Tema 4.

2 Respuesta de
sistemas de primer orden
(continuo y discretos).
Materia : Dinmica de sistemas.
Equipo:
Manuel Alfonso Martnez Lpez.
Zuleyma Zujey Manzanarez Martnez
Francisco Martnez Aragn

- La respuesta de un sistema de control, o de un elemento del
sistema, esta formada por dos partes: la respuesta en
estado estable y la respuesta transitoria. La respuesta
transitoria es la parte de la respuesta de un sistema que se
presenta cuando hay un cambio en la entrada y desaparece
despus de un breve intervalo. La respuesta en estado
estable es la respuesta que permanece despus de que
desaparecen todos los transitorios. Para ilustrar esto de una
manera sencilla, considera un resorte suspendido en forma
vertical (figura 1) y lo que ocurre cuando de el sbitamente
se suspende un peso. La deformacin del resorte se
incrementa de manera abrupta y as puede oscilar hasta que
despus de un tiempo se asienta en un valor estable. El valor
estable es la respuesta en estado estable del sistema
resorte; la oscilacin que se presenta antes de este estado
estable es la respuesta transitoria.

- La entrada al sistema resorte es una cantidad que varia con el tiempo;
esta entrada es el peso. Durante un cierto tiempo no se adiciona peso,
y es hasta despus de ese tiempo que se agrega el peso. Este tipo de
entrada se conoce como entrada escaln. La salida del sistema es un
valor que varia con el tiempo. Tanto la entrada como la salida son
funciones del tiempo. Una manera de indicar esto es escribirlas en la
forma f(t), donde f es una funcin y (t) indica que ese valor depende
del tiempo t. As, para el peso W la entrada al sistema resorte se podra
escribir W(t) y para la deformacin d de salida d(t). Un diagrama de
bloques del sistema seria la figura 2.


- Para describir por completo el comportamiento de un
sistema el modelo debe considerar la relacin entre las
entradas y salidas, las cuales son funciones del tiempo
y, por lo tanto, son capaces de describir los
comportamientos tanto transitorio como en estado
estable. As, se necesitara un modelo que indique como
variara la respuesta del sistema con el tiempo. Un tipo
de modelo que con frecuencia se emplea para describir
el comportamiento de un sistema de control o un
elemento del sistema de control es una ecuacin
diferencial. Las ecuaciones diferenciales que involucran
derivadas. Estas se pueden clasificar como de primer
orden, segundo orden, tercer orden, etctera, de
acuerdo con la derivada de mayor orden en la ecuacin.

- Un sistema de primer orden es un tanque de agua
controlado por un flotador (figura 3). En este sistema la
razn a la cual entra el agua al tanque y, por lo tanto, la
razn a la que cambia la altura del agua en el tanque con el
tiempo, depende de la diferencia entra la altura del agua h
en el tanque y la altura H a la que el flotador cierra por
completo la entrada del agua, es decir:
La razn de cambio de la altura es proporcional a (H - h)
Por lo tanto
dh/dt = k(H - h)
donde dh/dt es la razn de cambio de la altura y k, una
constante.

Figura 3. Tanque de agua controlado por un flotador.
- Mientras mas sube el nivel del agua el valor de (H - h) es
menor y, de esta forma, es menor la razn de cambio de la
altura con el tiempo (dh/dt). Una grafica de la altura de agua
contra el tiempo se vera como muestra la figura 4. La
ecuacin que describe esta grafica es
h = H(1 e
-kt
)

Figura 4. Variacin de la altura del agua con el tiempo.
- En este sistema se puede considerar como entrada la altura
requerida H y una salida h (figura 5).

Figura 5. El sistema con su entrada y su salida.
- Otro ejemplo de un sistema de primer orden es un capacitor
en serie con un resistor (figura 6). La razn de cambio de la
diferencia de potencial v
c
a travs del capacitor con el
tiempo, es decir, dv
c
/dt es proporcional a la diferencia en
valor entre v
c
y el voltaje de entrada al sistema V.
- La razn de cambio de v
c
es proporcional a (V - v
c
)
- En general, esto se describe como
dv
c
/dt = 1/RC (V - v
c
)

Figura 6.
- Donde R es la resistencia y C es la capacitancia. La figura 7
muestra como varia v
c
con el tiempo. La grafica tiene la ecuacin
- v
c
= V(1 e
t/RC
)
Se puede considerar que este sistema tiene como entrada el voltaje
V y como salida la diferencia de potencia v
c
(figura 8).
Todos los sistemas de primer orden tienen la caracterstica que la
razn de cambio de alguna variable es proporcional a la diferencia
entre esta variable y algn valor de ajuste de la variable (aun cuando
este sea cero).

Figura 7. Variacin de la diferencia de
potencial del capacitor con el tiempo.
Figura 8. El sistema y su
entrada y salida.
Supngase un sistema continuo de primer orden, cuya funcin de
transferencia sea


Al estimular el sistema con un paso unitario , con condiciones
iniciales nulas, la respuesta puede calcularse como sigue:

Sistemas continuos de primer orden




(4.2)

Al cambiar el valor de tambin cambia el valor del nico polo de la funcin de
transferencia (4.1), que es - . Para cualquier valor real positivo de el polo es un real
negativo - , y viceversa. Cuando el polo es positivo, la respuesta del sistema tiende a
infinito, y se dice que el sistema es inestable. La figura 4.2 muestra cuales son
las regiones de estabilidad e inestabilidad con referencia a la recta real, es decir, en qu
lugares debe estar ubicado el polo de la funcin de transferencia para que el sistema
sea, respectivamente, estable o inestable.
.
Supngase un sistema discreto de primer orden, cuya funcin de
transferencia sea:


Al estimular el sistema con un paso unitario , con condiciones
iniciales nulas, la respuesta puede calcularse como sigue:

Sistemas discretos de primer orden
La expresin (4.4) muestra que la respuesta del sistema depender
del valor de . Este hecho se constata en la figura 4.1, que muestra
las grficas de para distintos valores de .
Al cambiar el valor de tambien cambia el valor de el nico polo de la funcin de transferencia
(4.3), que es . Para cualquier valor real positivo de el polo es un real negativo , y
viceversa. Cuando el polo es negativo, la respuesta del sistema es de signo alternante
(P.ej. ); por el contrario, si el polo es positivo la respuesta
siempre ser del mismo signo.
- Por otra parte, si el valor absoluto de es mayor que 1, el valor absoluto de la
respuesta tiende a infinito, y se dice que el sistema es inestable. La
figura 4.6 muestra cuales son las regiones de estabilidad e inestabilidad con
referencia a la recta real, es decir, en qu lugares debe estar ubicado el polo
de la funcin de transferencia para que el sistema sea, respectivamente,
estable o inestable; tambin se muestra en la misma figura cuando la
respuesta es alternante o no.

Sistemas de primer orden
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada impulso
) ( ) (
0
0
s R
a s
b
s C
+
=
1 ) ( = s R
)
`

+
=

0
1
0
1
) (
a s
b t c L
t a
e b t c
0
0
) (

=
La salida en Laplace es
Utilizando transformada inversa de Laplace
Se obtiene la salida en funcin del tiempo
se evala la ecuacin anterior en tiempos mltiplos de t
Sistemas de primer orden
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
) (t c t
0
t
0
367879 . 0 b
0
135335 . 0 b
0
b
t 2
t 3
t 4
0
049787 . 0 b
0
018315 . 0 b
respuesta al impulso
0
b
t
0
367879 . 0 b
t
Sistemas de primer orden
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada escaln de
magnitud A
) ( ) (
0
0
s R
a s
b
s C
+
=
s
A
s R = ) (
)
`

+
=

) (
1
) (
0
1
0
a s s
Ab t c L
) 1 ( ) (
0
t a
e AK t c

=
Utilizando transformada inversa de Laplace
La salida en Laplace es
Se obtiene la salida en funcin del tiempo
Ahora se evala la ecuacin anterior en tiempos mltiplos de
t
Sistemas de primer orden
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
respuesta al escaln
AK
t
AK 632120 . 0
t
AK 981684 . 0
t 4
) (t c t
0
t
AK 632120 . 0
0
t 2
t 3
t 4
AK 864664 . 0
AK 950212 . 0
AK 981684 . 0
Comentarios:
La constante de tiempo (
t
) es igual al tiempo que tarda la salida en
alcanza un 63.212% del valor final.
Matemticamente la salida alcanza su valor final en un tiempo infinito,
pero en el sistema real lo hace en tiempo finito. Para fines prcticos se
considera que la salida alcanza el estado estable en cierto porcentaje
del valor final. Se usan dos criterios: el del 98%( ) y el del 95% ( ) t 4 t 5
Sistemas de primer orden
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada rampa de
magnitud A
Utilizando transformada inversa de Laplace
La salida en Laplace es
) ( ) (
0
0
s R
a s
b
s C
+
=
2
) (
s
A
s R =
)
`

+
=

) (
1
) (
0
2
1
0
a s s
Ab t c L
t a
e AK t AK t c
0
) ( ) (

+ = t t
Se obtiene la salida en funcin del tiempo
At t r = ) (
respuesta a la rampa
AKt
t
t
Sistemas de primer orden
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
t a
e AK t AK t c
0
) ( ) (

+ = t t
t AK
t
error en
estado estable
Nota:
Es importante aclarar que la
entrada es de pendiente A,
mientras que la salida presenta
pendiente AK desfasada seg.

En otras palabras siempre que la
ganancia en estado estable (K) del
sistema no sea igual a uno,
existir un error en estado estable
infinito.
t
- Ingeniera de control.
- Autor: W. Bolton 2 edicin.
- Editorial: Alfaomega
- Pagina: 78.

Bibliografa.