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I Motori Asincroni (ad Induzione)

Le macchine asincrone sono macchine rotanti la cui velocit angolare


di rotore non rigidamente legata a quella del campo rotante.
Sono dette anche macchine ad induzione perch gli avvolgimenti di
rotore sono sede esclusivamente di correnti indotte dal campo rotante.
La coppia motrice nasce dalla interazione del campo rotante generato
da un sistema di correnti che circolano negli avvolgimenti di statore
(sistema induttore) con il campo magnetico generato dalle correnti di
rotore (sistema indotto).



Sistema induttore: montato sullo statore ed composto da un
pacco di lamierini al FeSi, aventi forma di corona circolare, in sono
state predisposte le cave per lalloggiamento degli avvolgimenti. Lo
statore delle macchine asincrone del tutto identico allo statore delle
macchine sincrone. Si rimanda a quella trattazione.
Generalit di Tipo Costruttivo
Il numero delle cave di rotore e di statore devono
essere in numero non multiplo uno dellaltro per
evitare che gli eventuali allineamenti tra le parti
attive degli avvolgimenti provochino una mancata
concatenazione tra i flussi magnetici di statore e
rotore (problemi allo spunto).
Sistema indotto: montato sullalbero di rotore ed composto da un
pacco di lamierini magnetici sulla cui periferia sono state predisposte
le cave per lavvolgimento di rotore.
I rotori si distinguono in:
rotori avvolti;
rotori a gabbia
gabbia semplice;
doppia gabbia;
barre profonde.
Circuito magnetico di accoppiamento: composto dal circuito
magnetico di statore e di rotore. Le due sezioni sono divise da un
traferro che sede del campo principale.
Sia il rotore che lo statore
sono sede di flussi variabili
nel tempo. I rispettivi circuiti
magnetici sono laminati per
ridurre le perdite nel ferro
(correnti parassite).

Avvolgimenti di Rotore:
I conduttori che si trovano nelle cave di rotore devono costituire, nel
loro insieme, un avvolgimento polifase avente lo stesso numero di
poli dellavvolgimento di statore.
Rotore avvolto con collettore ad anelli.
del tutto simile allavvolgimento di statore, compresa la forma delle
cave.
Le fasi sono collegate a stella o
a triangolo ed i terminali fanno
capo a tre anelli su cui
strisciano le spazzole che
consentono la chiusura degli
avvolgimenti su un circuito
esterno (ad esempio, sul
reostato di avviamento).
composta da un solo conduttore per cava, in rame o in alluminio,
isolato solo dallossido superficiale, le cui estremit sono collegate ad
un anello frontale dello stesso materiale.
In funzionamento normale, i tre anelli
sono in corto circuito allo scopo di
ottenere la minima resistenza di
avvolgimento.
Rotore a gabbia semplice
perennemente in corto circuito.
Per piccole e medie potenze, le sbarre e gli
anelli sono realizzati in alluminio presso-
fuso.
Per grosse potenze le sbarre vengono
realizzate a parte ed inserite a freddo
(azoto liquido) e gli anelli vengono saldati
e torniti.
Dato che i conduttori sono perennemente in corto, le correnti circolanti
sono piuttosto intense.
Non presenta un prefissato numero di poli.
Osservazioni
Non viene impiegato come
generatore perch non in grado di
produrre potenza reattiva e perch
cambia la frequenza delle grandezze
elettriche in funzione del carico.
ANELLI DI CORTO CIRCUITO
PACCO MAGNETICO BARRE DELLA GABBIA
PALETTE DI
VENTILAZIONE
Funziona come un trasformatore con un sistema di avvolgimenti in
movimento.
Vengono realizzati per
sviluppare tutti i tipi di
velocit, basta variare il
numero di poli o le
frequenze di alimentazione.
albero
cuscinetto
Supporto del circuito
magnetico di statore
Coperchi frontali
supporti
Ventola ed
anello
pressapacco
morsettiera
Anello
pressapacco
Avvolgimenti di statore
gabbia
Circuito magnetico
di statore
Circuito magnetico
di rotore
Sta soppiantando le altre macchine grazie alla alimentazione a
frequenza variabile (PWM) soprattutto nelle applicazioni dove viene
richiesta una notevole variazione di velocit (campo specifico delle
macchine in cc ad eccitazione serie).
Vengono
realizzati per
una vastissima
gamma di
potenze (da
pochi W fino a
decine di MW).
Di costruzione
robusta,
semplice ed
economica.
Considero una macchina asincrona con il rotore avvolto. Lo statore
viene collegato ad una rete a potenza infinita con tensioni concatenate
simmetriche e valore efficace costante.
Lavvolgimento di rotore avente un numero di poli pari a quello di
statore, collegato agli anelli di rotore ed i terminali sono, per il
momento, aperti.
Principi di Funzionamento
Se si chiude lalimentazione, negli
avvolgimenti di statore circola un
sistema di correnti equilibrate (per
le condizioni di simmetria
costruttiva della macchina),
limitate dalla resistenza e dalla
reattanza interna di macchina.
Sia R la resistenza dei conduttori ed X la reattanza legata al flusso al
traferro che si concatena con il solo avvolgimento di statore.
Le correnti assorbite danno origine ad un campo magnetico rotante di
statore identico a quello delle macchine sincrone.
Ipotesi di Campo
In modo del tutto identico al procedimento proposto nel caso delle
macchine sincrone, possiamo formulare le ipotesi di campo:
1) permeabilit magnetica del ferro infinita (
f
= => H
f
=0);
2) distribuzione del campo magnetico identica in tutti i piani
perpendicolari allasse di macchina (si trascurano gli effetti di bordo
nelle testate);
3) andamento radiale delle linee di flusso al traferro (le componenti
tangenziali del campo devono essere nulle. Si trascurano le
perturbazioni di campo dovute alle cave).
Tenendo conto del ndelle fasi, della distribuzione spaziale delle q
cave per polo e per fase, del n dei poli, landamento della f.m.m. al
traferro a scalini con valore medio nullo nello sviluppo perimetrale.
Abbiamo dimostrato, con riferimento allarmonica fondamentale, che
il campo magnetico rotante viene descritto dalla espressione:
)]
v
x
t ( [cos H
2
3
) t , x ( H
c
e M
e =
I qn K
2 2 1
H
c a M
t o
=
Il campo rotante visto da un osservatore fisso con lo statore ed uno
fisso con il rotore (fermo) un campo variabile nel tempo con legge
sinusoidale.
Il profilo dellinduzione al traferro viene descritto dalla relazione:
)]
v
x
t ( [cos B )]
v
x
t ( [cos H
2
3
) t , x ( B
c
e 0
c
e M 0
e = e =
Il flusso medio per polo si calcola tenendo conto della superficie del
polo S
p
=t
p
l dove t
p
il passo polare ed l la lunghezza del pacco
magnetico.
l B K
p 0 f
t = u
Questo flusso, concatenandosi sia con lo statore che con il rotore,
induce una f.e.m. il cui andamento sinusoidale.
) t ( sin E ) t ( e
e M
e =
u e =
e f a M
N K KK E
Se il rotore fermo, lanalogia con il trasformatore a vuoto completa.
E possibile esplicitare lespressione fasoriale delle f.e.m. indotte sullo
statore e sul rotore:
E
r
misurabile ai morsetti aperti del rotore.
K
s
e K
r
differiscono per il diverso coefficiente di avvolgimento.
Ne segue che nello statore viene assorbita una corrente di
magnetizzazione che genera il campo rotante (e sostiene le perdite nel
ferro) che vale:
s s
s f
s
jX R
E V
I
0
+

=
I
s0
circa i 20 - 30 % di I
n
contro il 5% dei trasformatori, a causa della
presenza di un largo traferro.
Possiamo immaginare che
Inoltre, definiamo il rapporto di trasformazione elettrico come:


s e M s
E ) t ( sin E ) t ( e
s
=> e =
u e =
e s s s
N jK E
r e M r
E ) t ( sin E ) t ( e
r
=> e =
u e =
e r r r
N jK E

+ = I I I
a s
0
r a
s a
r
s
t
N K
N K
E
E
n
r
s
= =
Rotore in Corto
Se chiudiamo gli avvolgimenti di rotore in corto, le f.e.m. di rotore
fanno circolare una corrente I
r
nelle fasi di rotore (terna equilibrata per
simmetria costruttiva). Queste correnti vengono limitate dalla resistenza
degli avvolgimenti e dalle reattanza di rotore.

La terna delle correnti di rotore generano, a loro volta, un campo
rotante di reazione che perfettamente sincrono con quello di
induzione. Il suo ndi poli pari a quello di statore. Se il rotore fermo,
la velocit del campo rotante identica alla velocit angolare del campo
rotante di statore (induttore).


Siamo in condizione di sincronismo tra campi magnetici rotanti. Nasce
quindi una coppia meccanica di spunto che tende a far muovere il
motore nella direzione del campo rotante induttore.
r r r r r
I X j I R E + =
p p
r s
e e
c
e
=
e
= e
Rotori a Gabbia
I rotori a gabbia non presentano un numero di poli prefissato ma
copiano il n di poli del campo rotante.
Le singole barre vengono
investite dal campo rotante ed
ognuna di esse si concatena con
una quota di flusso magnetico
che dipende dalla posizione
angolare relativa tra barra ed
onda.
Con riferimento alla figura
(pag.seguente), le prime 7 barre si
concatenano con un flusso di
segno positivo dando origine a 7
f.e.m. che sono sfasati tra loro di
2tR/2pZ
r
.
Sotto il polo di segno contrario, le barre sono interessate
dallo stesso flusso ma di segno contrario al precedente.
Lo stesso ragionamento pu essere ripetuto per le altre coppie polari.
Questo ragionamento prova sia che il n di poli di rotore identico a
quello di statore che il nmassimo di poli pari al n delle barre di
rotore.
Le f.e.m. indotte fanno circolare le correnti di
rotore con il medesimo meccanismo spiegato
per il caso del rotore avvolto.
Queste correnti circolano nelle barre e si
chiudono negli anelli di testa (circuito in corto).
La circolazione delle correnti dettato dalle
f.e.m. indotte. Si genera un sistema di correnti
equilibrate, limitate dalle resistenze e dalle
reattanze di barre ed anello.
Linsieme delle forze che si esercitano tra conduttori di statore e di
rotore determina la coppia motrice che trascina il motore in rotazione
nella direzione di rotazione del campo rotante.
Noto il verso di rotazione del rotore, con la regola della mano destra si
determina il verso di percorrenza delle correnti nei conduttori.
Rotore a Poli Salienti (Macchina Anisotropa)
Condizione di Moto Stazionario
Durante lavviamento, mentre il rotore accelera, diminuisce la
velocit relativa tra campo rotante ed il rotore stesso. Diminuisce la
velocit con cui le linee di forza del campo tagliano le barre rotoriche
si modifica il regime elettrico indotto negli avvolgimenti di rotore.
Per una generica velocit di rotazione per il rotore (il campo rotante
di statore ruota a giri fissi determinati dalla frequenza elettrica e dal
numero di poli), due osservatori, uno solidale con il rotore e laltro
con lo statore, vedranno condizioni di funzionamento diverse.
Osservatore fisso sullo statore
Losservatore fisso con lo statore vede un campo magnetico
dipendente dal tempo con legge
(u* lo sfasamento tra la posizione
dellosservatore A ed un riferimento fisso), il cui periodo

)]
v
x
t ( [cos B ) t , x ( B
*
c
A
e 0 A
u + e =
p
;
v
;
v
2
T
e
c
p
c
c
c
p
c
e
= e
t
t
= e
t
=
Lo stesso osservatore, A, vede il rotore ruotare con pulsazione angolare
e
mr
.
Osservatore mobile con il rotore
Il rotore in movimento con un determinato numero di giri n
r

[giri/min]. Losservatore B vede losservatore fisso di statore A
rimanere indietro con lo stesso n di giri e verso contrario rispetto a
quello indicato da A.
Losservatore B vede il campo rotante di statore superarlo con una
velocit v
c
>v
mr
. Il numero di giri del campo rotante, visti
dallosservatore B di rotore, sar n
c
-n
mr
.
I conduttori di rotore tagliano le linee del campo rotante con una
velocit v
c
-v
mr
=> Re
c
-Re
mr


Ne segue che nel rotore si instaura un regime elettrico che dipende
dalla velocit relativa (v
c
-v
mr
) del campo rotante di statore rispetto
allosservatore B di rotore.
) n n (
60
R 2
n
60
R 2
n
60
R 2
mr c mr c

t
=
t

t
Losservatore B vede un campo rotante variabile nel tempo con legge
trigonometrica di periodo T
er
pari a:
Definizione di scorrimento
Definiamo come scorrimento il rapporto tra
la velocit relativa del campo rispetto al rotore.
p
r c
cr
r c
p
cr
) v v (
v v
2
T
t
t
= e =>

t
=
c
mr c
v
) v v (
s

=
c
mr c
c
mr c
c
mr c
c
mr c
n
n n
n
60
2
n
60
2
n
60
2
R
R R
v
) v v (
s

=
t
t

t
=
e
e e
=

=
S esprime la frazione di giro che il rotore perde ogni giro completo del
campo rotante. In termini percentuali:
100
n
n n
% s
c
mr c

=
Ed esprime il n di giri che il rotore perde ogni
100 giri del campo rotante.
S=1 se n
mr
=0 => il rotore fermo
S=0 se n
mr
=n
c
=> il rotore ruota con il campo rotante
1 s 0
Ora, il periodo dellonda di campo di statore vista dal rotore pu
essere espressa come:
c
p
r c
p
cr
sv
2
v v
2
T
t
=

t
=
ma
c
p
c
v
2
T
t
=
Ne segue che
s
T
T
c
cr
=
Con riferimento alla frequenza, c c
c c
sf f
sf
1
f
1
r
r
= => =
Moltiplicando ambo i membri per il
npaia poli, vediamo che losservatore di rotore attribuisce al campo
rotante una frequenza diversa da quella vista dallosservatore di
statore. Se x la distanza misurata sul rotore a partire da un
riferimento fisso con il rotore, il campo rotante visto dallo statore
lespressione

che per le condizioni trovate possiamo riscrivere come:
sf f spf pf
r r
e c c
= => =
)] *'
' x
t [cos( B ) t , ' x ( B
p
e 0
r
u +
t
t
e =
)] *'
' x
t s [cos( B ) t , ' x ( B
p
e 0
s
u +
t
t
e =
Osservazioni:
se il rotore fermo v
r
=0 => s=1 =>

Il campo di statore viene visto nello stesso modo sia dal rotore che
dallo statore (condizione trasformatorica). Il rotore e lo statore vedono
i campi muoversi con la stessa velocit.
In condizioni di perfetto sincronismo tra campo rotante e rotore v
r
=v
c

=> s=0 =>

B(x,t) costante nel tempo. Il rotore vede un campo rotante fermo
perch si stanno muovendo con la stessa velocit.
Il flusso concatenato nullo, le f.e.m. indotte sono nulle e non
circolano correnti nel rotore. Se non c corrente di rotore, non si crea
nessun campo rotante di reazione e viene a cessare il meccanismo di
generazione di coppia motrice.
)] *'
' x
t [cos( B ) t , ' x ( B
p
e 0
s
u +
t
t
e =
)] *'
' x
[cos( B ) t , ' x ( B
p
0
u +
t
t
=
La coppia resistente fa rallentare il motore, ma se la macchina rallenta
s=0 e quindi e
r
(t)=0 ed il rotore ridiventa sede di correnti e di coppia
motrice.
La macchina si porta in un punto di equilibrio in cui il ritardo del
rotore sul campo rotante produce un regime di correnti tale da creare
una coppia motrice che equilibra quella resistente.


Il valore efficace delle f.e.m. indotte sul rotore legato alla frequenza
del campo rotante visto dal rotore ed pari a
sapendo che f
er
=sf =>
La f.e.m. di rotore E
r
=E
r
(s)=sE
r
(s=1) varia al variare dello scorrimento.
Lo scorrimento dipende dal carico, precisamente dalla coppia resistente
che esso chiamato a vincere.
A vuoto E
r
(s=0)=0, non ci sono f.e.m. e quindi correnti nel rotore.

Il Regime Elettrico di Rotore
u e =
er r r r
N jK E
u e =
es r r r
s N jK E
) 1 s ( E s ) s ( E s N jK ) s ( E
r r es r r r
= = => u e =
Alla velocit di sincronismo, il motore funziona a vuoto. In pratica,
questa condizione non pu essere mai raggiunta perch il motore deve
vincere gli attriti e sopperire alle perdite.
A pieno carico s varia tra 1% ed il 5%.
Se applichiamo il IIp di Kirchoff ai circuiti elettrici di rotore
possiamo scrivere che

E
r
(s) fa circolare correnti con una frequenza f
er
. Considerato il sistema
elettrico di rotore, le correnti generano a loro volta un campo
magnetico rotante di reazione che ruota, con riferimento ad un
osservatore solidale con il rotore, B, con una velocit angolare pari a
giri/min rispetto al rotore nel vero di rotazione del
campo induttore.
Il campo rotante di rotore ruota rispetto al rotore con un numero di giri
paria dalla def. di
scorrimento
r r r r r
I X j I R E + =
) s ( X j R
) s ( E
) s ( I
r r
r
r
+
=
p
f 60
n
r
r
e
c
=
r c c
e
c
n n sn
p
sf 60
p
f 60
n
r
r
= = = =
Il campo rotante di rotore si muove sul rotore che ha un numero di giri
pari ad n
r
.
Un osservatore esterno, solidale con lo statore vede un campo rotante
di rotore che ruota con un numero di giri pari a
n
r
+(n
c
-n
r
)=n
c
[giri/min]
sincrono, cio con il campo rotante di statore.
Sistemi di riferimento
Riferimento di Statore
Un osservatore esterno vede il campo rotante di statore e di rotore
ruotare con la stessa velocit angolare. Qualunque sia lo scorrimento
del rotore, il campo che esso genera si mantiene in perfetto
sincronismo con il campo rotante induttore. In condizioni di regime, i
due campi mantengono invariata la loro posizione relativa reciproca.
Losservatore di statore vede un regime elettrico di rotore avente la
stessa frequenza di quello di statore e vede il rotore ruotare con una
pulsazione o numero di giri e
mr
= e
c
- se
c
=(1-s) e
c

Riferimento di Rotore
Un osservatore solidale con il rotore vede lo statore che ruota
allindietro con una pulsazione angolare e
mr
e vede un campo rotante
che lo precede con una pulsazione se
c

Secondo losservatore di rotore, il regime elettrico caratterizzato da
una frequenza di f
er
=sf.
Riferimento sul Campo Rotante
Un osservatore solidale con il campo rotante vede lo statore che si
muove con pulsazione rotore vede lo statore che ruota allindietro con
una pulsazione -e
c
nel verso opposto rispetto allosservatore di statore
e vede il rotore che si muove con pulsazione angolare se
c
nella
direzione dello statore.

Dal punto di vista modellistico, si immagina di avere un rotore avvolto
come lo statore, con i tre avvolgimenti posti in corto circuito e solidali
con il rotore posto in rotazione.
Laccoppiamento tra gli avvolgimenti statorici e rotorici varia con la
posizione relativa tra statore e rotore.
Equazioni Interne in Regime Dinamico
i
s2
i
s1
i
s3
u
i
r3
i
r2
i
r1
Considero un riferimento trifase solidale con
lo statore ed uno solidale con il rotore. I due
sono posti in relazione dallangolo u(t) che in
condizioni dinamiche, si modifica nel tempo
(de/dt=0).
Per ipotesi, ci riferiamo alle sole fondamentali
delle grandezze elettriche. Nei rispettivi
riferimenti, posso pensare allora di introdurre
i vettori spaziali. Nel riferimento di rotore, le
grandezze elettriche rotoriche non vedono il
rotore in moto.

dt
d
i R 0
r
r r

+ =
dt
d
i R V
s
s s f
s

+ =
Equazione di statore con riferimento sullo statore.

Equazione di rotore con riferimento sul rotore.
Dove
s
e
r
sono i flussi totali concatenati con gli avvolgimenti di
statore e di rotore.
Dobbiamo precisare meglio il legame tra correnti e flussi concatenati
perch entra in gioco il moto relativo dei riferimenti.
Sia nelle gabbie che nei rotori avvolti, le grandezze rotoriche non sono
misurabili direttamente.
Il riferimento alle sole fondamentali ci consente di ricorrere alla
distribuzione di avvolgimento
definito durante la discussione
sui M.S.
Nei rispettivi riferimenti, possiamo scrivere immediatamente le
equazioni elettriche di statore e di rotore:
) cos( qn K
2 1
i
) ( H
) ( F
e c a
e
e i
i
o
t o
=
o
= o
Dato un sistema di correnti trifase equilibrato tali che i
1
+i
2
+i
3
=0
possibile ottenere un vettore spaziale i=(i
1
+ai
2
+a
2
i
3
) con a=e
j2t/3

In tale piano possibile rappresentare il vettore in un sistema di due
assi cartesiani mediante rappresentazione di numeri complessi
mediante la trasformazione (123) => (o|).
Trasformazione Trifase (123) Bifase Assi Fissi (o|)
3
2
i
123
i
o|
|
o
1
3
2
o
i

9
i
|

i
o

Questa trasformazione la
posso applicare sia sullo
statore che sul rotore, nei
rispettivi riferimenti.
In un sistema di
riferimento a 2D, la
macchina asincrona viene
modellata da sue
avvolgimenti solidali con
lo statore e da due solidali
col rotore.
o
s

i
|s
i
os
|
s

i
|r
i
or
|
r
o
r
u
E necessario descrivere il concatenamento tra flussi solidali con un
sistema fisso ed uno mobile. Si consideri ora un sistema di
riferimento (d,q) che si muove rispetto al riferimento fisso con
velocit angolare variabile e
r
(t)=du/dt. Il sistema di riferimento
scelto in modo tale che lasse diretto, d, coincide con lasse fisso, o,
quando t=0.
Trasformazione Assi Fissi (o|) =>Assi Mobili (dq)
Sappiamo che loperazione di trasformazione
assi fissi / assi mobili si effettua utilizzando
la matrice di trasformazione |A(u)|
u
o
|
q
d
i
o
i
|
i
q
i
d
i
A(0)
u
i
o|
i
dq
|
o
|
o
u =
u u
u u
=
i
i
) ( A
i
i
cos sin
sin cos
i
i
q
d
O loperatore di rotazione e
-jo
nel piano
complesso:
A(o)<==> e
-jo
A
t
(o)<==> e
jo

Nel caso del motore asincrono, gli assi di rotore sono rotanti per lo
statore ma sono fissi per il rotore. Questo ragionamento ci porta a
concludere che, nel caso degli asincroni, la trasformazione assi
fissi/assi rotanti riguarda laccoppiamento meccanico tra due sistemi
fissi o|. Nel caso del M.S. stato visto che:
[]=L[u][i]
si studia ora la espressione di L[u], matrice delle auto e mutue
induzioni delle macchine asincrone sapendo che
[i]=[i
os
, i
|s
, i
or
,

i
|r
]
t
; []=[
os
,
|s
,
or
,
|r
]
t
;

0
|
r

o
s
|
s

o
r

r
r
s
s
i
i
i
i
L 0
0 L
L 0
0 L
] i )][ ( L [ ] [
r
r
s
s
|
o
|
o
= u =
Come dimostrato nel caso della macchina sincrona, le mutue relative
alle correnti di statore ( e di rotore nel proprio riferimento rotante)
sono state inglobate in L. Ne segue che, in questa rappresentazione,
sono nulle. Nella relazione tra correnti e flussi dello stesso sistema,
sono presenti solo coeff.di auto induzione.
Le mutue compaiono per tenere conto della influenza tra correnti
rotoriche e statore e tra correnti statoriche e rotore.
i
s2
i
s1
i
s3
u
i
r3
i
r2
i
r1
Gli accoppiamenti di mutua tra gli avvolgimenti di
statore e rotore, nei rispettivi riferimenti, tengono
conto degli sfasamenti relativi:
M
11
=M
22
=M
33
=Mcos(et);
M
12
=M
23
=M
31
=Mcos(et+120);
M
13
=M
21
=M
32
=Mcos(et+240);
Data la simmetria del circuito, i coefficienti di mutua M sono tutti
uguali e si determinano con lo stesso ragionamento gi discusso nel
caso delle macchine sincrone.
Dopo aver applicato la trasformazione di riferimento (123) => (o|)
dei riferimenti di statore e rotore, laccoppiamento tra un
avvolgimenti di rotore ed uno di statore dipende
dallo sfasamento dei riferimenti in modo
sinusoidale.
0
|
r

o
s
|
s

o
r

Quando o
r
ed o
s
sono allineati, laccoppiamento massimo e nullo
tra o
r
e |
s
perch sfasati di 90 (e viceversa). Allo stesso modo,
laccoppiamento massimo anche quando o
r
allineato con |
s
(nullo
tra o
r
ed o
s
).
u u
u u
|
o
|
o
cos M Msin ) (
Msin cos M ) (
) i ( ) i (
s
s
r
r
u u
u u
|
o
|
o
cos M Msin ) (
Msin cos M ) (
) i ( ) i (
r
r
s
s
Ricordando la definizione e le propriet della matrice di
trasformazione |A(u)|:
Possiamo esplicitare la relazione tra correnti e flussi concatenati
come:
La matrice necessariamente simmetrica
per reciprocit.
I la matrice identit
u u
u u
= u
cos sin
sin cos
) ( A
u u
u u
= u = u

cos sin
sin cos
) ( A ) ( A
t 1
i
I L ) ( MA
) ( MA I L
r
t
s

u
u
=
Introduciamo i vettori:
(matrici colonna) possiamo
esplicitare meglio la
relazione tra correnti e flussi
t
r
t
s
t
r
t
s
r r s s
r r s s
i i i i i i
| o | o
| o | o
= =
= =
Trasformazione su un riferimento generico k
Si consideri ora un sistema di riferimento generico, k, a cui riferire
entrambi i sistemi simultaneamente.
Tramite la matrice di trasformazione |A(u
k
)|
mi porto da un riferimento allaltro, ad
esempio
da riferimento di statore al riferimento k

+ u =
u + =
=>
u
u
=

r r s r
r
t
s s s
r
s
r
t
s
r
s
i L i ) ( MA
i ) ( MA i L
i
i
I L ) ( MA
) ( MA I L
0
|
r

o
s
|
s

o
r

o
k

|
k
0
k

k k
s k
t
s s k s
i ) ( A i i ) ( A i u = => u =
da riferimento di rotore al riferimento k
k k
r k
t
r r k r
i ) ( A i i ) ( A i u u = => u u =
ad esempio, se pre-moltiplico per |A(u
k
)|
la relazione di statore
r
t
s s s
i ) ( MA i L u + =
e ricordarci che
r
t
k s s k s k
i ) ( MA ) ( A i L ) ( A ) ( A u u + u = u
k
s k
t
s
i ) ( A i u =
k
r k
t
r
i ) ( A i u u =
k k
r k
t t
k s k
t
s k s k
i ) ( A ) ( MA ) ( A i ) ( A L ) ( A ) ( A u u u u + u u = u
Ora,
I ) ( A ) ( A
k
t
k
= u u I ) ( A ) ( A ) ( A
k
t t
k
= u u u u
quindi,
k k k
r s s s
i M i L + =
Si conclude che sul riferimento k generico si perde la dipendenza
delle mutue dalla posizione angolare.
Lo stesso ragionamento si applica sulla equazione di flusso di rotore,
in analogia con il procedimento appena svolto (basta premoltiplicare
la equazione di rotore per |A(u
k
- u)|.
Osservazione Importante: si ottiene un sistema indipendente da u
e quindi dal riferimento

+ =
+ =
k k k
k k k
s r r r
r s s s
i M i L
i M i L
Equazione di statore con riferimento k generico
Equazione di rotore con riferimento k generico
Equazioni Elettriche
Si devono riferire le equazioni elettriche al nuovo sistema di
riferimento k.
Le equazioni elettriche di statore e rotore, riferite ai rispettivi
riferimenti di statore e rotore, possono essere espresse come:
Sfruttiamo lespressione fasoriale della matrice di trasformazione
|A(u
k
)| => e
-juk

Se, ad esempio, se voglio trasformare il flusso di statore,
s
dal suo
riferimento nel riferimento generico k, sufficiente effettuare la
moltiplicazione

Applicando questa trasformazione alla prima equazione elettrica

t j
s
j
s s
k k
k
e e
e u
= =
dt
d
i R 0
r
r r

+ =
dt
d
i R V
s
s s f
s

+ =
) e (
t j
s s
k
k
e
=
dt
) e ( d
e i R e V
dt
d
i R V
t j
s
t j
s s
t j
f
s
s s f
k
k
k
k
k
sk s
e
e e

+ = =>

+ =
t j
k s
t j
s
t j
s
k
k
k
k
k
k
e j e
dt
) ( d
dt
) e ( d
e e
e
e +

lespressione della derivata


La inserisco nella espressione da cui deriva
t j
k s
t j
s
t j
s s
t j
f
k
k
k
k
k
k
k
sk
e j e
dt
) ( d
e i R e V
e e e e
e +

+ =
k
k
k
sk
s k
s
s s
f
j
dt
) ( d
i R V e +

+ =
Nella espressione compare un termine mozionale.
Se consideriamo la seconda equazione elettrica riferita al rotore e
ripetiamo le stesse considerazioni sulla trasformazione dal riferimento
di rotore a quello generico k otteniamo
t ) ( j
rk r
t ) ( j
r r
m k m k
k
e e
e e e e
= => =
dt
) e ( d
e i R 0
dt
d
i R 0
t ) ( j
r
t ) ( j
r r
r
r r
m k
k
m k
k
e e
e e

+ = =>

+ =
t ) ( j
m k r
t ) ( j
r
t ) ( j
r
m k
k
m k
k
m k
k
e ) ( j e
dt
) ( d
dt
) e ( d
e e e e
e e
e e +

lespressione della derivata


La inserisco nella espressione da cui deriva
t ) ( j
m k r
t ) ( j
r
t ) ( j
r r
m k
k
m k
k
m k
k
e ) ( j e
dt
) ( d
e i R
e e e e e e
e e +

+ =
k
k
k
r m k
r
r r
) ( j
dt
) ( d
i R 0 e e +

+ =
Anche in questo caso compaiono termini mozionali.
Possiamo scrivere le equazioni dei flussi concatenati e quelle elettriche
con riferimento ad un generico riferimento k nelle ipotesi di
distribuzione sinusoidale delle grandezze elettriche e magnetiche;
linearit magnetica.
Si pu omettere di usare il pendice k perch compare nella variabile e
k

che ricorda la variazione di riferimento
Riassumendo, le equazioni ricavate sono:
r m k
r
r r
) ( j
dt
) ( d
i R 0 e e +

+ =
s k
s
s s
f
j
dt
) ( d
i R V
s
e +

+ =

+ =
+ =
s r r r
r s s s
i M i L
i M i L
Legame correnti, flussi
Equazione di statore
Equazione di rotore
Dalle equazioni elettriche di statore e di rotore possiamo ricavare un
bilancio energetico premoltiplicando entrambe le equazioni per le
rispettive correnti:
Bilancio Energetico

e e +

+ =
e +

+ =
) ) ( j
dt
) ( d
i R 0 ( i
) j
dt
) ( d
i R V ( i
r m k
r
r r r
s k
s
s s
f
s
s
Come al solito, si trascurano le perdite nel ferro.
Esaminando termine per termine si vede che:

e e +

+ =
e +

+ =
) ) ( j ( i
dt
) ( d
i i R i 0
) j ( i
dt
) ( d
i i R i V i
r m k r
r
r r r r
s k s
s
s s s s
f
s
s
s s s s
s
v i v i V i
f
s | | o o
+ = la potenza elettrica che entra in macchina.

=
=
2
r r r r r
2
s s s s s
i R i R i
i R i R i
la potenza persa per effetto Joule negli
avvolgimenti di statore e di rotore.

dt
) ( d
i
dt
) ( d
i
r
r
s
s
Rappresentano le variazioni di energia
magnetica immagazzinata dallo statore e dal
rotore, rispettivamente.
sono f.e.m. trasformatoriche
dt
) ( d
e
dt
) ( d
r s

I primi due termini rappresentano la potenza che esce dallo statore ed
entra nel rotore. Hanno segno discorde e la loro somma nulla.
Lultima la potenza elettrica equivalente meccanica prodotta dalla
macchina asincrona. Ricordando che j un operatore di rotazione di
90

e e
e
) ) ( j ( i
) j ( i
r m k r
s k s
Sono termini relativi alla produzione di
energia meccanica. Le potenze sono
sommabili. Ne viene che
Osservazione Importante:
Tra tutti i possibili riferimenti, viene scelto uno solidale con la
pulsazione elettrica e
e
perch legato alla frequenza di rete che un
parametro facilmente controllabile ed caratterizzante per il regime
elettrico (e
e
= e
k
).
Ora tutte le considerazioni fin qui svolte si riferivano ad un sistema a
due poli (p=1) caratterizzato dal rispettare la condizione e
e
= e
c
r m r r k r s k s r m k r s k s
j i j i j i ) ( j i ) j ( i e e + e = e e + e
m r r m r m r
P ) i ( j i = . e = e
e dallavere una pulsazione meccanica e
m
=(1- s)e
c
.
In un sistema multipolare, i ragionamenti svolti vanno ripetuti sotto
ogni coppia polare. Lo scorrimento delle grandezze elettriche viene
riferito ad una pulsazione elettrica equivalente meccanica che
legata alla pulsazione meccanica dal numero di coppie polari
(e
em
=pe
m
pulsazione meccanica equivalente elettrica). Per lo
scorrimento possiamo scrivere che
e
em e
c
m c
c
m c
) (
p
) p p ( ) (
s
e
e e
=
e
e e
=
e
e e
=
Tornando alla espressione della coppia
) i ( p
2
3
) i (
1
2
3 P
2
3
T
r r r r em
m m
m
m
. = . e
e
=
e
=
Si possono esplicitare anche altre espressioni equivalenti tenendo
conto del legame tra flussi e correnti.

+ =
+ =
s r r r
r s s s
i M i L
i M i L
k
Sostituendo
r
nella espressione della coppia
con la seconda equazione del sistema si ottiene

) i M i ( p
2
3
)) i M i L ( i ( p
2
3
T
s r s r r r m
. = + . =
Nota: il prodotto vettoriale tra due vettori paralleli nullo.
Se invece si sostituisce i
r
prendendolo dalla prima equazione
M
i L
i
s s s
r

=
) i ( p
2
3
) i M )
M
i L
(( p
2
3
T
s s s
s s s
m
. = .

=
Lespressione pi utilizzata prevede la presenza delle correnti
statoriche perch facilmente misurabile ed i flussi rotorici.
) i ( p
L
M
2
3
) )
L
i M
(( p
2
3
) i ( p
2
3
T
r s
r
r
r
s r
r r m
. = .

= . =
r
s r
r
L
i M
i

=
r m k
r
r r
) ( j
dt
) ( d
i R 0 e e +

+ =
s k
s
s s
f
j
dt
) ( d
i R V
s
e +

+ =

+ =
+ =
s r r r
r s s s
i M i L
i M i L
Legame correnti, flussi
Equazione di statore
Equazione di rotore
Equazioni Interne per la Dinamica su Riferimento k
r
r r s r m
L
M
K ) i ( p K
2
3
T = . =
Coppia motrice (Kr il
coefficiente di accoppiamento
rotorico.
Equazioni Esterne per la Dinamica
Alimentazione con terna di tensioni concatenate che possono essere
variate a piacere [v]=f(t).
Carico rappresentato da una coppia resistente, T
r
(t), che varia in
funzione della applicazione T
m
(t)=T
r
(t)+Fe
m
(t)+Jde
m
(t)/dt
r em e
r
r r
) ( j
dt
) ( d
I R 0 u e e +
u
+ =
s e
s
s s
f
j
dt
) ( d
I R V
s
u e +
u
+ =
Divido ambo i membri della
seconda equazione per lo
scorrimento s ricordando che
Equazioni Interne per lo Stato Stazionario
Con la scelta del riferimento solidale con la pulsazione elettrica del
sistema di alimentazione statorica, e
e
, e imponendo la condizione di
regime stazionario dove tutte le grandezze hanno il modulo costante
e le eventuali derivate nulle, possibile riscrivere le equazioni
ricavate per il regime dinamici nello stato stazionario. In particolare:

e
em e
) (
s
e
e e
=
s
) (
em e
e
e e
= e
r e r
r
r
em e r r
j I
s
R
s
) (
j
s
I R
0 u e + = u
e e
+ =

+ = u
+ = u
s r r r
r s s s
I M I L
I M I L
Le relazioni correnti/flussi
nelle condizioni di
stazionariet diventano:
Sostituendo i flussi nelle equazioni elettriche
r e s s e s s r s s e s s
f
I M j I L j I R ) I M I L ( j I R V
s
e + e + = + e + =
s e r r e r
r
s r r e r
r
I M j I L j I
s
R
) I M I L ( j I
s
R
0 e + e + = + e + =
r e s s s
f
I M j I ) jX R ( V
s
e + + =
s e r r
r
I M j I ) jX
s
R
( 0 e + + =
Ponendo
r e s
I M j E e =
s e r
I M j E e =
Si ricavano le equazioni elettriche dello stato stazionario.
s s s s
f
E I ) jX R ( V
s
+ + =
r r r
r
E I ) jX
s
R
( 0 + + =
La seconda equazione contiene un termine
R
r
/s. Ora si pu ipotizzare di scomporre
questo termine per mettere in evidenza la
resistenza di rotore.
r r
r
R
s
s 1
R
s
R
+ =
Rappresenta il carico che
varia con lo scorrimento s.
r
R
s
s 1
Dalle equazioni che descrivono lo stato stazionario possiamo ricavare
il circuito equivalente di macchina valido in regime sinusoidale.
~
V
fs
I
s
R
s
L
s
L
r
M
R
r

s
I
r
r r r r r r
E I R
s
s 1
I ) jX R ( 0 +

+ + =
Infine, introducendo la
distinzione tra resistenza di
rotore e resistenza di carico, si
perviene al modello
trasformatorico della macchina
asincrona.
Le grandezze elettriche sono
fasori sincroni tra loro di
pulsazione e
e
.
s s s s
f
E I ) jX R ( V
s
+ + =
~
V
fs
I
s
R
s
L
s
L
r
M
(1-s)R
r

s
I
r
R
r
Il sistema di equazioni elettriche
Trasformazione Bifase =>Trifase
r e s s e s s
f
I M j I L j I R V
s
e + e + =
s e r r e r
r
I M j I L j I
s
R
0 e + e + =
un sistema le cui variabili sono
vettori di componenti
s
s
s
V
V
V
f
|
o
=
s
s
I
I
I
s
|
o
=
r
r
I
I
I
r
|
o
=
Che corrispondono a 4 equazioni scalari nei due assi.
Tramite una nuova trasformazione bifase/trifase possibile ottenere
le stesse equazioni sul riferimento 123 di tempo dove sono riferite le
variabili trifasi sfasate tra loro di 120.
r 123
t
e s 123
t
s e s
123 f
t
I MB j I B ) L j R ( V B
s
e + e + =
s 123
t
e r 123
t
r e
r
I MB j I B ) L j
s
R
( 0 e + e + =
Se ci riferiamo ad
una singola fase
r 1 e s 1 s e s
1 f
I M j I ) L j R ( V
s
e + e + =
s 1 e r 1 r e
r
I M j I ) L j
s
R
( 0 e + e + =
s 1 s 1 s s
1 f
E I ) jX R ( V
s
+ + =
r 1 r 1 r
r
E I ) jX
s
R
( 0 + + =
Si era determinata lespressione della coppia in regime dinamico:
Espressione della Coppia in Regime Stazionario
) i i ( p
2
3
) i ( p
2
3
T
r r r r
r r m o | | o
= . =
Se passiamo allo stato stazionario,
) I I ( p
2
3
T
r r r r
m o | | o
u u =
Se riprendiamo lequazione elettrica di rotore ed esplicitiamo il flusso
e
r
r
r r e r
r
j
1
I
s
R
j I
s
R
0
e
= u => u e + =
) I jI (
s
R
) jI I (
s
R
j I
s
R
j
r r
r
e
r
r
e
r
r
e
r
r
|
o
|
o

e
= +
e
=
e
= u
Uguagliando la parte reale e la parte immaginaria dei due membri
della equazione
) jI I (
s
R
j
r
e
r
r
r
r
o
|
| o
+
e
= u + u
r
I
s
R
e
r
r
|
o
e
= u
r
e
r
r
I
s
R
o |
e
= u
Sostituendo i flussi nella espressione della coppia
)) I
s
R
( I I
s
R
I ( p
2
3
) I I ( p
2
3
T
r
r r r r r r
e
r
r
e
r
m
|
| o o o | | o
e

e
= u u =
) I I (
s
R
p
2
3
) I I ( p
2
3
T
2 2
r
e
r
m
r r r r r
| o o | | o
+
e
= u u =
m
cu 2
r
e
r
2
r
M
e
r
m
s
P
I
s
R
p 3 I
s
R
p
2
3
T
r
e
=
e
=
e
=
I il valore efficace della
corrente
P
cur
potenza persa nel rotore.
s
P
P T
s
P
T
r r
cu
m m m
m
cu
m
= = e =>
e
=
Questa relazione mostra che la potenza meccanica generata pari
alla potenza persa sul rotore divisa per lo scorrimento.
La potenza meccanica generata viene
ripartita tra rotore e carico.
r r
cu cu m
P
s
s 1
P P

+ =
Equazioni Interne per lo Stato Stazionario
Equazioni elettriche relative ad una
singola fase di macchina
s s s s
f
E I ) jX R ( V
s
+ + =
r r r
r
E I ) jX
s
R
( 0 + + =

+ = u
+ = u
s r r r
r s s s
I M I L
I M I L
Equazioni correnti/flussi in condizioni di
stazionariet diventano:
2
r
e
r
m
I
s
R
p 3 T
e
= Espressione per la coppia motrice
Equazioni Esterne per lo Stato Stazionario
Alimentazione con terna di tensioni concatenate sinusoidali.
Per una singola fase, v
f
(t)=V
m
sin(e
e
t).
Carico rappresentato da una coppia resistente, T
r
, costante
T
m
=T
r
+FO
m

Caratteristica Meccanica T
m
=f(n) o T
m
=f(s)
Dalla espressione della coppia
2
r
e
r
m
I
s
R
p 3 T
e
=
2
r
2
r
r
r
X
s
R
E
I
+
|
.
|

\
|
=
Tenendo conto che la corrente
di rotore pu essere espressa
in termini di f.e.m. indotta e
caratteristiche di rotore
2
r
2
r
r
2
r
e
2
2
r
2
r
r
e
r
m
X
s
R
R
) E (
s
p 3
X
s
R
E
s
R
p 3 T
+
|
.
|

\
|
e
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
e
=
2
r
2
2
r
r
2
tr
f
e
2
r
2
2
r
r
2
r
e
m
X s R
sR
)
n
V
(
p 3
X s R
sR
) E (
p 3
T
s
+
e
~
+
e
=
Essendo
tr
f
tr
s
r
n
V
n
E
E
s
~ =
2
r
2
2
r
r
2
tr
f
e
m
X s R
sR
)
n
V
(
p 3
T
s
+
e
= Dallo studio della relazione
possiamo ricavare landamento grafico della caratteristica meccanica
in funzione dello scorrimento T
m
=f(s)
T
m

s
T
mmax

T
mn

T
m
sp

s
max
s
n

Se al posto dello scorrimento s considero il ndi giri di rotore,
n
r
=n
c
(1-s), sapendo che n
c
costante con la frequenza, posso
considerare il cambio di variabile n
r
=>1-s e la caratteristica
cambier forma ma non in modo significativo.
T
m

T
mmax

T
m
sp

T
mn

n
rn
n
rsp
n
c

2
r
2
2
r
r
2
t
f
e
m
X s R
sR
)
n
V
(
p 3
T
s
+
e
=
1) Se s=0 => n
r
=n
c
=> T
m
=0 condizione di vuoto;
2) Se s=1 => n
r
=0 => T
m
=T
spunto


3) Se s tende a 0 allora
2
r
2
r
r
2
t
f
e
sp
m
X R
R
)
n
V
(
p 3
T
s
+
e
=
2
r
2
r
sX
s
R
>>
Ks
R
s
)
n
V
(
p 3
R
sR
)
n
V
(
p 3
T
r
2
t
f
e
2
r
r
2
t
f
e
m
s s
=
e
=
e
~
una equazione di una retta che passa per
lorigine con pendenza
r
2
tr
f
e
R
1
)
n
V
(
p 3
K
s
e
=
Se s=0 => n
r
=n
c
; Se s=0.1 => n
r
=0.9n
c
; Se s=0.2 => n
r
=0.8n
c
;
Se s=1 => n
r
=0;
Dallo studio della funzione T
m
=f(s) si ricavano informazioni utili sul
funzionamento della macchina. Partendo dalla espressione ricavata,
T
m

s
T
mmax

T
mn

T
m
sp

s
max
s
n

3
4
4) Se s tende a 1 allora R
r
<<X
r

s
1
K
X s
R
)
n
V
(
p 3
X s R
sR
)
n
V
(
p 3
T
2
r
r
2
t
f
e
2
r
2
2
r
r
2
t
f
e
m
s
s
=
e
=
=
+
e
=
5) Determinazione della coppia massima
2
r
2
2
r
a
2
r
2
2
r
r
2
tr
f
e
m
X s R
s
K
X s R
s
R )
n
V
(
p 3
T
s
+
=
+
e
=
(

+
+
=
c
+
c
= =
c
c
2
2
r
2
2
r
2
r
2
r
2
2
r
a
2
r
2
2
r
a
m
) X s R (
) sX 2 ( s ) X s R ( 1
K
s
)
X s R
s
K (
0
s
) s ( T
(

=
(

+
+
= =
c
c
2
2
r
2
2
r
2
r
2
2
r
a
2
2
r
2
2
r
2
r
2
2
r
2
2
r
a
m
) X s R (
X s R
K
) X s R (
X s 2 X s R
K 0
s
) s ( T
T
m

s
T
mmax

s
max

Se lo inseriamo nella espressione
della coppia, si determina
lespressione della coppia massima.
2
r
2
r
r
2
r
r
r
r
2
tr
f
e
2
r
2
max
2
r
r max
2
tr
f
e
m
X )
X
R
( R
R
X
R
)
n
V
(
p 3
X s R
R s
)
n
V
(
p 3
T
s s
max
+
e
=
+
e
=
Il denominatore non pu essere nullo. Possiamo annullare il
numeratore
r
r
max
2
r
2
2
r
X
R
s 0 X s R = => =
r
2
tr
f
e
2
r
2
r
r
2
r
r
2
r
2
tr
f
e
m
X 2
1
)
n
V
(
p 3
X )
X
R
( R
X
R
)
n
V
(
p 3
T
s s
max
e
=
+
e
=
e vale
La coppia massima si ha in corrispondenza della ascissa
r
r
max
X
R
s =
r
2
tr
f
e
m
X 2
1
)
n
V
(
p 3
T
s
max
e
=
T
mmax
non dipende da R
r
ma solo da X
r
.
S
max
invece direttamente
proporzionale con R
r
.
Con una opportuna scelta di resistenze
aggiuntive, possibile modificare
lascissa a cui corrisponde la coppia
massima (R
c
>R
b
>R
a
=R
r
).
Se R
r
tende a 0, T
mmax
viene raggiunta subito ma diminuisce la coppia
di spunto. Man mano che R
r
cresce, T
max
si sposta verso lo spunto.
Se allo spunto desideriamo la coppia massima, possiamo
dimensionare la resistenza aggiuntiva: Se s
max
=1 => R
c
=X
r
.
Questo dato importante per il dimensionamento del reostato di
avviamento o delle sezioni delle gabbie
Parimenti si pu ragionare
sulla caratteristica coppia
funzione del numero di giri.
Avviamento delle Macchine Asincrone
Caso dei Rotori Avvolti
Tradizionalmente, nel caso dei
rotori avvolti, agli
avvolgimenti di rotore
venivano collegati in serie dei
resistori di avviamento che
venivano progressivamente disinseriti man mano che la macchina si
avviava.
T
m

R
c
R
b
R
a

n
o
n
a
n
b

n
c
=0
T
mc

T
mb

T
ma

Esempio: avviamento a 3 sezioni
rotore
T
1

R
R
R
T
2

R
R
R
T
3

R
R
R
T
r

T
m

T
a

T
3
T
2
T
1

Man mano che la macchina
accelera, le resistenze vengono
escluse ed il motore passa a
funzionare su caratteristiche
sempre pi ripide.
La T
m
deve essere sempre T
m
>T
r

per accelerare la macchina e
vincere la coppia di inerzia.
Il disinserimento delle resistenze viene legato al numero di giri ed
avviene automaticamente.
Lavviamento nei M.A. a gabbia
Fenomeni di addensamento di corrente
Durante lavviamento, la gabbia investita dellintero flusso generato
dal campo rotante. Questo flusso, variabile nel tempo, induce delle
f.e.m. nei conduttori di rotore. La condizione di corto fa si che
circolino correnti che a loro volta generano un campo magnetico e
quindi un flusso.
Questultimo flusso si concatena in maniera non uniforme con il
conduttore di rotore. La sezione 4 si concatena con tutto il flusso
mentre le sezioni 3, 2 ed 1, si concatenano con un
flusso meno intenso.
Ne segue che le f.e.m. indotte, e le correnti collegate,
sono via via meno intense partendo dal fondo cava
(4) allinizio cava (1). Queste correnti hanno verso
contrario alla causa che le generano e quindi la
corrente circolante in cava si riduce in 4 rispetto ad 1
(effetto pelle).
Questo fenomeno tanto pi intenso quanto pi elevata la frequenza.
La doppia gabbia
composta da una gabbia pi esterna di materiale con resistivit pi
elevata e da una gabbia interna di materiale a bassa resistivit (es.
bronzo- alluminio).
La doppia gabbia sfrutta questo fenomeno per far circolare pi corrente
nel circuito esterno, ad alta resistivit.
La corrente di spunto viene limitata al valore corretto per dare origine
ad una buona coppia di spunto.
Una volta in movimento, le
frequenze delle grandezze
elettriche di rotore calano, il
confinamento della corrente
perde di intensit, e la
corrente tende a fluire nella
barra a pi bassa resistenza.
Gabbia a Barre Profonde
composta da una gabbia a barra singola ma con una forma piuttosto
allungata per sfruttare maggiormente leffetto pelle ed il conseguente
aumento di resistenza nei conduttori di rotore allo spunto.
Nelle condizioni di regime, la frequenza ridotta
fa si che la corrente fluisca normalmente
nellintera sezione.

Le ultime due tipologie differiscono per i costi e per lefficienza delle
singole gabbie. A questo proposito, sono state studiate diverse forme
di cave che hanno lo scopo di
migliorare le condizioni di spunto e
di dinamica rotorica ottimizzando la
distribuzione dei flussi magnetici
nelle varie condizioni di
funzionamento.


La Caratteristica Meccanica
E il risultato della
composizione di due
contributi di coppia, quello
relativo alla gabbia esterna a
maggiore resistenza e quella
interna a minore resistenza.
T
m

T
a

Regolazione della Velocit
Il campo di variazione della velocit di un m.a., in funzionamento
normale, non molto esteso (s%=> 16%).
Se ho necessit di avere campi di variazione pi estesi posso utilizzare
diversi metodi, che presentano vantaggi e svantaggi, alcuni dei quali
sono caduti in disuso.
1) Resistenze aggiuntive di rotore (rotore avvolto)
Agli anelli di rotore viene collegato un reostato che permette di variare
T
m

T
a

Con continuit la resistenza
aggiuntiva di rotore da un valore
nullo a quella necessaria ad
ottenere la coppia di spunto
massima.
Variando la posizione del
cursore si ottengono diverse
caratteristiche che mi
consentono di avere la stessa
coppia di lavoro a diversi
numeri di giri.
Come si pu notare dalla figura,
la escursione rimane ancora

T
mn

limitata perch la zona di lavoro (zona di stabilit di funzionamento)
presenta notevoli pendenze, limitando con ci lescursione.
Questo metodo stato abbandonato per le notevoli perdite Joule che si
hanno sulle resistenze aggiuntive con forti cali di rendimento.
2) Variazione del ndi poli di Statore (Rotore a Gabbia)
Se si considera lespressione del n di giri
si vede che n
r
varia con p.
La regolazione a gradini di n
r
pu essere effettuata commutando le
bobine che compongono lavvolgimento per ottenere diverse
configurazioni ad esempio, da quattro a due poli o viceversa.
La commutazione viene effettuata in morsettiera
) s 1 (
p
f 60
) s 1 ( n n
c r
= = =
possibile ottenere lo stesso
risultato realizzando pi
avvolgimenti di statore con
un numero di poli molto
diversi ed alimentando un
avvolgimento per volta.
Questa soluzione adatta nel
caso venga richiesto una
variazione consistente del
ndi giri.
Esempio di
commutazione da 8 a
4 poli e viceversa
La regolazione della
velocit avviene
comunque a scatti e
non con continuit.
E possibile combinare le due diverse soluzioni ottenendo, ad esempio,
12 ed 8 poli, commutabili in 6 e 4.
Questa tecnica viene impiegata nelle gru o nei montacarichi per
movimentare carichi dal peso diversificato (pieno/vuoto), o nelle
lavatrici per i diversi cicli di lavaggio e per la centrifugazione.
Se si vuole regolare con continuit sia gli asincroni con rotore avvolto
che quelli a gabbia, bisogna cambiare completamente strategia.
3) Variazione di Ampiezza della Tensione di Alimentazione
Se riprendiamo lespressione della coppia funzione dello scorrimento
Lidea di far variare V
f
con continuit ricorrendo ad appositi
dispositivi.
La velocit di sincronismo non dipende da V
f
ma solo dalla
frequenza;
s
max
=R
r
/X
r
(indipendente da V
f
)
determina la T
m

max

che dipende direttamente da (V
f
)
2

conosciamo la dipendenza di T
m

sp

da (V
f
)
2
. Se s=1 allora

Si pu concludere che la modifica di V
f
si ha una modifica dei valori
della caratteristica ma non viene modificato il suo andamento al variare
dello scorrimento.

2
f m
2
r
2
2
r
r
2
tr
f
e
m
) V ( T
X s R
sR
)
n
V
(
p 3
T
s
s
=>
+
e
=
r
2
tr
f
e
m
X 2
1
)
n
V
(
p 3
T
s
max
e
=
2
r
2
r
r
2
tr
f
e
m
X R
R
)
n
V
(
p 3
T
s
sp
+
e
=
T
m

T
r
T
msp

T
msp

Si ottiene cos una variazione della
velocit del motore in
corrispondenza di una determinata
coppia resistente, T
r
, costante.
Si possono ottenere piccole
variazioni di velocit sotto carico.
Se V
f
cala, s cala ed I
s
cresce.
Aumenta, cio la corrente assorbita per uno stesso valore di T
r
. Infatti,
a parit di T
r
e quindi di T
m
, la potenza assorbita rimane costante. Se
cala V
f
deve aumentare I
s
. I
s
pu aumentare fino al valore nominale. E
un metodo inefficiente; funziona per variazioni del 10% del n di giri.
4) Variazione della Frequenza di Alimentazione
Se si considera di nuovo la relazione n=f(frequenza)


questa evidenzia la possibilit di variare la velocit del rotore agendo
) s 1 (
p
f 2
) s 1 (
p
f 60
n
rm r

t
= e => =
sulla frequenza di alimentazione del motore. Se varia f => varia e
e
e
variano, di conseguenza, X
s
ed X
r
.
R
r
/s lo possiamo vedere come R
r
e
e
/se
e
e quindi (R
r
/se
e
)e
e
(f)
dove se
e
la frequenza di scorrimento che comunque bassa e
quindi risente molto meno della variazione di e
e
.
Sincronismo:
variando f varia n
0
(s=0) in modo lineare che quello che si vuole.
Si hanno degli effetti sugli altri parametri caratteristici, in particolare,
Spunto:
per s=1 e nella ipotesi che R
r
<<X
r


3
e
2
r
r
2
tr
f
2
r
r
2
tr
f
e
2
r
2
r
r
2
tr
f
e
m
1
L
R
)
n
V
( p 3
X
R
)
n
V
(
p 3
X R
R
)
n
V
(
p 3
T
s s s
sp
e
=
e
~
+
e
=
3
e
m
1
T
sp
e

Se f cala la T
msp
cresce proporzionalmente a
e viceversa.
Coppia Massima:
La condizione di coppia massima s
max
= R
r
/ X
r
= R
r
/e
e
L
r
=>
s
max
= K(1/e
e
) per cui e
e
s
max
= R
r
/ L
r
= cost (se e
e
cala

s
max
cresce
e viceversa).
Ora la espressione della coppia massima
2
e
r
2
tr
f
r
2
tr
f
e
m
1
L 2
1
)
n
V
( p 3
X 2
1
)
n
V
(
p 3
T
s s
max
e
=
e
=
2
e
m
1
T
max
e
=
Curve al variare di f:
Con queste informazioni
possibile tracciare la famiglia
di curve al variare di f .
Sia n
0
il n di giri per f=50Hz.
Si consideri una diminuzione
di frequenza. Ora se f cala, cala
e
e
con V
f
costante.
3
e
m
1
T
sp
e

2
e
m
1
T
max
e
=
T
m

e
m
1
s
e
=
e 0
n e =
1 0
n
2 0
n
3 0
n
0
n
La impedenza di ingresso della macchina
( ) ( ) ) su in Hz 10 dai X R : ip ( L R Z
ing ing e
2
ing e
2
ing in
<< e ~ e + =
t cos V se
1
I
Z
V
I
f
e
s
ing
f
s
=
e
=> =
cresce I cala se
s e
=> e
=
e
~ cos I V 3 P e
1
T
s f a
2
e
m
se f cala => n di giri cala ma la corrente I
s
cresce in ragione di 1/e
e

cos come P
a
e T
m
cresce in ragione di 1/(e
e
2
).

Ci e vero fino ad un certo punto perch interviene la saturazione del
circuito magnetico. In saturazione, la corrente cresce ma il flusso resta
(quasi) costante, quindi la coppia resta (quasi) costante.
In queste condizioni, labbassamento della frequenza provoca un forte
assorbimento di corrente e di potenza a cui non corrisponde un eguale
innalzamento di coppia.
La macchina si scalda (aumento di perdite Joule) senza che la coppia ne
risenta.

Si consideri un aumento di frequenza sopra i 50 Hz ed n
0
passa a valori
n
0a
, n
0b
, etc.

Si nota che

per n
0b
=> T
m
>T
mmax
. Superato un certo valore
di frequenza, veniamo a perdere coppia e quindi cala la T
r
che pu
essere assunta come carico.
La variazione della frequenza f
a V
f
=costante una tecnica di
regolazione poco efficace
perch va bene per piccole
variazioni attorno ai giri
nominali, poi se si cala troppo
f la macchina scalda senza
produrre coppia, se f cresce, si
perde rapidamente coppia.
3
e
m
1
T
sp
e

2
e
m
1
T
max
e
=
T
m

e
m
1
s
e
=
e 0
n e =
a 0
n
0
n
1
0
n
b 0
n
5) Regolazione Tensione/Frequenza
Al fine di ottenere una buona regolazione, garantendo nel contempo un
buon funzionamento del sistema, opportuno che siano verificate le
seguenti condizioni :
A) la corrente a vuoto, e quindi il flusso al traferro, non deve superare
il valore nominale per evitare la saturazione del circuito magnetico ed
eccessive perdite nel ferro;
B) Le correnti di statore e di rotore non devono superare i rispettivi
valori nominali per evitare riscaldamenti nel motore e
sovradimensionamenti del convertitore.
C) Le tensioni di alimentazione non devono superare i valori nominali
per i quali sono stati dimensionati gli isolamenti di macchina.
Per il normale funzionamento,
possiamo fare riferimento allo
schema circuitale equivalente
di fase (equivalente
trasformatorico).
~
V
fs
I
s
R
s
L
s
L
r
M
R
r

s
I
r
Se si riporta il secondario al primario sfruttando il rapporto di
trasformazione.
~
V
fs
I
s R
s
L
s
L
rs R
rs

s
( )
2
r s
2
r
s
f
s
s
s
X X
s
R
R
V
I
+ +
|
|
.
|

\
|
+
=
Nella ipotesi che
( )
s r s
r
R X X
s
R
s
s
>> + >>
s
s r
f
r
f
s
R
sV
s
R
V
I = ~
Si supponga di partire dalle condizioni nominali e di voler regolare la
velocit a partire da questa condizione.
Sia f
o
= of. Con o >1 si indica aumento e con o <1 si indica
diminuzione della frequenza di alimentazione.
Riduzione della velocit (o<1)
E stato gi mostrato che Efu
Ne segue che per avere il flusso costante la E deve variare con f. Nella
ipotesi semplificativa che V
f
=E
s
, allora la alimentazione deve essere
predisposta per ottenere un rapporto V
f
/f= cost per ogni valore di o<1.
Deve essere verificato che

Le caratteristiche T
m
=f(n) e T
m
=f(s) si modificano come segue
Scorrimento:

f f V V
f f
o = => o =
o
o
s
r
f
s
R
sV
I = Dalla => => t cos R I s V
s n
r s n f
= =
o
o
=
f n f
V s s V
o
= =
o
o
n
f
n f
s
V
s V
s
s
o
inversamente proporzionale ad o. In
particolare,
o
=>
o

t
=
to
= =
1
s
1
f L 2
R
f L 2
R
X
R
s
max
r
r
r
r
r
r
max
Al diminuire di f, s ed s
max
aumentano della stessa proporzione.
Coppia Motrice:
dalla sua espressione
2
r
n
r
e
m
I
s
R p 3
T
n
n
e
=
n
n n
m
2
r
n
r
e
2
r
n
r
e
2
r
r
e
m
T I
s
R p 3
I
s
R p 3
I
s
R p 3
T =
e
=
o
oe
=
e
=
o
o
o
la coppia nominale indipendente da o. In particolare, la coppia
massima, T
mmax

r
2
t
f
e
m
X 2
1
n
V
p 3
T
max |
|
.
|

\
|
e
=
max max
m
r
2
t
f
e r
2
t
f
e r
2
t
f
e
m
T
X 2
1
n
V
p 3
X 2
1
n
V
p 3
X 2
1
n
V
p 3
T =
|
|
.
|

\
|
e
=
o
|
|
.
|

\
|
o
oe
=
|
|
.
|

\
|
e
=
o
o
o
o
Anche la coppia massima indipendente da o, solo che si ottiene per
uno scorrimento
o

1
s
max
Numero di Giri a Vuoto:

n n
0 0 0
n
p
f 60
p
f 60
n
p
f 60
n o =
o
= = => =
o
o
2
r
2
r
r
2
t
f
e
msp
n
n
n
n
X R
R
n
V
p 3
T
+
|
|
.
|

\
|
e
=
Il n di giri varia in maniera direttamente proporzionale con o.
Coppia di Spunto:

se R
r
<<X
r

2
r
r
2
t
f
e
msp
n
n
n
n
X
R
n
V
p 3
T
|
|
.
|

\
|
e
=
n
n
n
n
n
msp
2
r
r
2
t
f
e
2
r
2
r
2
t
f
e
2
r
r
2
t
f
e
msp
T
1 1
X
R
n
V
p 3
X
R
n
V
p 3
X
R
n
V
p 3
T
o
=
o
|
|
.
|

\
|
e
=
=
o
|
|
.
|

\
|
o
oe
=
|
|
.
|

\
|
e
=
o
o
o
o
Al variare di o, T
msp o
varia in
maniera inversamente proporzionale
(se o cala T
msp
cresce e viceversa).
Potenza Meccanica:
c m c m m m m
n n n n n
T ) s 1 ( T T P e ~ e = e =
c m c m m m m
T ) s 1 ( T T P oe ~ e = e =
o o o o o o
o
ma

n
m m
T T =
o
n
m m
P P o =
o
La potenza meccanica varia in diretta proporzione con o

Riassumendo:
; P P
n
m m
o =
o
; T T
n
m m
=
o ; T
1
T
n
msp msp
o
=
o
T
m

T
mmax

T
mn

n
0 0
n n o =
o
o

1
s
max
Nella parte bassa delle
caratteristiche vi una
somiglianza con le
caratteristiche di regolazione
dei motori cc.
; T T
n max
max m m
=
o
Incremento della Velocit (o>1)
Se si aumenta la frequenza di alimentazione (f
o
=of>f ) lo si deve fare
a tensione costante perch V
fo
non pu superare la tensione nominale.
Il flusso al traferro deve quindi decrescere (condizione di
deflussaggio) per mantenere la f.e.m. costante (Efu).
La frequenza pu essere aumentata fino ad un valore limite (f
ol
=o
l
f )
definito dalle condizioni costruttive.
Si esaminano di nuovo le caratteristiche T
m
=f(n) e T
m
=f(s).
Scorrimento:
Se indipendente dalla frequenza. Quindi


mentre
rimane inversamente proporzionale ad o
f
r s
n
V
R I
s
s n
=
1 s s
n
> o =
o
o
=>
o

t
=
to
= =
1
s
1
f L 2
R
f L 2
R
X
R
s
max
r
r
r
r
r
r
max
Coppia Motrice:
dalla sua espressione
2
2
n
r
e
m
I
s
R p 3
T
n
n
e
=
n
n n
m
2
2
n
r
e
2
2
n
r
e
2
2
r
e
m
T
1
I
s
R p 3 1
I
s
R p 3
I
s
R p 3
T
o
=
e o
=
oe
=
e
=
o
o
o
Anche la coppia nominale inversamente proporzionale ad o.
Per la coppia massima, T
mmax

r
2
t
f
e
m
X 2
1
n
V
p 3
T
max |
|
.
|

\
|
e
=
max max
m
2
r
2
t
f
e r
2
t
f
e
m
T
1
X 2
1
n
V
p 3
X 2
1
n
V
p 3
T
o
=
o
|
|
.
|

\
|
oe
=
|
|
.
|

\
|
e
=
o
o
o
o
e si ottiene per uno scorrimento
o

1
s
max
Numero di Giri a Vuoto:

n n
0 0 0
n
p
f 60
p
f 60
n
p
f 60
n o =
o
= = => =
o
o
Sono ancora direttamente proporzionali ad o (>1).
Coppia di Spunto:

se R
r
<<X
r

2
r
r
2
t
f
e
msp
n
n
n
n
X
R
n
V
p 3
T
|
|
.
|

\
|
e
=
3 2
r
r
2
t
f
e
2
r
2
r
2
t
f
e
2
r
r
2
t
f
e
msp
1
X
R
n
V
p 3
X
R
n
V
p 3
X
R
n
V
p 3
T
n
n
n
n
o
|
|
.
|

\
|
e
=
o
|
|
.
|

\
|
oe
=
|
|
.
|

\
|
e
=
o
o
o
Al variare di o, T
msp o
varia in maniera
inversamente proporzionale al cubo di o.
n
msp
3
msp
T
1
T
o
=
o
Potenza Meccanica:
c m c m m m m
n n n n n
T ) s 1 ( T T P e ~ e = e =
t cos P T ) s 1 (
T
T P
n
m c m c
mn
m m m
= = e ~ oe
o
= e =
o
o o o
n
m m
P P =
o
La potenza meccanica rimane costante al variare di o.

Osservazione:
al crescere della frequenza, la
coppia T
mo
diminuisce
secondo 1/o mentre la coppia
massima decresce con 1/o
2
.
Ci sar un punto in cui la
coppia nominale eguaglia la
coppia massima (f= of).
sapendo che:
T
m

T
mmax

T
mn

; T
1
T
n
m m
o
=
o max max
m
2
m
T
1
T
o
=
o
o si determina immediatamente
eguagliando le espressioni della coppie.
Se si osserva il grafico, restano definite due zone di funzionamento:
T
m

T
mmax

T
mn

o
o
= o
m
m
T
T
'
max
A) 1< o< o
la coppia inversamente
proporzionale ad o;
lo scorrimento relativo alla coppia
nominale indipendente da o;
la potenza convertita in meccanica
indipendente da o (funzionamento a
potenza costante;
la coppia massima, superiore a quella nominale, decresce con 1/o
2
.
B) o<o<o
l

la coppia massima inferiore a quella nominale e decresce sempre
con 1/o
2
.
La potenza convertita, legata alla coppia nominale, non pu rimanere
costante. La corrente assorbita deve calare per inseguire la
diminuzione di coppia massima e lo deve fare in ragione dellinverso
di o. La potenza assorbita e tramutata in meccanica risulta quindi
inversamente proporzionale ad o ed il motore funziona con corrente
rotorica inferiore al valore nominale.
Riassunto:
T
m

T
mmax

T
mn

T
mn

T
mn

T
mmax

Il Diagramma Circolare
Curva caratteristica che lega le correnti di macchina allo scorrimento.
una caratteristica caduta in disuso. ancora usata per descrivere una
macchina asincrona a rotore avvolto per applicazioni a velocit
praticamente costante.
Bilancio di Potenze e Rendimento
Perdite costanti al variare del carico:
perdite a vuoto nel ferro attivo e perdite addizionali nelle altre parti
metalliche.
Perdite meccaniche per attrito e ventilazione
Tali perdite corrispondono alle perdite a vuoto P
0
=P
fe
+P
m

Perdite variabili con il carico:
perdite per effetto Joule nellavvolgimento di statore
perdite per effetto Joule nellavvolgimento di rotore (comprese le
eventuali perdite nelle spazzole e nelle resistenze aggiuntive, se
previste)
Perdite addizionali sotto carico:
perdite dovute al carico nel ferro attivo e nelle altre parti metalliche,
esclusi i conduttori
perdite per correnti parassite nei conduttori degli avvolgimenti di
rotore e statore
perdite dovute alle armoniche del campo rotante

Il rendimento:

add cu m fe u
u
P P P P P
P
+ + + +
= q
Si vuole dimensionare un motore accoppiato ad una slitta con
trasmissione a vite con ricircolo di sfere e cuscinetti assiali a rulli.
Dati:
Massa della slitta: m
s
=10 kg
Massa del pezzo: m
p
=40 kg
Passo della vite: p=5mm
Lunghezza della vite: L=0.5m
Diametro della vite: d=25mm
Densit dell'acciaio: =7.75 kg/dm
3

Rendimento della trasmissione: q=60%
Coefficiente di attrito acciaio-acciaio: =0.15
Il pezzo deve compiere un ciclo di lavoro ripetitivo caratterizzato dal
profilo cinematico di figura.
Con riferimento ai simboli utilizzati, i dati sono i seguenti:

Esempio di dimensionamento di macchina
Tempo di accelerazione: t
1
=0.167 s
Tempo di velocit costante: t
2
=0.167 s
Tempo di decelerazione: t
3
=0.167 s
Durata della lavorazione: T
1
=0.5 s
Durata della pausa: T
2
=0.25 s
Avanzamento del pezzo: S=0.15 m
Calcolo dei momenti di inerzia
Per il dimensionamento del servomotore essenziale il calcolo delle
coppie di carico;
il primo passo dunque la determinazione dei momenti di inerzia delle
parti coinvolte, riportati all'albero motore.
Massa della vite:
suo momento di inerzia:

Data, la rigidit della trasmissione (anelastica), si pu riportare all'albero
motore l'intera massa del carico m
p
e della slitta m
s
calcolando il
momento di inerzia delle masse riflesse sullalbero:
kg 9 . 1 5 . 0 ) 10 5 . 12 ( 10 75 . 7 L r m
2 3 3 2
v
= t = t =

2 6 2 3 2
v v
kgm 10 5 . 148 ) 10 5 . 12 ( 9 . 1
2
1
r m
2
1
J

= = =
il momento di inerzia equivalente

2 6 2 2
p p
kgm 10 33 . 25 )
2
005 . 0
( 40 )
2
p
( m J

=
t
=
t
=
2 6 2 2
s s
kgm 10 33 . 6 )
2
005 . 0
( 10 )
2
p
( m J

=
t
=
t
=
2 6 6
v s p eq
kgm 10 180 10 ) 33 . 6 33 . 25 5 . 148 ( J J J J

= + + = + + =
Calcolo della velocit massima.
Si analizza adesso il profilo di velocit richiesto dalla particolare
applicazione. La velocit massima del carico (V
M
) si ricava
considerando che i tempi di esecuzione del profilo di velocit sono
imposti, come pure l'avanzamento totale del pezzo nel ciclo. Si pu
calcolare lo spazio percorso. Sia a la accelerazione del pezzo:
; t V
2
1
t
t
V
2
1
at
2
1
s
1 M
2
1
1
M
2
1 1
= = =
; t V s
2 M 2
=
3 M
2
3
3
M
2
3 3
t V
2
1
t
t
V
2
1
at
2
1
s = = =
Si pu ora calcolare la massima velocit angolare del motore. Se V
M

la massima velocit lineare, V
M
/p il numero di giri al secondo e la
pulsazione vale:
Calcolo della coppia di accelerazione.
La accelerazione del motore si calcola rapidamente:
s / m 450 . 0
334 . 0
15 . 0
)
2
167 . 0
167 . 0
2
167 . 0
(
15 . 0
)
2
t
t
2
t
(
s
V
)
2
t
t
2
t
( V s s s s
3
2
1
t
M
3
2
1
M 3 2 1 t
= =
+ +
=
+ +
=
=> + + = + + =
2
1
M
M
s / rad 3386
167 . 0
5 . 565
t
= =
O
= o
s / rad 5 . 565
005 . 0
45 . 0
2
p
V
2
M
M
= t = t = O
Alla quale corrisponde una coppia
di accelerazione del carico esterno
pari a
Nm 61 . 0 3386 10 180
J )
dt
d
( J T
6
M eq eq J
=
= o =
e
=

Oltre alla coppia inerziale, va tenuta in conto la coppia di attrito


rapportata al motore. Il coefficiente di attrito acciaio su acciaio
lubrificato riportato tra i dati iniziali. La forza d'attrito del carrello e
del carico sul piano di supporto vale:
Questa forza rappresenta una ulteriore coppia da vincere, considerando
una efficienza del 60%,
Nm 7 . 0 10 6 . 97 61 . 0 T T T
3
a J rM
= + = + =

N 6 . 73 15 . 0 81 . 9 ) 10 40 ( g ) m m ( F
s p a
~ + = + =
Nm 10 6 . 97
6 . 0
1
2
005 . 0
6 . 73
6 . 0
1
2
p
F T
3
a

=
t
=
t
=
Il motore chiamato a vincere una coppia di carico data da
Dimensionamento del servomotore
si sceglie un motore che abbia una coppia nominale superiore ad almeno
due volte quella richiesta:
Nm 4 . 1 T 2 T
M M
r m
= >
Ed una velocit nominale almeno pari a quella massima calcolata
Dal catalogo (la parte saliente riportata nella ppt seguente), si sceglie il motore
D56-03/6, che ha una coppia nominale di 1.9 Nm alla velocit nominale
di 6000 rpm. Il suo momento di inerzia di 2.28 * 10
-4
kgm
2
e la sua
coppia massima vale 6.6 Nm.
Verifica della scelta del motore
Viene calcolato innanzi tutto il momento di inerzia totale:
min / giri 5400
2
60
5 . 565 n s / rad 5 . 565
n M N
=
t
= => = O > O
2 6 6
eq mot t
kgm 10 408 10 ) 180 228 ( J J J

= + = + =
La coppia che deve erogare il motore durante la accelerazione vale:
Nm 75 . 1 10 6 . 97 3386 10 408 2 . 1 T J 2 . 1 T
3 6
a M t m
= + = + o =

in cui si tenuto un margine del 20% per considerare eventuali
imprecisioni nella determinazione dei momenti di inerzia.
Si pu notare che essendo tale coppia inferiore non solo alla coppia
massima (requisito indispensabile) ma anche alla coppia nominale, non
vi saranno imposizioni nel funzionamento circa la massima durata delle
accelerazioni.
La coppia durante la decelerazione risulta inferiore a quella durante
l'accelerazione, perch gli attriti in questo caso operano una favorevole
azione frenante:
Nm 56 . 1 10 6 . 97 3386 10 408 2 . 1 T J 2 . 1 T
3 6
a M t ma
= + = + o =

Agli effetti termici, che sono quelli che determinano il dato di targa
della coppia nominale, importante valutare la coppia efficace:
Nm 11 . 1
25 . 0 5 . 0
167 . 0 ) 56 . 1 ( 167 . 0 ) 6 . 97 ( 167 . 0 ) 75 . 1 (
T T
t T t T t T
T
2 2 2
2 1
3
2
md 2
2
a 1
2
ma
eff
=
+
+ +
=
+
+ +
=
una media quadratica perch, intuitivamente, gli effetti del
riscaldamento variano con il quadrato della corrente, che in un
servomotore brushless direttamente proporzionale alla coppia
richiesta.
Il motore selezionato risulta confermato dato che vengono soddisfatte le
diseguaglianze
M ma n eff
T T T T s => s