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UNIDAD 6

SISTEMAS DE CONTROL AVANZADO

6.1 CONTROL EN CASCADA


El control en cascada se utiliza cuando se tiene una variable manipulable y ms de una variable medida. Consideremos el intercambiador de calor de la Figura, en este intercambiador se enfra una corriente mediante una camisa por la que circula un refrigerante. En el caso de que haya un aumento en la temperatura de la alimentacin (T), el lazo de control medir ese cambio y actuar en consecuencia aumentando el caudal del refrigerante (Fc) para que disminuya la temperatura T. La regulacin es, en este caso, rpida y efectiva.

QU OCURRE SI EL CAMBIO SE PRODUCE EN LA TEMPERATURA DEL REFRIGERANTE (TC)?


En este caso el sistema de control es mucho menos efectivo. El sistema de control no registra la variacin de la temperatura del refrigerante hasta que esta no modifica la temperatura de la alimentacin. Este proceso es lento e inconveniente ya que provoca un cambio no deseado en la temperatura del producto que se est enfriando. La solucin consiste en utilizar un control en cascada, tal como se muestra en la siguiente figura. En un sistema de control en cascada hay dos lazos de control que actan sobre una misma variable manipulable.

En este ejemplo, el lazo que mide la temperatura T es el lazo dominante, primario o maestro y utiliza una consigna suministrada por el operador. El segundo lazo de control es que el que mide la temperatura Tc y es el lazo secundario o esclavo. Este lazo utiliza como consigna la salida del lazo de control primario.

La ventaja del control en cascada es que si se produce un cambio en la Tc el lazo de control secundario acta con gran rapidez, eliminando la perturbacin antes de que afecte a T. Es muy habitual utilizar el control en cascada cuando se realiza control de caudal.

Para el ejemplo en cuestin el Proceso II es la camisa del intercambiador de calor y el Proceso I es el interior del intercambiador. El lazo de control secundario se utiliza para controlar el proceso II y el lazo de control primario controla el proceso I. De esta manera las perturbaciones que afectan al proceso II pueden ser corregidas con rapidez, antes de que puedan alterar al proceso I. Los controladores de los sistemas de control en cascada son reguladores PID estndar. Con frecuencia el controlador secundario es un controlador P o un PI con una accin integral pequea.

El motivo es que no hay problema si se produce un offset en el control secundario ya que no es el objetivo del sistema de control. Para que funcione correctamente un control en cascada, la dinmica del control secundario debe ser mucho ms rpida que la del control primario para que no haya problemas de estabilidad. La sintona de estos sistemas se realiza en dos pasos. En primer lugar se realiza la sintona del lazo secundario utilizando cualquiera de los lazos habituales y, se sintoniza el lazo primario utilizando los diagramas de Bode.

6.2 CONTROL ANTICIPATORIO


VENTAJAS DEL CONTROL ANTICIPATIVO Acta antes de que la perturbacin halla afectado al sistema

Adecuado para sistemas lentos con grandes retrasos de transporte


No introduce inestabilidad en la respuesta INCONVENIENTES DEL CONTROL ANTICIPATIVO Requiere de la total identificacin de todas las perturbaciones que afectan al sistema No puede anular las perturbaciones no medidas

Es sensible a variaciones en los parmetros del proceso


Requiere de un conocimiento exacto del modelo del proceso

Para cada caso el controlador va a ser diferente, aunque el procedimiento de obtencin es el mismo. Existen dos tipos de control anticipativo:

Control anticipativo esttico Control anticipativo dinmico En ambos casos es necesario identificar cual son las posibles perturbaciones y cual es el objetivo del sistema de control

CONTROL ANTICIPATIVO ESTTICO


Objetivo de control. El valor de la variable controlada y el del punto de consigna deben coincidir en el nuevo estado estacionario. Esta estrategia de control no produce control perfecto. Procedimiento:

1) Se obtiene un modelo del proceso que relacione a la variable a controlar con las variables manipuladas y perturbaciones
2) se introduce el objetivo de control en el modelo en forma de ecuacin 3) se despeja la ley de control y se aplica a nuestro sistema Vamos a explicar el procedimiento aplicado a un ejemplo.

Perturbacin: Ti Objetivo del sistema de control: mantener la temperatura de salida T en el valor de consigna TR

T=TR
Variable manipulada: cantidad de calor a intercambiar Q

Balance de energa en estado estacionario Objetivo del control anticipativo Ecuacin del controlador

CONTROL ANTICIPATIVO DINMICO Objetivo de control. Se pretenden que en todo momento la variable de control este en el valor correspondiente a la seal de consigna. Esta estrategia de control puede producir un control perfecto si el modelo del sistema considera todas las posibles perturbaciones. Vamos a explicar el procedimiento aplicado a un ejemplo.

La mayor parte de los controladores anticipativos han de ser implementados con ordenador. Slo algunos sistemas muy sencillos se pueden lograr por medio de circuitos analgicos

Modelo del proceso

Modelo del proceso en variables de desviacin


Modelo del proceso en dominio de Laplace Objetivo de control Controlador que hay que construir fsicamente para conseguir control anticipativo dinmico

6.3 CONTROL INFERENCIAL


Es una tcnica de control avanzado que se utiliza cuando la variable controlada no puede ser medida directamente, con la suficiente rapidez o durante todo el tiempo. En su lugar se utiliza otra u varias variables que representen ala variable principal y puedan ser medidas directamente o bien asociarlas a clculos. La figura muestra en diagrama de bloques en el que aparece en concepto de control inferencial de forma simple.

Una variable inferencial se puede utilizar, entre otros sistemas para : Control directo de ella misma Contribuir ala estrategia de control feedforward Control por restricciones

Algunos ejemplos de variables inferenciales son:

Presin de vapor reid en el fondo de una columna estabilizadora o splitter de nafta

Inundacin en los platos de una columna de destilacin Relacin aire/combustible en funcin de la densidad del fuel gas Punto de corte 95% ASTM en productos destilados del petrleo, como nafta, keroseno, gasleo. Reflujo interno en una columna de destilacin Bombeo en un compresor centrifugo Severidad en un reactor Temperatura compensada por presin