Introduccin al control en

tiempo discreto
Ing. Vctor Hugo Mosquera
Sistemas en Lazo Abierto (L.A.) y
en Lazo Cerrado (L.C.).
posicin del acelerador (p) velocidad del automvil (v),
pendiente del camino () peso del vehculo (m),
ancho de los neumticos (w) velocidad del viento en contra (Vv),
Sistemas en Lazo Abierto (L.A.) y
en Lazo Cerrado (L.C.).
Sistema en lazo Abierto
Sistema en lazo cerrado
tacmetro
Sistemas en Lazo Abierto (L.A.) y
en Lazo Cerrado (L.C.).
Sistemas en Lazo Abierto (L.A.) y
en Lazo Cerrado (L.C.).
Set point
Sx. realimentada
Var.
manipulada
Var.
controlada
Sistemas de control en tiempo
discreto (Referentes).
La idea de usar computadoras para control de procesos emerge en
1950, aplicado en control DDC de misiles y aviones.

En 1956 Thomson Ramo Woodridge (TRW) compaa aeroespacial y
Texaco, realizan un estudio de viabilidad para una refinera, el cual
requiri de 30 aos-hombre (control de flujo, temperatura, presin y
posicin).

Control digital directo (DDC) 1962.

Periodo de minicomputadoras 1967.

Uso de microcomputadoras 1972.

Uso general de control digital 1980.

Control distribuido 1990.
Sistemas industrial moderno
El costo fue el principal argumento para cambiar de
tecnologa. El costo de un sistema analgico se
incrementaba linealmente por el nmero de lazos.

La comunicacin con el operador cambia de forma
drstica.

Flexibilidad. Los sistemas analgicos son modificados
realambrando, los digitales reprogramando.

Los componentes digitales son ms robustos,
confiables y pequeos.

Los sistemas digitales presentan menor sensibilidad al
ruido.
Control en tiempo discreto vs
control en tiempo continuo
Control en tiempo discreto vs
control en tiempo continuo
Sx. de control
continuo
Sx. de control
discreto
Seal de Tiempo Continuo:
(a)
(b)
) (t c
) (t c
t t
Es una seal que tiene valores para todo instante de
tiempo.
Seal Analgica:
Es una seal de tiempo continuo con
un rango continuo de valores.
) (t c
t
Seales continuas y seales
discretas
Seales continuas y seales
discretas
Seal de Tiempo Discreto:
Es una seal definida solamente en instantes del tiempo generalmente
iguales.
Seal de datos muestreados Seal Digital
00
01
10
11
k k k 3 2 0 k k k 3 2
Si la amplitud asume un rango continuo de valores se denomina seal de
datos muestreado. Si los posibles valores estn registrados a un
conjunto de valores se denomina seal digital.
A/D
D/A
z.o.h
Seales continuas y seales
discretas
Periodo de Muestreo (h)
Existen varios tipos de muestreo:
Muestreo Peridico: es el ms usual, los instantes de muestreo
estn igualmente espaciados cada h segundos, sea
t = kh, h: es el periodo de muestreo, con k =0,1,2,3,

Muestreo de Orden Mltiple: El patrn de kh`s se repite
peridicamente: kh + r - kh = constante, para todo kh.

Muestreo Mltiple: Sistemas de mltiples lazos que debido a la
dinmica de cada lazo requieren diferentes periodos de muestreo.

Muestreo Aleatorio: La variable kh es una variable aleatoria.

Proceso de muestreo
Cul debe ser el valor de h para no perder
informacin esencial de y(t)?
Puede reconstruirse y(t) a partir de y(kh)?
Para contestar se debe investigar cul es la relacin
entre los componentes de frecuencia de y(t) y de
y*(tk)
Puede utilizarse la transformada s para el anlisis?
Hay otra formulacin equivalente?
y
*
(tk)
y(t)
t
kh
t
Durante el instante del muestreo el muestreador toma una
muestra de la seal continua, el rea bajo el impulso es
igual al valor o magnitud de la seal continua en el
instante del muestreo, el impulso en el punto del
muestreo es dado por:


Donde es el impulso de muestreo.

La secuencia de impulsos a la salida del muestreador
es:
Proceso de muestreo
( ) ( ) ( ) kh t t y kh
y
= o
kh t =
( ) kh t o
( ) kh
y
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ... 2
... 2 1 0
+ + + =
+ + + =
h t t y h t t y t t y
h h h kh
y y y y
o o o
( ) ( ) ( ) kh t t y kh
k
y
=

=
o
0
Reconstruccin de la una seal
u(kh)
t
u(t)
t
u(kh)
u(t)
t
ZOH:
FOH:
t
Fenmeno de la aliasing
Aliasing es el efecto que causa que seales
continuas distintas se tornen indistinguibles cuando
se muestrean digitalmente. Cuando esto sucede, la
seal original no puede ser reconstruida de forma
unvoca a partir de la seal digital.
x(t), x(kh)
x(t), x(kh)
x(kh)
x(kh)
x(t)
x(t)
Teorema del muestreo de Nyquist-Shannon

Sea x(t) una seal de banda limitada, cuya
trasformada de Fourier satisface

X(f)=0 para |f|>fN

Entonces x(t) puede determinarse de manera
nica a partir de sus muestras x(tk)=x(kh), keN,
si

Fs=1/T > 2fN.
Fenmeno de la aliasing
Fenmeno de la aliasing
% Demostracin del fenmeno aliasing utilizando seales senoidales
% f: frec. de la seal, fm: frec. de muestreo, tmax: rango en seg. mostrado en pantalla

f=5;
fm=20;
tmax=1;

fmcont = inv(tmax/1000);
t = 0:inv(fmcont):tmax;
tk= 0:inv(fm):tmax;

figure(1);
plot(t,sin(2*pi*f*t));
hold on
stem(tk,sin(2*pi*f*tk),'ro-');
axis([0 tmax -1.2 1.2]);
grid on;
legend('S. Continua','S. Muestreada')
figure
plot(tk,sin(2*pi*f*tk),'ro-');
axis([0 tmax -1.2 1.2]);
grid on;

Ejemplo en Matlab de aliasing
Ejemplo en Matlab de aliasing
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1


S. Continua
S. Muestreada
f=5
fm=20
tmax=1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Ejemplo en Matlab de aliasing
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1


S. Continua
S. Muestreada
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
f=5
fm=3
tmax=2
Mala eleccin de periodo de
muestreo
Cuantizacin
Dependencia del tiempo
x1(t)
x2(t)
x1(tk)=x1(kh)
x2(tk)=x2(kh)
kh
kh
x(t) x(kh)
h