Cules son los cuatro elementos bsicos de los sistemas de control?

Sensores y transmisores
El sensor produce un fenmeno mecnico, elctrico, o similar relacionado con la variable de proceso que mide. El transmisor a su vez convierte este fenmeno en una seal que puede ser transmitida. As, el propsito de la combinacin sensor/transmisor es en generar una seal de salida del transmisor, que est relacionada con la variable de proceso. Idealmente esta relacin debe ser lineal; es decir, la seal de salida del transmisor debe ser proporcional al valor de la variable de proceso. A menudo este es el caso, como por ejemplo de la presin, nivel, y algunos transmisores de temperatura, tales como dispositivos de temperatura por resistencia (RTD). En otras situaciones, la salida del transmisor es una funcin conocida no lineal de la variable de proceso, como por ejemplo los termopares y medidores de flujo de orificio.

Hay tres trminos importantes relacionados con la combinacin de sensor/transmisor. El rango del instrumento que est dada por los valores superior e inferior de la variable de proceso que se mide. Consideremos un sensor/transmisor de presin que ha sido calibrado para medir una presin de proceso entre los valores de 20 psig y 50 psig. Se dice que el rango de esta combinacin sensor/transmisor es de 20 a 50 psig. La escala del instrumento es la diferencia entre los valores superior e inferior del intervalo. As, el rango es de 30 psi. El inicio de la escala no tiene que ser cero para ser llamado el cero del instrumento. Para este ejemplo el cero del instrumento es de 20 psig.
La funcin de transferencia de la combinacin de sensor/transmisor relaciona su seal de salida a la de su entrada, que es la variable de proceso. La forma ms simple de la funcin de transferencia es un retardo de primer orden:

Donde: KT = ganancia del transmisor tT = constante de tiempo del transmisor Cuando la relacin entre la salida del transmisor (TO) y la variable de proceso (PV) es lineal, la ganancia del transmisor es simple de obtener una vez que se conoce el rango. Consideremos un transmisor de presin electrnico con un intervalo de 0 a 200 psig. La figura se muestra el valor de la salida en comparacin con la variable de proceso (de entrada). De la definicin, la ganancia de un transmisor lineal puede obtenerse considerando diferencia total en los valores de salida entre rango entero de la variable de entrada, que es el del transmisor.

As, la ganancia de un sensor/transmisor es la relacin entre el intervalo de la seal de salida entre el intervalo de la variable medida. En este ejemplo la ganancia del sensor/transmisor es constante. Este es el caso para la mayora de los sistemas sensores/transmisores, pero hay algunos casos esto no es as, como por ejemplo los sensores de presin diferencial para medir flujo. Estos sensores miden la presin diferencial, h, a travs de un orificio. Idealmente, esta diferencial de presin es proporcional al cuadrado de del caudal volumtrico, f, esto es:

La ecuacin que describe la seal de salida, en %, de un transmisor de presin diferencial cuando se utiliza para medir el flujo volumtrico con un rango de 0 a fmax en gpm es:

donde
b = la seal de salida en % de TO, o en otras unidades como mA f = flujo volumtrico De esta ecuacin la ganancia local del transmisor se obtiene como sigue:

Si el transmisor fuera lineal, su ganancia sera:

La expresin para KT muestra que la ganancia no es constante sino que es una funcin de flujo. Cuanto mayor es el flujo, mayor es la ganancia. En concreto: Si el transmisor fuera lineal, la ganancia sera:

Vlvulas de control
Las vlvulas son los elementos de control final ms comunes. stas llevan a cabo la accin de control del sistema mediante el ajuste de flujos que afectan a las variables controladas. Una vlvula de control acta como una variable de restriccin en una tubera de proceso. Al cambiar su apertura, cambia la resistencia al flujo y por lo tanto el propio flujo. La seal de salida del controlador es la posicin de la vlvula, a su vez determina el grado de restriccin al flujo. Por lo tanto, la seal de salida del controlador es la seal de entrada a la vlvula, y el flujo es la salida de la vlvula.

En este diagrama, la seal del controlador m(t) est dada en por ciento del controlador (% de CO), y no en mA o psig. El actuador de la vlvula de control consta de un diafragma y un muelle, con el diagrama unido al vstago, que posiciona la restriccin de flujo en el cuerpo de la vlvula.

El actuador convierte la salida del controlador, m(t), en la posicin de la vlvula, vp(t). La posicin de la vlvula normalmente se expresa como una fraccin que vara entre cero y la unidad. Cuando la posicin de la vlvula es cero, la vlvula est cerrada y el flujo es cero. En el otro extremo, la posicin de la vlvula es la unidad, la vlvula est totalmente abierta, y el flujo es mximo.

Accin de control de la vlvula

Al especificar una vlvula de control, la primera pregunta que debe hacerse el ingeniero es Qu debe hacerse con la vlvula si falla la energa?. Esta pregunta se relaciona con la Posicin de Falla o con la Accin de la Vlvula. La principal consideracin al responder esta pregunta es, o debera ser, la seguridad. Es decir, decidir si ante una falla de energa la posicin ms segura de la vlvula es que se coloque en una situacin completamente cerrada o completamente abierta.

Cuando la posicin ms segura de la vlvula es la completamente cerrada, el ingeniero debe especificar una vlvula de Falla Cerrada (Fail-Closed, FC). En este tipo de vlvula, el mecanismo requiere que se le suministre energa para que abra, razn por la cual tambin se le llama Vlvula de Aire para Abrir (Airto-Open, AO).

Para ilustrar la seleccin de la accin de la vlvula de control, consideremos el tanque de evaporacin instantnea que se muestra en la figura. El vapor se condensa en un serpentn para vaporizar parcialmente la alimentacin lquida y separar sus componentes en vapor y lquido. Hay tres vlvulas en este ejemplo: una en la lnea de vapor al serpentn y en cada una de las corrientes de lquidos y vapor. La vlvula en el producto lquido controla el nivel en el tanque, y la vlvula en la lnea de vapor controla la presin en el tanque. La asunto es lo que queremos que haga cada una de estas vlvulas si la energa elctrica o el suministro de aire llegara a fallar.

Es importante darse cuenta de que la seguridad es la nica consideracin en la seleccin de la accin de la vlvula de control. Como se ver en la siguiente seccin, la accin de la vlvula de control afecta directamente a la accin del controlador de realimentacin. La accin de la vlvula determina el signo de la ganancia de la vlvula. Una vlvula de aire para abrir tiene una ganancia positiva, y una vlvula de aire para cerrar tiene una ganancia negativa.

Estas frmulas se refieren a los valores de estado estacionario de las variables. No tienen en cuenta la respuesta dinmica de los actuadores.

Control de capacidad de la vlvula y el tamao

El propsito de la vlvula de control es regular el flujo manipulado en el sistema de control; para regularlo, la capacidad de flujo de la vlvula de vara de cero, cuando est cerrada al mximo cuando est totalmente abierta, es decir, cuando la posicin de vlvula es una cantidad fraccionaria. A raz de un convenio adoptado por todos los fabricantes de vlvulas de control, su la capacidad de flujo est determinada por su Factor de Capacidad o Coeficiente de la Vlvula, Cv, que es una constante especfica de una vlvula que depende de sus caractersticas, principalmente, tipo y tamao. Por definicin, el coeficiente de una vlvula es el flujo en U.S. galones por minuto (gpm) de agua que fluyen a travs de la vlvula con una cada de presin de 1 psi. Por ejemplo, una vlvula con coeficiente de 30, permite un flujo de 30 gpm de agua con una cada de presin de 1 psi.

Manejo de lquidos
Una vlvula de control es simplemente un orificio con un rea variable de flujo. El coeficiente Cv y los principios bsicos que regulan el flujo de un lquido a travs de un orificio esta determinado por la siguiente frmula:

Donde: f = flujo de lquido, EE.UU. gpm Dpv = cada de presin a travs de la vlvula, psi Gf = peso especfico del lquido en condiciones de flujo

Hay varias otras consideraciones, tales como las correcciones de los fluidos muy viscosos, los vierteaguas, y la cavitacin, para determinar el flujo a travs de las vlvulas de control para el servicio de lquido.

Flujo compresible
Los distintos fabricantes han desarrollado diferentes frmulas para modelar el flujo de fluidos compresibles como gases, vapores a travs de sus vlvulas de control. Aunque las ecuaciones para flujo compresible tiene un aspecto muy diferente de la ecuacin para los lquidos, es importante darse cuenta de que derivan de la ecuacin para lquidos. Simplemente contienen los factores de conversin de las unidades y las correcciones de densidad para la temperatura y presin. Es importante darse cuenta de que el Cv el coeficiente de una vlvula es el mismo si la vlvula se utiliza para lquido o gas.

Masoneilan propone el siguiente conjunto de ecuaciones, para flujo gas o de vapor en pies cbicos por hora, en las condiciones estndar de 1 atm y 60 F:

Para el flujo msico:

Donde: f = flujo de gas, pcph (ft3 /h en condiciones normales de 14.7 psia y 60 F), G = gravedad especfica del gas con respecto al aire, calcula dividiendo el peso molecular del gas por 29, que es el peso molecular de aire, T = temperatura en la entrada de la vlvula, R Cf = factor de flujo crtico. El valor numrico de este factor oscila entre 0.6 y de 0.95. p1 = presin en la entrada de la vlvula, psia w = flujo de gas, lb / h TSH = grados de recalentamiento, F

El trmino y expresa los efectos de compresibilidad del flujo y se define por

Donde: DP es la cada de presin a travs de la vlvula p1 p2 p2 es la presin a la salida de la vlvula

Fisher Controls define dos nuevos coeficientes para la capacidad de vlvulas para fluidos compresibles; Cg y C1. El coeficiente Cg determina la capacidad de flujo de gas de la vlvula, mientras que el coeficiente C1, definida como Cg/Cv , es funcionalmente el mismo que el factor Cf en la frmula de Masoneilan. El coeficiente C1 depende del tipo de vlvula, y sus valores se extienden generalmente entre 33 y 38. La frmula de Fisher es:

From Fig. C-lo-la, a 3-in. Masoneilan valve with full trim has a capacity factor of 110 gpm/(psi)1/2 when fully opened. The pressure drop across the valve is 10 psi. (a) Calculate the flow of a liquid solution with density 0.8 g/cm3 (the density of water is 1 g/cm3). (b) Calculate the flow of gas with average molecular weight of 35 when the valve inlet conditions are 100 psig and 100F. Cf=0.9 (c) Calculate the flow of the gas from part (b) when the inlet pressure is 5 psig. Calculate the flow both in volumetric and in mass rate units, and compare the results for a 3-in. Fisher Controls valve.

Dimensionamiento de vlvulas de control

Parte del trabajo de un ingeniero de control es dimensionar vlvulas de control para un servicio determinado. Para dimensionar una vlvula de control para lquidos, se debe conocer el flujo y la cada de presin a travs de la vlvula, as como el peso especfico del lquido. Para flujo compresible, tambin es necesario conocer la presin y temperatura de entrada y el peso molecular medio del fluido. Con esta informacin, el ingeniero debe utilizar la frmula apropiada proporcionada por el fabricante de la vlvula especfica

para calcular el coeficiente Cv. Una vez que se conoce el coeficiente Cv, se
selecciona del catlogo del fabricante, una vlvula que es lo suficientemente grande como cumplir con la especificacin del servicio. Generalmente, el Cv calculado, se halla entre dos vlvulas de tamao diferentes, en cuyo caso la mayor de las dos deben ser seleccionada.

Al dimensionar la vlvula para un servicio nuevo, se obtiene el flujo de las condiciones de diseo de procesos en estado estacionario. Este es el flujo a travs de la vlvula a la velocidad nominal de produccin del proceso. Vamos a llamar a este flujo de corriente nominal a travs de la vlvula y se denota f La cada de presin a travs de la vlvula en el flujo nominal es el mismo que se utiliza en el dimensionamiento de la vlvula. Por ejemplo, la frmula para el tamao de una vlvula para el servicio de lquido es:

donde DP, es la cada de presin a travs de la vlvula, en psi, cuando el flujo es el caudal nominal en gpm. Obviamente, el coeficiente de la vlvula debe ser mayor que el calculado a partir de la ecuacin anterior. Esto se debe a que la vlvula est pensada para regular el flujo y debe ser capaz de aumentar el flujo ms all del caudal nominal. Se llama el factor de sobre diseo de la vlvula a la relacin del coeficiente de la vlvula cuando est totalmente abierta entre el coeficiente de la vlvula para el caudal nominal, Cvmax/Cv. Los factores tpicos el factor de sobre diseo son de 1.5, un 50% de exceso de capacidad, y 2.0, para el 100% el exceso de capacidad.

Una vlvula de control para regular el flujo de vapor en un rehervidor de una columna de destilacin con una tasa de transferencia de calor de diseo de 15 millones de Btu/h. El vapor de calentamiento es saturado a 20 psig. Dimensionar la vlvula de control para una cada de presin de 5 psi y 100% exceso de capacidad. De las tablas de vapor, se encuentra que el calor latente de condensacin de vapor es 930 Btu/lb.

Caractersticas de vlvulas de control

El coeficiente Cv de una vlvula de control depende de la posicin de la vlvula, vara de cero, vp = 0, a un valor mximo, Cvmax, cuando la vlvula est totalmente abierta. Es esta variacin del Cv es lo que permite que la vlvula regule el flujo de manera continua. La funcin que relaciona al Cv con la posicin de la vlvula se conoce como caracterstica de flujo de la vlvula de control. Los fabricantes de vlvulas pueden dar forma a las caractersticas de flujo inherente de la vlvula mediante la relacin entre el rea del orificio de la vlvula y la posicin de la vlvula.

Las dos caractersticas que normalmente se utilizan para regular el flujo son las lineales y de igualdad de porcentaje. La funcin de las caractersticas lineales es:

y que para las caractersticas de igual porcentaje es:

donde (a es el parmetro rangeabilidad, que tiene un valor de 25, 50 o 100, siendo 50 el ms comn. La caracterstica real de igualdad de porcentaje no se ajusta a la ecuacin cuando la vlvula se encuentra en posicin de cerrado, porque la funcin exponencial no puede predecir el flujo cero en la posicin cero de la vlvula. De hecho, se predice un coeficiente de Cv,max/a en vp = 0. Debido a esto, la curva caracterstica real se desva de la funcin exponencial en el 5% inferior del recorrido.

La caracterstica lineal produce un coeficiente Cv proporcional a la posicin de la vlvula. En la posicin de la vlvula 50%, el flujo a travs de la vlvula es de 50% de su caudal mximo. La funcin exponencial tiene la propiedad de que a incrementos porcentuales iguales en la posicin relativa de la vlvula resulta en incrementos iguales en el coeficiente de la vlvula, de ah el nombre. Es decir, cuando la posicin de la vlvula se incrementa en un 1% al pasar

de 20% a 21%, el flujo se incrementa en la misma fraccin de su valor como,

as el flujo se incrementa en 1% al pasar de 60% a 61% posicin, pero el flujo tiene un valor superior que la posicin, 60% y la posicin 20%.

Antes de que podamos tamao de esta vlvula, hay que decidir dnde colocarla en la lnea y la cada de presin en la vlvula a caudal nominal. La colocacin de la vlvula es importante aqu, hay una posibilidad de que el lquido se evapore sbitamente (flash) a medida que su presin cae a travs de la vlvula.

Esto requerira una vlvula mayor, porque la densidad de la mezcla lquido y vapor ser mucho menor que la del lquido.

Ntese que si se coloca la vlvula en la entrada de la torre, el lquido se evaporar ya que la presin de salida, 12.7 psia, es menor que la presin de vapor a la temperatura que fluye, 13.85 psia.
Una mejor ubicacin para la vlvula est en la descarga de la bomba, donde la presin de salida es mayor como consecuencia de la presin hidrosttica de 60 pies de elevacin ms los 6 ft psi de cada presin debido a la friccin. La presin hidrosttica es (62.3 lb/ft3) (0.94) (60 pies)/(144in2/ft2) = 24.4 psi. Esto significa que la presin en la salida de la vlvula ser de al menos 37.1 psia (24.4+12.7), muy por encima de la presin de vapor del aceite. No habr evaporacin instantnea (flash) a travs de la vlvula. La vlvula nunca debe ser colocada en la succin de la bomba, debido a que la presin es menor y el parpadeo podra causar la cavitacin de la bomba. Para la cada de presin a travs de la vlvula, utilizaremos 5 psi, o aproximadamente la misma que la cada de la friccin en la lnea.

Rangeabilidad de la vlvula
Estrechamente relacionada con las caractersticas de la vlvula est la rangeabilidad de la vlvula, o relacin de apertura de cama. La rangeabilidad de la vlvula es el cociente del flujo controlable mximo al flujo controlable mnimo.

Si la cada de presin a travs de la vlvula es independiente del flujo, el flujo a travs de la vlvula es proporcional a su coeficiente Cv. Si la cada de presin a travs de la vlvula es independiente del flujo, el flujo a travs de la vlvula es proporcional a su coeficiente Cv.

Si la cada de presin a travs de la vlvula es independiente del flujo, el flujo a travs de la vlvula es proporcional a su coeficiente Cv. Entonces se puede calcular la rangeabilidad de la vlvula de sus caractersticas inherentes. As, la caracterstica lineal produce una rangeabilidad de 0.95/0.05 = 19, , la caracterstica de igual porcentaje tiene una rangeabilidad

inherente de a-0.05/a-0.95 = a0.90, que es 18 para a = 25, 34 para a= 50 , y 63

para a = 100. De la figura se puede ver que la rangeabilidad de una vlvula de apertura rpida es aproximadamente 3. Este rangeabilidad baja es una razn por la rpida apertura-vlvulas no son adecuados para regular el flujo.

Caractersticas de las vlvulas instaladas

Cuando la cada de presin en la lnea y un equipo conectados en serie con una vlvula es significativa en comparacin con la cada de presin a travs de la vlvula, esta cada de presin a travs de la vlvula vara con el flujo a travs de la vlvula. Esta variacin en la cada de presin hace que la variacin del flujo con la posicin de la vlvula sea diferente de la variacin del coeficiente Cv. En otras palabras, las caractersticas de flujo instalados de la vlvula son diferentes de la caractersticas inherente Cv. Para desarrollar un modelo para las caractersticas de flujo instalado, que tome en cuenta el sistema de tuberas se muestra en la figura.

Aunque en este sistema, la vlvula est en serie con un intercambiador de calor, cualquier resistencia al flujo en serie con la vlvula ser causa del fenmeno que vamos a describir y modelo. Hay dos supuestos bsicos de nuestro modelo: (1) La cada de presin en la lnea y el equipo en serie con la vlvula, DpL, vara con el cuadrado del caudal f. (2) la cada de presin total, Dp0, es independiente del flujo. Esta cada de presin total proporciona la diferencia de presin total disponible a travs de la vlvula ms los equipo en lnea. El primero de estos supuestos es relativamente vlida cuando el flujo es turbulento, que es el rgimen de flujo ms comn en equipos industriales. Siempre podemos encontrar la cada de presin total, Dp0 al encontrar la cada de presin a travs de la vlvula cuando se cierra, porque entonces el flujo, y en consecuencia, la cada de presin por friccin en la lnea y el equipo, son cero.

DpL = cada de presin por friccin en toda la lnea, accesorios y equipos en serie con la vlvula de control, psi f = flujo a travs de la vlvula y la lnea, gpm kL = coeficiente de friccin constante de la lnea, accesorios y equipo, psi/(gpm)2 Gf = peso especfico del lquido (el del agua es 1).

La cada de presin a travs de la vlvula:

La cada de presin total es la suma de los dos.

y despejamos f

El coeficiente de friccin calculado de la cada de presin en la lnea a flujo nominal

Para el caudal mximo

Dividiendo

For the valve of Example 52.3, find the maximum flow through the valve, the installed flow characteristics, and the rangeability of the valve. Assume both linear and equal percentage characteristics with rangeability parameter of 50. Analyze the effect of varying the pressure drop across the valve at nominal flow.

Ganancia de una vlvula control y su funcin de transferencia

La ganancia de una vlvula es el cambio en el estado estacionario en la salida dividida por el cambio en la entrada. La salida de la vlvula es el flujo y que su entrada es la seal de salida del controlador en por ciento de controlador (% de CO). La ganancia de la vlvula se define como:

(lb/h)/(%CO) y pcpm/(%CO).
Usando la regla de la cadena de la diferenciacin, se puede demostrar la ganancia de la vlvula como el producto de tres trminos relativos la dependencia de la posicin de la vlvula en la salida del controlador, la dependencia de la Cv, en la posicin de la vlvula, y la dependencia del flujo en el Cv,.

La dependencia de la posicin de la vlvula es simplemente la conversin del por ciento de salida del controlador a la de fraccin posicin de la vlvula salida, pero el signo depende de si la vlvula es de aire para abrir o cerrar.

donde el signo positivo se utiliza para vlvulas aire para cerrar (aireabierta), el signo menos si la vlvula falla abierto (aire para cerrar). La dependencia del Cv respecto a la posicin de la vlvula es funcin de las caractersticas de la vlvula. Lineal:

Igualdad de porcentaje: