Bloques Funcionales de Sistemas Mecnicos

Las formas bsicas de bloques de sistemas mecnicos son: Resortes Amortiguadores y Masas
Los Resortes representan la rigidez del sistema Los Amortiguadores representan las fuerzas de oposicin al movimiento, es decir, efectos de amortiguamiento y friccin. Las Masas representa la inercia o resistencia a la aceleracin

Los bloques funcionales anteriores consideran una fuerza de entrada y un desplazamiento como salida

Resorte La rigidez de un resorte se describe mediante la relacin entre la fuerza F empleada para estirar o comprimir un resorte y la deformacin resultante x, ya sea de estiramiento o compresin

Para el caso de un resorte lineal donde el estiramiento o compresin es proporcional a las fuerzas aplicadas, esta representada por:

F = kx
Donde k es una constante, cuanto mayor sea el valor de k, mayor ser la fuerza para estirar o comprimir al resorte y as la rigidez ser mayor El objeto que aplica la fuerza para estirar el resorte tambin esta sujeto a una fuerza, la fuerza que ejerce el resorte estirado (tercera ley de Newton). Esta fuerza esta en direccin opuesta y de igual magnitud a la fuerza empleada para estirar el resorte, es decir, kx

Bloque Funcional del Resorte

F = kx

Amortiguador Representa el tipo de fuerzas que experimentan cuando se intenta empujar un objeto a travs de un fluido o mover el objeto en contra de las fuerzas de friccin, mientras mas rpido se empuje el objeto, mayor sern las fuerzas de oposicin. El amortiguador que se emplea consta de un pistn que se mueve dentro de un cilindro cerrado.

El movimiento del pistn requiere que el fluido pase de un lado a otro de ste, el flujo produce una fuerza resistiva, en el caso ideal, la fuerza resistiva o de amortiguamiento F es proporcional a la velocidad v del pistn.

F= cv
Donde c es una constante, cuanto mayor sea el valor de c, mayor es la fuerza de amortiguamiento para una velocidad en particular. Puesto que la velocidad es la razn de cambio de desplazamiento x del pistn, es decir, v= dx/dt, entonces.

F =

Bloque Funcional del Amortiguador

As, la relacin entre el desplazamiento x del pistn, es decir , la salida y la fuerza como entrada depende de la razn de cambio de la salida.

F=c

Masa Representa el tipo de propiedad de que mientras mayor sea la masa, mayor es la fuerza requerida para producir una aceleracin especifica. La relacin entre la fuerza F y la aceleracin a es: (segunda ley de Newton)

F = ma
Donde la constante de proporcionalidad entre la fuerza y la aceleracin es la constante denominada masa m. La aceleracin es la razn de cambio de la velocidad, es decir (dv/dt) y la velocidad v es la razn de cambio del desplazamiento x, es decir, (v = dx/dt), asi

F = =

Bloque Funcional de la Masa

F=m

2 2

Para estirar un resorte, acelerar la masa y mover el piston en el amortiguador se requiere energia; no obstantre, en el caso del resorte y la masa se obtiene energia de regreso, pero con el amortiguador esto no es posible, Cuando el resorte se estira alkmacena energia que se libera cuando el resorte recupera su posicion original. La energia que se almacena cuando existe un estiramiento x es kx2.. Dado que F= kx, la energia se puede expresar como

E=

Tambien hay energia almacenada en la masa cuando se mueve con una velocidad v, esta energia es la que se denomina energia cinetica y se libera cuando la masa deja de moverse

E = m

Sin embargo, no hay energa almacenada en el amortiguador, ya que ste no regresa a su posicin original cuando no hay fuerza de entrada. El amortiguador disipa energa en lugar de almacenarla, la potencia P, disipada depende de la velocidad v, y est dada por:

P =
El resorte, el amortiguador y la masa son los bloques funcionales para sistemas mecnicos donde las fuerzas y desplazamientos lineales estn relacionados sin rotacin alguna. Si hay rotacin, entonces los tres bloques funcionales equivalentes son un resorte torsional, un amortiguador rotatorio y la inercia de una masa rotacional.

Con tales bloques funcionales las entradas son pares y las salidas son desplazamientos angulares. Con un resorte torsional el desplazamiento angular es proporcional al par. T = k

Con un amortiguador rotatorio, un disco gira en un fluido y el par resistivo T es proporcional a la valocidad angular y dado que la velocidad angular es la tasa de cambio del desplazamiento angular, es decir d/dt

T = c =

El bloque funcional del momento de inercia posee la propiedad de que mientras mayor sea el momento de inercia , mayor ser el par para producir una aceleracin angular .

T=I
Asi, debido a que la caeleracion angular es la razon de cambio de la velocidad angular, es decir d/dt, y la velocidad angular es la razon de cambio del desplazamiento angular, entonces

T=I

=I

(/)

=I

El resorte torsional y la masa rotatoria almacena energa, el amortiguador rotatorio solo la disipa. La energa que almacena un resorte torsional cuando ste se deforma en un desplazamiento angular es y, puesto que T =k, se puede escribir como:

E=

La energa que almacena una masa rotatoria con una velocidad angular es la energa cintica E, donde

E = I
La potencia disipada por el amortiguador rotatorio P, cuando gira a una velocidad angular es:

P = c

CARACTERISTICAS DE LOS BLOQUES FUNCIONALES MECANICOS

Formacin de un Modelo para un sistema Mecnico

En general, muchos sistemas pueden considerarse una masa, un resorte y un amortiguador dispuestos de la siguiente manera

Para evaluar la relacin entre la fuerza y el desplazamiento del sistema se adopta un procedimiento que solo considera una masa y las fuerzas que actan sobre ella. Un diagrama de la masa y las fuerzas que actan sobre sta se conoce como diagrama de cuerpo libre. Cuando varias fuerzas actan en forma simultanea sobre un cuerpo, su equivalente resultante se puede encontrar mediante adicin vectorial. Si todas las fuerzas actan sobre la misma lnea o lneas paralelas, significa que la fuerza resultante o neta que acta sobre el cuerpo es la suma algebraica. Fuerza neta aplicada a la masa:

m = F kx - cv
m = F kx - c

Donde v es la velocidad con la que el piston en el amortiguador y, por lo tanto, la masa se mueven. Esta fuerza neta es la fuerza aplicada a la masa que hace que se acelere. Fuerza neta aplicada a la masa = ma = m

Por lo tanto

F kx c m

=m

+c

+ =

Esta ecuacin, es denominada ecuacin diferencial, describe la relacin entre la fuerza F, de entrada al sistema y el desplazamiento x, de salida

Ejercicio 1
Obtener la ecuacin diferencial que describe la relacin entre la fuerza de entrada F, y el desplazamiento de salida x, para el siguiente sistema.

Ejercicio 2
Obtener la ecuacin diferencial que describe el movimiento de la masa m1 cuando se aplica una fuerza F.