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Automao e Controle

Automao e Controle
Prof. Roberto Evaristo

Automao e Controle Introduo-automao Sinais digitais Sinais analgicos Introduo-CLP Vantagens de um CLP Estrutura e funcionamento de um CLP Mdulos de entrada e sada Linguagem de Programao Aula prtica no CLP Rockwell Sinais Digitais - Ladder Trabalho de concluso do perodo.

Contedo Programtico

Automao e Controle

Conceito: Palavra de origem francesa (contrler) Significa: domnio, fiscalizar, supervisionar, manter o equilbrio.

Controle Automtico, que no depende de interveno humana.

Conjunto de tcnicas por meio das quais se constroem sistema capazes de atuar com eficincia, atravs do uso de informaes recebida sobre o qual atuam, calculando a ao corretiva mais apropriada e atuando nos possveis erros ocorridos, visando principalmente a produtividade, qualidade e segurana em um processo.

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Outras definies

Automao a substituio do trabalho humano por mquina.

Automao a operao de mquina ou de sistema automaticamente ou por controle remoto, com a mnima interferncia do operador humano.
Automtico significa ter um mecanismo de atuao prpria, que faa uma ao requerida em tempo determinado ou em resposta a certas condies

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O conceito de automao varia com o ambiente e experincia da pessoa envolvida. So exemplos de automao:
1. Para uma dona de casa, a mquina de lavar roupa ou lavar loua. 2. Para um empregado da indstria automobilstica, pode ser um rob. 3. Para uma pessoa comum, pode ser a capacidade de tirar dinheiro do caixa eletrnico.

O conceito de automao inclui a idia de usar a potncia eltrica ou mecnica para acionar algum tipo de mquina. Deve acrescentar mquina algum tipo de inteligncia para que ela execute sua tarefa de modo mais eficiente e com vantagens econmicas e de segurana.

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Objetivos da automao industrial

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Diagrama de blocos de um sistema de automao.

Sinais Digitais Rels de Controle Solenide Partida de Motores Vlvulas Ventiladores

Sinais Analgicos Vlvula Analgica Acionamento de motores DC Controladores de Potncia Mostradores Grficos Medidores Analgicos

Sinais Digitais Chaves Seletoras Pushbottons


Sensores Fotoeltricos Chave fim de curso
Sensores de Aproximidade

Sinais Analgicos
Transdutores de Tenso Transdutores de Temperaturas Transdutores de Presso
Transdutores de Fluxo Potencimetros

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Os sensores so os elementos que fornecem informaes sobre o sistema, correspondendo as entradas do controlador. Esses podem indicar variveis fsicas, tais como presso e temperatura, ou simples estados, tal como um fim-de-curso posicionado em um cilindro pneumtico.

Os atuadores so os dispositivos responsveis pela realizao de trabalho no processo ao qual est se aplicando a automao. Podem ser magnticos, hidrulicos, pneumticos, eltricos, ou de acionamento misto. O controlador o elemento responsvel pelo acionamento dos atuadores, levando em conta o estado das entradas (sensores) e as instrues do programa inserido em sua memria. Neste curso esses elemento ser denominado de Controlador Lgico Programvel (CLP).

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Exemplo: Um aqurio e a temperatura de sua gua. Num aqurio deve-se manter a gua em torno da temperatura ambiente (25C). No e necessrio ser muito rigoroso sendo que a temperatura pode variar de 23 a 28C. Nota-se que a temperatura da gua pode variar e deve ser ajustada de acordo com a necessidade. Considere o esquema a seguir:

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Exemplo: Um aqurio e a temperatura de sua gua.

Neste exemplo podem ser identificados os componentes bsicos da automao (processo, sensor, atuador e controle): - O processo (aqurio), que requer o controle da temperatura. - O sensor de temperatura, constitudo pelo termmetro de mercrio; - O controlador, estabelecido pelo acoplamento de um sistema mecnico de ajuste ao termmetro. Este sistema mecnico movimenta um contato metlico ao longo do corpo do termmetro. Ele permite ao controlador, fazer uma comparao com um valor pr-ajustado (ponto de ajuste) e tomar a deciso de ligar ou desligar o atuador(resistncia), mantendo a temperatura dentro de um limite considerado aceitvel. - O atuador formado pelo rele eltrico e a resistncia. Quando o deslocamento do mercrio alcana o ponto de ajuste, um contato eltrico e fechado, sendo ele ligado ao rele que, usando a alimentao da rede, desliga a resistncia responsvel pelo aquecimento da gua

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Exemplo: Um aqurio e a temperatura de sua gua.

Diagrama em blocos do controle do processo.

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Exemplo: Um aqurio e a temperatura de sua gua.

Observa-se que existe uma influencia da ao de aquecimento da gua no valor medido pelo sensor de temperatura. Este ciclo fechado chamado de malha fechada de controle, ou sistema de realimentao, no qual a sada do sistema influencia diretamente na situao de sua entrada. Em alguns processos, no existe a realimentao, isto e, a ao do atuador comandada pelo controlador no e observada por um sensor que realimenta o sistema. Um exemplo tpico e o de uma maquina de lavar roupa, que por no possuir um sensor de roupa limpa, funciona em um ciclo aberto de controle, chamado de malha aberta.

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Em um sistema de malha aberta, a ao de controle independe da sada. A Figura ao lado d um exemplo simples: a alimentao de gua para um reservatrio comandada por uma vlvula manual. Desde que as vazes de suprimento e de processo costumam variar, esse sistema exige a peridica interveno de um operador para manter o nvel de gua acima do mnimo necessrio e abaixo do mximo (evitar transbordamento).

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Em um sistema de malha fechada, a ao de controle dependente da sada. No exemplo da Figura ao lado, o controle manual anterior substitudo por um automtico: o sinal de um sensor de nvel enviado a um dispositivo controlador que abre ou fecha a vlvula de controle de acordo com valores pr-ajustados de nveis mnimo e mximo. Desde que a variao de nvel depende da vazo do processo, essa sada comanda indiretamente a entrada de gua no reservatrio.

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Arquitetura de rede simplificada para um sistema automatizado

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Tipos de Controles
Analgicos:
um sinal que varia continuamente no tempo. Representa o valor de uma grandeza, um nmero real qualquer. Com isto, qualquer instrumento que indique uma varivel por meio de ponteiros ou formas de ondas so exemplos de dispositivos analgicos.

Digitais:
Varia abruptamente no tempo, possuindo apenas dois nveis a saber: alto e baixo, tambm chamado de nvel lgico 1(um) e nvel lgico 0 (zero). Representa os dois estados possveis de uma chave, ligado ou desligado.

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Tipos de Controles As variveis analgicas so aquelas que variam continuamente com o tempo, As variveis discretas, ou digitais, so aquelas que variam discretamente com o tempo

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Entradas discretas ou digitais: so aquelas que fornecem apenas um pulso ao controlador, ou seja, elas tm apenas um estado ligado ou desligado, nvel alto ou nvel baixo

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Sadas discretas ou digitais: so aquelas que exigem do controlador apenas um pulso que determinar o seu acionamento ou parada.

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Entradas analgicas: como o prprio nome j diz elas medem as grandezas de forma analgica. Para trabalhar com este tipo de entrada os controladores tem conversores analgico-digitais (A/D). Atualmente no mercado os conversores de 10 bits so os mais populares. As principais medidas feitas de forma analgica so a temperatura e presso

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Sadas analgicas: como dito anteriormente, de forma similar o controlador necessita de um conversor digital para analgico (D/A), para trabalhar com este tipo de sada. Os exemplos mais comuns so: vlvula proporcional, acionamento de motores DC, displays grficos, entre outros.

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Entradas multi-bits: so intermedirias as entradas discretas e as analgicas. Estas destinam-se a controles mais precisos como no caso do motor de passo ou servomotores. A diferena para as entradas analgicas que estas no exigem um conversor analgico digital na entrada do controlador. Um exemplo clssico o dos Encoders, utilizados para medio de velocidade e posicionamento.

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Sadas multi-bits: tm o conceito de operao semelhante as entradas da mesma categoria. Como principais exemplos tm-se os drivers dos Motores de Passo (figura 2.7a) e os servomotores

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PLC Programmable Logic Controller CLP Controlador Lgico Programvel So Dispositivos de controle programvel que permite a realizao de atividade de controle seqencial com muito mais flexibilidade que os sistemas convencionais.

Surgimento do controlador programvel


Os dispositivos eletromecnicos foram os recursos mais utilizados para controles lgicos e de intertravamentos nas linhas de produo e mquinas individualmente na dcada de 50.

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Rels - Principais desvantagem
Mau contato Desgastes dos contatos Necessidade de vrios rels para circuitos relativamente simples Fiao entre os inmeros terminais de contatos e de bobinas Complexidade de alterao Necessidade de manutenes peridicas Espao Fsico

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Surgimento do controlador programvel (continuao)
No final da dcada de 60, iniciou o desenvolvimento de microcomputadores, utilizando-se circuito integrado(CI), com isso, solicitava-se os seguintes itens:

1. Facilidade de programao, de alterao do programa. 2. Facilidade na manuteno, desejvel que fosse totalmente do tipo de encaixar(Plug-in) 3. A confiabilidade dever ser superior que aos painis de rels 4. Dever ser mais compacto que o painel de rels 5. Possibilitar o envio direto unidade central de processamento de dados 6. Dever ser economicamente competitivo com o painel de rel 7. Possibilitar entradas com nveis de tenso alternada da ordem de 115VAC 8. As sadas devero ser em 115VAC com capacidade superior a 2 A. 9. Ter facilidade para alterar e ampliar o projeto 10. Dever estar dotado de memria programvel que possa ser ampliada quando necessrio

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Surgimento do controlador programvel (continuao)
A partir de 1969 foi lanada um produto denominado PLC Programmable Logic Controller , atravs de diversas empresas americanas, baseando nos itens anteriormente relacionados.

O PLC surgiu como um dispositivo de controle universal que pudesse substituir os sistemas de rels. Com as evolues das tecnologias tornou-se possvel um controle eficiente e preciso, reduzindo o custos, compactao, elevando as funes e tornando hoje o principal hardware para controle seqencial.

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Hard Logic para Soft Logic
Utilizando os rels convencionais, a lgica do sistema ser de acordo com a fiao interligada entre esses dispositivos, sendo assim a seqncia de controle do tipo Hard Logic, ou seja, Lgica de interligao dos dispositivos por meio de fiao eltrica. As alteraes lgicas significam realizar alteraes nas fiaes.
Utilizando um hardware(computador), podemos elaborar e armazenar um programa no qual poder controlar seqencialmente, equipamentos a ele acoplado. Aplicando o mesmo raciocnio, podemos dizer que substitumos as fiaes pelo software, denominando Soft Logic, facilitando assim as alteraes lgicas.

Circuito de Reteno

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Diagrama Bsico do PLC

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ARQUITETURA DO CONTROLADOR PROGRAMAVEL

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ARQUITETURA DO CONTROLADOR PROGRAMAVEL

Um Controlador programvel, independente do tamanho, custo ou complexidade, consiste de 5 elementos

Processador; Memria; Sistema de entradas e sadas; Fonte de alimentao; Terminal de programao.

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PROCESSADOR (CPU)

responsvel pelo processamento do programa , isto , coleta os dados dos cartes de entrada, efetua o processamento segundo o programa do usurio, armazenando na memria e envia o dado para os cartes como resposta ao processamento. Independente do CLP, existem estruturas diferentes para a execuo de um programa:
Processamento cclico; Processamento por interrupo; Processamento comandado por tempo; Processamento por evento.

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Processamento Cclico

As instrues de programa contidas na memria, so lidas uma aps a outra seqencialmente do incio ao fim, da retornando ao incio ciclicamente.
Incio Fim

Processamento por Interrupo

Certas ocorrncias no processo controlado no podem, algumas vezes, aguardar o ciclo completo de execuo do programa. Neste caso, ao reconhecer uma ocorrncia deste tipo, a CPU interrompe o ciclo normal de programa e executa um outro programa chamado de sub-rotina.

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Incio Fim

Sub-Rotina Ciclo normal de programa

Processamento Comandado por tempo

Pode ser encarado como um tipo de interrupo, porm ocorre a intervalos regulares de tempo dentro do ciclo normal de programa.
Processamento por evento

processado em eventos especficos, tais como no retorno de energia, falha na bateria e estouro do tempo de superviso do ciclo da CPU(Watch Dog Time WDT).

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Funcionamento - Ciclo de Varredura
Inicializao

Verifica o estado das entradas

Transfere para a memria o estado das entradas

Compara com programa do usurio (executa o programa)


O ciclo, tambm chamado de scan, se encontra na faixa de mili-segundos.

Atualiza o estado das sadas

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Inicializao
No momento em que ligado o PLC executa uma srie de operaes pr programadas, gravadas em seu Programa Monitor : - Verifica o funcionamento eletrnico da C.P.U. , memrias e circuitos auxiliares; - Verifica a configurao interna e compara com os circuitos instalados; - Verifica o estado das chaves principais ( RUN / STOP , PROG, etc. );

- Desativa todas as sadas;


- Verifica a existncia de um programa de usurio; - Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe.

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Verificar Estado das Entradas
O PLC l o estado (0 ou 1) de cada uma das entradas, verificando se alguma foi acionada. O processo de leitura de alguns microsssegundos.

Transferir para a Memria


Aps a leitura das variveis de entrada, o PLC armazena os resultados obtidos em uma regio de memria chamada de Memria Imagem das Entradas e Sadas. Ela recebe este nome por ser um espelho do estado das entradas e sadas. Esta memria ser consultada pelo PLC no decorrer do processamento do programa do usurio.

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Comparar com o Programa do Usurio
O PLC ao executar o programa do usurio , aps consultar a Memria Imagem das Entradas , atualiza o estado da Memria Imagem das Sadas, de acordo com as instrues definidas pelo usurio em seu programa.

Atualizar o Estado das Sadas


O PLC escreve o valor contido na Memria das Sadas , atualizando as interfaces ou mdulos de sada. Inicia se ento, um novo ciclo de varredura.

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MEMRIA

a parte vital no CLP, pois armazena todas as instrues assim como os dados necessrios para execut-las.
Tipos de Memria RAM Dinmica: - Memria de acesso aleatrio - Voltil - Lenta - Ocupa pouco espao - Menor Custo - Gravada pelo usurio RAM Esttica: - Memria de acesso aleatrio - Voltil - Rpida - Ocupa mais espao - Maio custo - Gravada pelo usurio

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ROM : - Memria somente de leitura - No Voltil - No permite apagamento - Gravada pelo fabricante PROM : - Memria programvel somente de leitura - No Voltil - No permite apagamento - Gravada pelo usurio EPROM : - Memria programvel / Apagvel e somente de leitura - No Voltil - Apagamento por ultravioleta - Gravada pelo usurio

EEPROM, FLASH EPROM: - Memria programvel / Apagvel e somente de leitura - No Voltil - Apagamento Eltricamente - Gravada pelo usurio

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Independente dos tipos de memrias utilizadas, o mapa de memria de um CLP pode ser dividido em cinco reas principais Memria Executiva(ROM ou PROM) Armazena o S.O responsvel por todas as operaes que so realizadas no CLP. Memria do Sistema(RAM) Armazena resultados e/ou operaes intermedirias geradas pelo sistema, quando necessrio. Pode ser considerada como um rascunho.

Memria Imagem de E/S(RAM) A CPU, aps ter efetuado a leitura dos estados de todas as entradas, armazena essas informaes na rea denominada imagem das entradas. Aps os processamentos destas informaes, os resultados sero armazenados na rea denominada imagem das sadas.

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Memria de Dados(RAM) Armazenam valores do processamento das instalaes utilizadas pelo programa de usurio, valores pr-selecionados ou acumulados de contagem e temporizao, resultados ou variveis de operaes aritmticas, resultados ou dados diversificados a serem utilizados por funes e manipulao de dados. Memria do usurio ou Memria de programa(RAM, EPROM, EEPROM) A CPU efetuar a leitura das instrues contidas nesta rea a fim de executar o programa do usurio. Tipos de Memria A Memria de um CLP pode ser visualizada como um grande conjunto bidimensional de clulas unitrias de armazenamento, cada uma das quais armazenam uma nica informao na forma de 1 ou 0. Como os processadores podem manipular mais de um bit de cada vez estas planilhas de bit na memria passam a ser organizada em grupos compatveis com capacidade do processador e podem ser:

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- Nibble: 4 bits - Byte: 8 bits - Word: 16 bits - Double Word: 32 bits 1 Kbyte de memria: 1024 bytes Ex: Um carto SD de 32 Kbytes, calcule: - O Nmero de bits: 262144 - O Nmero de Nibbles: 65536 - O Nmero de bytes: 32768 - O Nmero de Words: 16384 - O Nmero de Double Words: 8192

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Mdulos ou Interfaces de Entrada:
So circuitos utilizados para adequar eletricamente os sinais de entrada para que possa ser processado pela CPU (ou microprocessador) do PLC. Temos dois tipos bsicos de entrada: as digitais e as analgicas.

Entradas Digitais
So aquelas que possuem apenas dois estados possveis, ligado ou desligado , e alguns dos exemplos de dispositivos que podem ser ligados a elas so : - Botoeiras; - Chaves ( ou micro ) fim de curso; - Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos; - Chaves comutadoras; - Termostatos; - Pressostatos; - Controle de nvel ( bia );Etc.

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Entradas Digitais (Continuao)
As entradas digitais podem ser construdas para operarem em corrente contnua ( 24 Vcc ) ou em corrente alternada ( 110 ou 220 Vca ). Podem ser tambm do tipo N ( NPN ) ou do tipo P(PNP ). No caso do tipo N, necessrio fornecer o potencial negativo (terra ou neutro) da fonte de alimentao ao borne de entrada para que a mesma seja ativada. No caso do tipo P necessrio fornecer o potencial positivo (fase) ao borne de entrada. Em qualquer dos tipos de praxe existir uma isolao galvnica entre o circuito de entrada e a CPU. Esta isolao feita normalmente atravs de optoacopladores. As entradas de 24 Vcc so utilizadas quando a distncia entre os dispositivos de entrada e o PLC no excedam 50 m. Caso contrrio, o nvel de rudo pode provocar disparos acidentais.

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Entradas Digitais (Continuao)

1. Realiza a funo de converso da tenso de entrada para um nvel DC compatvel com a interface; 2. Filtro que elimina rudo eltrico e realiza o antibouce do sinal de entrada. O circuito Threshold detecta quando o sinal atinge o nvel de tenso especificado para o nvel lgico; 3. Quando um sinal vlido detectado , o circuito isolador gera um sinal na seo lgica correspondente a uma transio eletricamente isolada de um sinal AC para o nvel lgico correspondente; 4. O sinal DC na seo lgica fica disponvel para o processador atravs do seu barramento de dados e o Led serve para indicar a presena do sinal de entrada.

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Entradas Digitais (Continuao)

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Mdulos ou Interfaces de Sada :
Os Mdulos ou Interfaces de Sada adequam eletricamente os sinais vindos do microprocessador para que possamos atuar nos circuitos controlados . Existem dois tipos bsicos de interfaces de sada : as digitais e as analgicas. Sadas Digitais As sadas digitais admitem apenas dois estados : ligado e desligado. Podemos com elas controlar dispositivos do tipo : - Rels ; - Contatores ; - Rels de estado - slido - Solenides; - Vlvulas ; - Inversores de Frequncia; - Etc. As sadas digitais podem ser construdas de trs formas bsicas : Sada digital Rel, Sada digital 24 Vcc e Sada digital Triac. Nos trs casos, tambm de praxe, prover o circuito de um isolamento galvnico, normalmente opto- acoplado.

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Sadas Digitais (Continuao)

Em um mdulo AC, a seo de potncia geralmente usa um triac ou um SCR para comutar a carga. A chave AC normalmente protegida por um circuito RC(snubber), que utilizado para limitar o pico de tenso a um valor seguro e tambm para evitar que rudos eltricos pertubem a operao do circuito. O circuito de sada DC tem uma operao funcional similar sada AC, entretanto, o circuito de potncia geralmente emprega um transistor de potncia para chavear a carga.

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Sadas Digitais (Continuao)

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Entradas/Sadas Analgicas As grandezas analgicas eltricas tratadas por estes mdulos so normalmente tenso e corrente Faixas de Tenso 0 10 Vcc; 0 5 Vcc; 1 5 Vcc; -5 +5 Vcc; -10 + 10 Vcc. Faixas de Corrente 0 20 mA; 4 20 mA.

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Entradas/Sadas Analgicas
DISPOSITIVOS DE ENTRADA Transdutor de temperatura Transdutor de Presso Clulas de carga Transdutores de umidade Transdutores de fluxo Chaves ThumbWheel(BCD) Leitoras de cdigos de barra Encoder Incremental Encoder Absoluto Termopares(jJ, K, L) Termo resistncias(Pt 100) DISPOSITIVOS DE SADA Vlvulas proporcionais Servo-vlvulas Atuadores Registradores Drives de motores Medidores analgicos Displays 7 segmentos Painis inteligentes Motores C.C

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Entradas Analgicas
Caractersticas: - Filtro ativo para eliminao de rudos; - Alta impedncia de entrada para entradas em tenso; - Multiplexador para os canais de entrada; - Isolao galvnica; - Tipo de converso; - Razo de atualizao; - Erro de linearidade; - Potncia consumida; - Fonte de alimentao externa; - Resoluo: expresso em bit Ex: Um mdulo analgico de entrada, configurado para operar em tenso na faixa de 0-10 volts, com 12 bit. 2N=212=4096 (0 a 4095) (0-10 v) divididos em 4095 fraes 10/14096 = 2,44 mV cada frao - RESOLUO

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Entradas Analgicas
0V 24 V CH1CH1+ CH2CH2+ CH3CH3+

Conversor DC/DC
M U L T I P L E X A D O R

+ 15 v +5v 0v -15 v

Conversor A/D

CH4CH4+

terra

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Sadas Analgicas
0V 24 V CH1CH1+ CH2CH2+ CH3CH3+ CH4CH4+

Conversor DC/DC

+ 15 v +5v 0v -15 v

Conversor A/D (1)


Conversor A/D (2)

Conversor A/D (3)


Conversor A/D (4)

terra

Automao e Controle Fonte de Alimentao


A Fonte de Alimentao tem normalmente as seguintes funes bsicas : - Converter a tenso da rede eltrica ( 110 ou 220 VCA ) para a tenso de alimentao dos circuitos eletrnicos, (+ 5Vcc para o microprocessador, memrias e circuitos auxiliares e +/- 12 Vcc para a comunicao com o programador ou computador ); - Manter a carga da bateria, nos sistemas que utilizam relgio em tempo real e Memria do tipo RAM; - Fornecer tenso para alimentao das entradas e sadas ( 12 ou 24 Vcc ).

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Terminal de Programao
O terminal de programao um dispositivo (perifrico) que conectado temporariamente ao CLP, permite introduzir o programa do usurio e configurao do sistema. Pode ser um equipamento dedicado, ou seja, um terminal que s tem utilidade como programador de um determinado fabricante de CLP, ou um software que transforma um computador pessoal em um programador. Neste perifrico, atravs de uma linguagem, na maioria das vezes, de fcil entendimento e utilizao, ser feita a codificao das informaes vindas do usurio numa linguagem que possa ser entendida pelo processador de um CLP. Dependendo do tipo de Terminal de Programao (TP), podero ser realizadas funes como: Elaborao do programa do usurio; Anlise do contedo dos endereos de memria; Introduo de novas instrues; Modificao de instrues j existentes; Monitorao do programa do usurio; Verificao do estado de funcionamento do hardware do CLP; Atuao de sadas independente da lgica (force); Cpia do programa do usurio em disco ou impressora.

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Terminal de Programao

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Bateria
As baterias so usadas nos PLCs para manter o circuito do Relgio em Tempo Real, reter parmetros ou programas (em memrias do tipo RAM), mesmo em caso de corte de energia, guardar configuraes de equipamentos etc. Normalmente so utilizadas baterias recarregveis do tipo Ni Ca ou Li. Neste casos, incorporam se circuitos carregadores.

Memria do Programa Monitor


O Programa Monitor o responsvel pelo funcionamento geral do PLC. Ele o responsvel pelo gerenciamento de todas as atividades do PLC. No pode ser alterado pelo usurio e fica armazenado em memrias do tipo ROM. O Programa Monitor funciona de maneira similar ao Sistema Operacional dos microcomputadores. o Programa Monitor que permite a transferncia de programas entre um microcomputador ou Terminal de Programao e o PLC, gerenciar o estado da bateria do sistema, controlar os diversos opcionais etc.

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Circuitos Auxiliares So circuitos responsveis para atuar em casos de falha do PLC. Alguns deles so :
POWER ON RESET : Quando se energiza um equipamento eletrnico digital, no possvel prever o estado lgico dos circuitos internos. Para que no ocorra um acionamento indevido de uma sada , que pode causar um acidente , existe um circuito encarregado de desligar as sadas no instante em que se energiza o equipamento. Assim que o microprocessador assume o controle do equipamento esse circuito desabilitado. WATCH-DOG TIMER : Para garantir no caso de falha do microprocessador, o programa no entre em loop, o que seria um desastre, existe um circuito denominado Co de Guarda , que deve ser acionado em intervalos de tempo pr determinados. Caso no seja acionado, ele assume o controle do circuito sinalizando um falha geral.

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Formato dos nmeros

Cdigo BCD
O Cdigo de um nmero decimal pode ser codificado com quatro dgitos binrios. Esta representao deriva do fato de que o maior nmero decimal de um dgito, que o Numero 9, necessita de pelo menos quatro posies para a representao em binrio para representar os dez dgitos decimais de 0 at 9 em cdigo BCD. Voc usa a mesma representao como voc usaria para nmeros binrios de 0 at 9.
A B C D Decimal 0000 0 0001 1 0010 2 0011 3 0100 4 0101 5 0110 6 0111 7 1000 8 1001 9 EX: Chaves de Thumbwheel

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Formato dos nmeros Inteiro
O tipo de dados inteiro utiliza 16 bits em binrio, o bit de sinal(bit n 15) indica se voc est tratando com nmeros positivos ou negativos 0 = Positivo 1 = Negativo A faixa de um inteiro (16 bits) est entre -32768 e +32767. Um inteiro usa uma memria de palavra(Word). Um inteiro negativo representado com o complemento de dois de um nmero inteiro positivo. EX: 2870 = B36h -2870 = F4CA

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Formato dos nmeros Nmero Real ou Racionais

Tambm chamado de ponto flutuante um nmero positivo ou negativo que abrange valores tais como 0,339 ou 11.32. Voc pode tambm trocar o n real com potncia inteira de 10, com que o nmero real tem que ser multiplicado, de forma a atingir o valor desejado.

Ex: 1024 1,024e003 -11,32 -1,132e001 0,339 3,39e-001

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Programao de Controladores Programveis

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