INTRODUCCIN AL CO NTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

PEPP IACP Henry Gmez Urquizo Arequipa 2005

OBJETIVOS DEL CURSO

Mostrar los principios bsicos de la teora de Control

Aplicar los conceptos tericos a los Sistemas de Control Industrial.

Representar procesos industriales mediante modelos matemticos

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HISTORIA DE LA TECNOLOGIA DE CONTROL

Reloj de agua de Ktesibios (250 DC) Mquina a vapor de J. Watt (1780) Oscilador de Van Der Pol (1900) Mtodos de anlisis en frecuencia de Bode y Nyquist (1940) Desde 1950 se dispone de controladores configurables Desarrollo de las tcnicas de control moderno en aviones militares con P y en robtica Control Fuzzy (1990)

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TECNOLOGIAS DE CONTROL
CLASIFICACION DE LAS TECNOLOGIAS DE CONTROL

MANDO (Control en lazo abierto) Gobernadores

REGULACION (Control en lazo cerrado) Reguladores

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Gobernador Centrfugo

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Ejemplo de Mando: Alimentacin de un molino

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SISTEMA AUTORREGULADO

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CAMBIOS DE CARGA

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MANDO (OPEN LOOP CONTROL)

La variable de entrada Xe modifica a la variable de salida Xa. La variable Xa tambin puede ser influenciada por factores externos o perturbaciones Z. Las variables de entrada y de salida son magnitudes de energa o de flujo de masa. Las perturbaciones son cualquier magnitud

RESERVORIO DE AGUA

Xe

y Xa

Z
Xe w
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Vlvula

y
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Xe
PROCESO

Xa
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FLUJO DE ENERGIA EN UN SISTEMA DE MANDO

(Reservorio de agua)

(Vlvula)

La seal de entrada Xe se convierte en una referencia (W) para la seal de actuacin (Y), que es la que modifica finalmente la seal de salida Xa
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REPRESENTACION DE LOS SISTEMAS DE MANDO

Una operacin de control que despus de haber seleccionado el valor de referencia, no evala el valor de la seal de salida producida se denomina TRAMO DE CONTROL EN LAZO ABIERTO (MANDO) Representacin en bloques :

Xe Xe

Actuador +

Proceso

Xa Xa

Tramo de control

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MODOS DE MANDO

Por el principio de construccin los sistemas de mando obedecen a la siguiente clasificacin:

MANDO

Mando pilotado (Seguidor)

Mando por dispositivos de parada

Mando por programa

Mando por plano de tiempo

Mando Secuencial

Mando por plano de recorrido

Mando con Memoria Programable

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MANDO PILOTADO

Existe una relacin bien definida entre la magnitud piloto y la variable de salida. Las perturbaciones no causan desviacin alguna Ejemplo: Dimmer

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MANDO POR DISPOSITIVOS DE PARADA

La magnitud piloto solo permanece durante un corto tiempo El actuador sigue a la magnitud piloto mediante el sistema de mando y lo mantiene en ese estado hasta recibir un nuevo valor de la magnitud piloto Ejemplo: Control de motores

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MANDO POR PROGRAMA DE TIEMPO

La variable de salida sigue a la magnitud piloto de un programador dependiente del tiempo Ejemplo: Programador de levas

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MANDO POR PLANO DE RECORRIDO

La magnitud piloto se obtiene de un dispositivo de mando que depende de un recorrido Ejemplo: Control numrico (Mquinas herramientas)

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MANDO SECUENCIAL

El dispositivo de mando entrega la magnitud piloto en dependencia de los estados del proceso Ejemplo: Arranque estrella - tringulo

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MANDO CON MEMORIA PROGRAMABLE

La magnitud piloto toma los valores almacenados en memoria previamente programados en la memoria Ejemplo: Mando por PLC

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CLASIFICACION DE LA REGULACIN

REGULACIN

Regulacin Manual

Regulacin Automtica

Regulacin fija SP = Constante

Servo regulacin SP= f(t)

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REGULACIN (CLOSED LOOP CONTROL)

En un sistema de regulacin se tienen las siguientes seales: La magnitud regulada X (nivel) La magnitud de referencia W (valor deseado del nivel) La magnitud de ajuste Y (apertura de la vlvula de entrada)

Reservorio de agua

Compuerta de entrada

Entrada Compuerta de salida

Salida

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FLUJO DE ENERGA EN UN SISTEMA DE REGULACIN

En un sistema de regulacin se mide la magnitud regulada X y se compara con la magnitud de referencia W, segn sea el tipo de regulador, ste entrega la magnitud de ajuste Y al actuador
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FLUJO DE SEALES EN LA REGULACION

La magnitud de ajuste Y depende del tipo de regulador y del error de regulacin Xd Xd=W - X Z es una magnitud perturbadora de origen externo que afecta al sistema

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EL LAZO DE REGULACION

El error de regulacin Xd es el que influye en la magnitud de ajuste Y 12/01/2014

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