas

Registro serie

Salida

Desplazamiento de pxeles
Esto es el llamado full frame CCD.

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Los CCD (Charge-Coupled Devices) son muy usados en muchos mbitos. limitaciones: Corriente oscura (dark current): los electrones saltan al llegar un fotn, pero

tambin pueden hacerlo por el calor.

Campo de estrellas: las imperfecciones provocan algunos pxeles con alta

corriente oscura. Aunque no llegue luz, aparecen iluminados.

Ruido fotnico: debido a la naturaleza cuntica de la luz. Es mayor con

escasa iluminacin.
Rebosamiento (blooming): cuando un pozo se llena de electrones, se

desparrama su contenido a los pxeles cercanos.

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CMOS: Complementary Metal-Oxide-Semiconductor. Tambin basados en semiconductores de silicio. Diferencia con CCD: cada pxel incorpora su propia circuitera, se pueden leer y seleccionar independientemente).

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Ejemplo. Los chips CMOS usados en aplicaciones que necesitan una velocidad

de muestreo muy alta.

Capturado a 2.000 imgenes por segundo.

 Cmaras lineales.

Ejemplo. Aplicacin en foto-finish.

Capturado aprox. a 1.000 columnas por segundo.

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Otros tipos de dispositivos de captura

Imagen de ultrasonidos (ecografa)

TAC (Tomografa axial computerizada)

Imgenes de profundidad

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2.2 Representacin de imgenes y estructura de datos

2.2.1 Estructura de datos de una imagen 2.2.2 Intensidad y cromaticidad 2.2.3 Estructuras de archivos e imgenes 2.2.4 Compresin de imgenes 2.2.5 Formatos comerciales de representacin

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2.3 Relaciones Bsicas entre pixeles

2.3.1 Relaciones de proximidad 2.3.2 Relaciones de distancia