UNIDAD 2: ACTUADORES

2.1 ACTUADORES NEUMTICOS E HIDRULICOS

2.2 CALCULO DE ACTUADORES HIDRULICOS Y NEUMTICOS

2.3 SELECCIN DE ACTUADORES

2.4 DETERMINACIN DE LA POTENCIA Y RENDIMIENTO EN MOTORES HIDRULICOS Y NEUMTICOS

2.1 ACTUADORES NEUMTICOS E HIDRULICOS

CASTELLANOS TORRES DANIEL

ACTUADORES
UN ACTUADOR ES UN DISPOSITIVO CAPAZ DE TRANSFORMAR ENERGA HIDRULICA, NEUMTICA EN LA ACTIVACIN DE UN PROCESO CON LA FINALIDAD DE GENERAR UN EFECTO SOBRE UN PROCESO AUTOMATIZADO. ESTE RECIBE LA ORDEN DE UN REGULADOR O CONTROLADOR.

EXISTEN VARIOS TIPOS DE ACTUADORES COMO SON:

HIDRULICOS NEUMTICOS

Y LOS ACTUADORES SE CLASIFICAN EN DOS GRANDES GRUPOS: CILINDROS MOTORES

ACTUADORES NEUMTICOS

LOS ACTUADORES NEUMTICOS CONVIERTEN LA ENERGA DEL AIRE COMPRIMIDO EN TRABAJO GENERANDO UN MOVIMIENTO LINEAL O ROTATIVO. EL MOVIMIENTO LINEAL SE OBTIENE POR CILINDROS DE MBOLO. TAMBIN ENCONTRAMOS ACTUADORES NEUMTICOS DE ROTACIN CONTINUA (MOTORES NEUMTICOS), MOVIMIENTOS COMBINADOS E INCLUSO ALGUNA TRANSFORMACIN MECNICA DE MOVIMIENTO QUE LO HACE PARECER DE UN TIPO ESPECIAL.

CLASIFICACIN DE LOS ACTUADORES NEUMTICOS

ACTUADORES LINEALES
CILINDROS

EL CILINDRO NEUMTICO CONSISTE EN UN CILINDRO CERRADO CON UN PISTN EN SU INTERIOR QUE DESLIZA Y QUE TRANSMITE SU MOVIMIENTO AL EXTERIOR MEDIANTE UN VSTAGO. SE COMPONE DE LAS TAPAS TRASERA Y DELANTERA, DE LA CAMISA DONDE SE MUEVE EL PISTN, DEL PROPIO PISTN, DE LAS JUNTAS ESTTICAS Y DINMICAS DEL PISTN Y DEL ANILLO RASCADOR QUE LIMPIA EL VSTAGO DE SUCIEDAD.

PARTES DE UN CILINDRO

EXISTEN DOS TIPOS FUNDAMENTALES DE LOS CUALES DERIVAN CONSTRUCCIONES ESPECIALES:

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO, CON UNA ENTRADA DE AIRE PARA PRODUCIR UNA CARRERA DE TRABAJO EN UN SENTIDO. CILINDROS DE DOBLE EFECTO, CON DOS ENTRADAS DE AIRE PARA PRODUCIR CARRERAS DE TRABAJO DE SALIDA Y RETROCESO. MS ADELANTE SE DESCRIBEN UNA GAMA VARIADA DE CILINDROS CON SUS CORRESPONDIENTES SMBOLOS.

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO

UN CILINDRO DE SIMPLE EFECTO DESARROLLA UN TRABAJO SLO EN UN SENTIDO. EL MBOLO SE HACE RETORNAR POR MEDIO DE UN RESORTE INTERNO O POR ALGN OTRO MEDIO EXTERNO COMO CARGAS, MOVIMIENTOS MECNICOS, ETC. PUEDE SER DE TIPO NORMALMENTE DENTRO O NORMALMENTE FUERA.

CILINDROS DE DOBLE EFECTO

LOS CILINDROS DE DOBLE EFECTO SON AQUELLOS QUE REALIZAN TANTO SU CARRERA DE AVANCE COMO LA DE RETROCESO POR ACCIN DEL AIRE COMPRIMIDO. SU DENOMINACIN SE DEBE A QUE EMPLEAN LAS DOS CARAS DEL MBOLO (AIRE EN AMBAS CMARAS), POR LO QUE ESTOS COMPONENTES S QUE PUEDEN REALIZAR TRABAJO EN AMBOS SENTIDOS.

ACTUADORES DE GIRO
LOS ACTUADORES ROTATIVOS SON LOS ENCARGADOS DE TRANSFORMAR LA ENERGA NEUMTICA EN ENERGA MECNICA DE ROTACIN. LOS ACTUADORES DE GIRO SE CLASIFICAN EN ACTUADORES DE GIRO LIMITADO Y MOTORES NEUMTICOS: ACTUADORES DE GIRO LIMITADO, QUE SON AQUELLOS QUE PROPORCIONAN MOVIMIENTO DE GIRO PERO NO LLEGAN A PRODUCIR UNA REVOLUCIN (EXCEPTUANDO ALGUNA MECNICA PARTICULAR COMO POR EJEMPLO PIN CREMALLERA). EXISTEN DISPOSICIONES DE SIMPLE Y DOBLE EFECTO PARA NGULOS DE GIRO DE 90, 180..., HASTA UN VALOR MXIMO DE UNOS 300 (APROXIMADAMENTE). MOTORES NEUMTICOS, QUE SON AQUELLOS QUE PROPORCIONAN UN MOVIMIENTO ROTATORIO CONSTANTE. SE CARACTERIZAN POR PROPORCIONAR UN ELEVADO NMERO DE REVOLUCIONES POR MINUTO.

ACTUADOR PION CREMALLERA

EN ESTA EJECUCIN DE CILINDRO DE DOBLE EFECTO, EL VSTAGO ES UNA CREMALLERA QUE ACCIONA UN PIN Y TRANSFORMA EL MOVIMIENTO LINEAL EN UN MOVIMIENTO GIRATORIO, HACIA LA IZQUIERDA O HACIA LA DERECHA, SEGN EL SENTIDO DEL MBOLO.

EXISTEN ACTUADORES PIN CREMALLERA DE DOBLE CREMALLERA, LOS CUALES PROPORCIONAN MAYOR PAR Y MEJOR GUIADO DE LA UNIDAD.

MOTORES DE PALETAS
EL MOTOR DE PALETA NEUMTICO DE ALETAS CONSISTE EN UNA SERIE DE PALETAS MONTADAS EN UN EJE EXCNTRICO DENTRO DE UNA CMARA FIJA.

EL PAR DE GIRO SOBRE LA CARGA SE DESARROLLA CUANDO EL AIRE A PRESIN ACTA SOBRE LA SECCIN LIBRE DE LAS PALETAS Y LAS EMPUJA HACIENDO GIRAR EL ROTOR.

LOS MOTORES DE PALETAS, ADEMS DE SU UTILIZACIN COMO ELEMENTOS MOTRIZ PURO, SE EMPLEA TAMBIN EN HERRAMIENTAS NEUMTICAS TALES COMO TALADRADORAS, ATORNILLADORAS Y ESMERILADORAS.

MOTOR DE PALETAS

MOTOR DE ENGRANES

CONSISTEN EN ENGRANES RECTOS O HELICOIDALES DONDE EL AIRE EJERCE UNA PRESIN SOBRE LOS FLANCOS DE LOS DIENTES DE PIONES ENGRANADOS Y CREA PUES UN PAR DE ROTACIN EN UNO DE LOS PIONES ACOPLADO AL EJE DEL MOTOR. EL SENTIDO DE ROTACIN DE ESTOS MOTORES, ES REVERSIBLE.

ESTN DISEADOS PARA UN FUNCIONAMIENTO A BAJA VELOCIDAD INFERIOR A 200 RPM.

MOTOR DE ENGRANAJES

ACTUADORES HIDRULICOS

LOS ACTUADORES HIDRULICOS, QUE SON LOS MS USUALES Y DE MAYOR ANTIGEDAD EN LAS INSTALACIONES HIDRULICAS, PUEDEN SER CLASIFICADOS DE ACUERDO CON LA FORMA DE OPERACIN, Y APROVECHAN LA ENERGA DE UN CIRCUITO O INSTALACIN HIDRULICA DE FORMA MECNICA, GENERANDO MOVIMIENTOS LINEALES Y ROTATIVOS.

ACTUADORES LINEALES
LOS CILINDROS HIDRULICOS PUEDEN SER DE SIMPLE EFECTO, DE DOBLE EFECTO Y TELESCPICOS. EN EL PRIMER TIPO, EL FLUIDO HIDRULICO EMPUJA EN UN SENTIDO EL PISTN DEL CILINDRO Y UNA FUERZA EXTERNA (RESORTE O GRAVEDAD) LO RETRAE EN SENTIDO CONTRARIO. EL CILINDRO DE ACCIN DOBLE UTILIZA LA FUERZA GENERADA POR EL FLUIDO HIDRULICO PARA MOVER EL PISTN EN LOS DOS SENTIDOS, MEDIANTE UNA VLVULA DE SOLENOIDE. EL CILINDRO TELESCPICO CONTIENE OTROS VSTAGOS DE MENOR DIMETRO EN SU INTERIOR Y SE EXPANDEN POR ETAPAS, MUY UTILIZADOS EN GRUAS, ETC.

CILINDRO TELESCPICO

ACTUADORES DE GIRO
LOS CILINDROS HIDRULICOS DE MOVIMIENTO GIRATORIO PUEDEN SER DE PISTN-CREMALLERA-PIN EN LOS QUE EL MOVIMIENTO LINEAL DEL PISTN ES TRANSFORMADO EN UN MOVIMIENTO GIRATORIO MEDIANTE UN CONJUNTO DE PIN CREMALLERA Y EL CILINDRO DE ALETAS GIRATORIAS DE DOBLE EFECTO PARA NGULOS ENTRE 0 Y 270.

MOTOR DE PALETAS

SON LAS MS POPULARES SI BIEN TIENEN ALGUNAS LIMITACIONES EN EL PAR DE ARRANQUE Y A BAJAS VELOCIDADES DEBIDO AL ALTO PORCENTAJE DE DESLIZAMIENTO O LAS FUGAS INTERNAS DE FLUIDO, AS MISMO, NO PUEDEN EMPLEARSE EN SISTEMAS DE MUY ALTA PRESIN.

MOTOR DE ENGRANAJES

SON LOS MS BARATOS PERO LOS MS RUIDOSOS. PUEDEN TRABAJAR A ALTAS VELOCIDADES PERO DE FORMA ANLOGA A LOS MOTORES DE PALETAS, SU RENDIMIENTO CAE A BAJA VELOCIDADES.
ESTOS MOTORES ACCIONADOS VELOCIDADES DE 3 000 RPM. POR LIQUIDO HIDRULICO PERMITEN

2.2 CALCULO DE ACTUADORES HIDRULICOS Y NEUMTICOS

ARMENTA GRANADOS ALBERTO

CALCULO DE LOS ACTUADORES NEUMTICOS

LAS PRINCIPALES VARIABLES A CONSIDERAR EN LA SELECCIN DE LOS CILINDROS NEUMTICOS SON LA FUERZA DEL CILINDRO, LA CARGA, EL CONSUMO DE AIRE Y LA VELOCIDAD DEL PISTN

 La fuerza del cilindro

La fuerza del cilindro es una funcin del dimetro del cilindro, de la presin del aire y del roce del embolo, que depende de la velocidad del embolo y que se toma en el momento de arranque. La fuerza que el aire ejerce sobre el pistn es:

f=Paire*Area piston

 Trabajando en unidades del sistema internacional de unidades(si), la longitud es el metro (m) la fuerza viene dada en newton (N) y la presin en pascal (Pa) que es la presin ejercida por una fuerza de 1 N (Newton) sobre una superficie de 1 m normal a la misma, o sea N/m2. Como el pascal es unidad muy pequea se utiliza el bar equivalente a 100.000 pascal.

 Otras equivalencias del bar con unidades de presin son 1Bar=0,987atmosfera= 1,02kg/cm2 = 1.020cm. c.d.a = 750 mm c.d Hg Para comodidad del clculo se utiliza la fuerza de newton, la presin en bar, el dimetro en mm. Y la superficie en mm

10NEWTON =1Kg

 Con F=fuerza (newton) D=dimetro cilindro (mm) Paire=presin del aire (bar) Fmuelle = fuerza mulle (newton) Dimetro equivalente desde los 6 mm hasta40 mm

f=(Paire*Area piston)/10-f muelle=Paire*(*D)/40

 Los cilindros de doble efecto, no cuentan con un resorte para volver a su posicin de equilibrio, as su fuerza no disminuye en la carrera de avance, pero si en su carrera de retroceso, debido a la disminucin del rea del embolo por la existencia del vstago. Las expresiones matemticas correspondientes son:

F muelle=Paire*(*D)/40
fmuelle=Paire*((*D d))/40

 El rozamiento del pistn en su movimiento equivale a un valor comprendido entre 3% y el 10% de la fuerza calculada.
Fuerza de empuje y fuerza a restar por el rea del vstago del pistn en el retroceso

Fuerza de carga del cilindro La carga depende de las formas de montaje del cilindro que son bsicamente tres: 1. Montaje fijo que absorbe las fuerzas del cilindro en la lnea central. Es el mejor sistema ya que las fuerzas sobre el vstago estn equilibradas y los elementos de fijacin (tornillos) solo estn sometidos a una simple tencin o cizalladura. La fijacin del cilindro puede ser del tipo de esprragos o de brida

 2. El montaje absorbe la fuerza del cilindro en la lnea central y permite el movimiento en el plano. Se emplean la maquinan donde estn montados se mueve siguiendo una lnea curva.

 3.El montaje no absorbe la fuerza del cilindro en la lnea central y el plano de las superficies de montaje no coincide con dicha lnea por lo que al aplicar las fuerzas se produce un momento de giro que tiende a hacer girar el cilindro alrededor de los pernos de montaje

 La seleccin del vstago del pistn depende del tipo de montaje del cilindro y de la conexin del vstago, existe el riesgo de pandeo del vstago La longitud del vstago se calcula mediante la expresin:

Longitud bsica = carrera actual * factor de pandeo

 La carga sobre el cilindro se denomina mediante la tabla., entrando el dimetro del cilindro y leyendo el valor correspondiente a la presin de trabajo, o bien mediante la expresin

Favance=Paire* (*D)/40

 Calculo de los actuadores hidrulico Los cilindros hidrulicos de movimiento lineal son utilizados comnmente en aplicaciones donde la fuerza de empuje del pistn y su desplazamiento son elevados

 Los cilindros hidrulicos de movimiento giratorio pueden ser de pistn, cremallera, pin y de dos pistones con dos cremalleras en los que el movimiento lineal del pistn es trasformado en un movimiento giratorio mediante un conjunto de pin y cremallera y el cilindro de alertas giratorias de doble efecto para ngulos entre 0 y 270

 Los actuadores hidrulicos proporcionan pares y fuerzas elevadas y un buen control del movimiento y sta es su principal ventaja frente a los sistemas neumticos y elctricos. Los fluidos hidrulicos son virtualmente incompresibles y gracias a las altas presiones con que trabajan (35 a 350bar) permiten un control del caudal lo suficientemente preciso para el actuador.

 Sus desventajas son el coste elevado y la necesidad de acondicionar, contener y filtrar el fluido hidrulico a temperaturas seguras y en centrales hidrulicas o unidades de potencia.

 Las aplicaciones tpicas residen en vehculos, elevadores, gras hidrulicas, mquinas herramientas, simuladores de vuelo, accionamiento de timones en los aviones, etc.

 Las fuerzas generadas en un cilindro en la extensin del pistn son:

Fextensin (Newton) = P (MPa) *(D)/4*0,9=P (bar)*(D)/4*0,9

Fretraccin (Newton) = P (MPa)

(*(D-d))/4*0,9=P(bar)*(*(D^2-d^2))/40*0,9

 Siendo: P = Presin de operacin (MPa o bar) D = Dimetro interior del cilindro (mm) d = Dimetro del vstago del pistn (mm) 0,9 = Coeficiente de rozamiento de rodamiento s, juntas y partes Mviles del cilindro

 El factor de carga es la relacin entre la carga real y la fuerza terica de salida del cilindro. Velocidad del pistn (mm/s) 8 a 100 70% 101 a 200 30% Factor mximo de carga

201 a 300 10%

2.3.-SELECCIN DE ACTUADORES
HERNNDEZ ROJO SERVANDO ARMANDO

 Datos de entrada puede ser: 1. Velocidad a que se debe desplazar el cilindro. 2. Longitud del cilindro.

3. Fuerza necesaria que debe hacer el cilindro.

4. Los coeficientes de seguridad necesarios

 Datos de salida pueden ser: 1. Caudal necesario 2. Dimetro del cilindro.

3. Presin de trabajo
4. Dimetro del vstago

Ejemplos: Ejemplo de un cilindro que necesita abrir de 1 m y soportar una fuerza de 5000 kg habr que comprobar la longitud de pandeo, segn su configuracin.

 Sistema empotrado-libre: longitud de pandeo = 2 veces la longitud real Sistema biarticulado: longitud de pandeo = longitud real. Sistema empotrado-articulado: longitud de pandeo = 0.7 veces la longitud real. Sistema biempotrado: longitud de pandeo = 0.5 veces la longitud real. Con la longitud mxima (1m) sacamos la longitud de pandeo Lp: Lp= 2 x 1.000(mm) = 2.000mm = 2 m.

 -Segn Lp=2000mm y la fuerza en la grfica tenemos un dimetro del vstago de 36 mm. -Con este dimetro del vstago para evitar el pandeo, con la fuerza necesaria en el cilindro, la presin del circuito, tomaremos en la tabla un cilindro adecuado

 Dimetro del pistn: 63mm.

Conexin: 3/4
Segn tabla inferior, para dimetro de 63 tenemos: Dimetro interior de tubera en actuador: 15mm. Caudal de entrada a 5m/s: 53 l/min. Velocidad del pistn: 0,28m/s.

 Q=v*A 53.000/60 = 0,28*100*A(cm2) A = 31,4 cm2 53.000/60 = 5*100*A(cm2) => D = 15 mm Para fijar la velocidad de los cilindros a 0,05 m/s.

Qentrada= Vpiston*A = 31,2*0,05*100 = 156 cm3/s *(60)/1000 = 9,36l/mim

Otra forma sera por una regla de 3:

53 ----- 0,28 X ------ 0,05

Qentrada= 0,05x53/0,28 = 9,46 l/min.

TUBERIAS DEL CIRCUITO. Tener en cuenta las cadas de presin: Tener en cuenta las velocidades, presiones y caudales

2.4 DETERMINACIN DE LA POTENCIA Y RENDIMIENTO EN MOTORES HIDRULICOS Y NEUMTICOS

JUREZ PREZ AARN

DETERMINACIN DE LA POTENCIA
La potencia de un sistema hidrulico puede obtenerse de distintas maneras ya que depende de su aplicacin puede ser una aplicacin para uso industrial, habitacional de riego etc.

 En nuestro caso es el uso industrial generalmente la forma mas comn de obtener la potencia de una bomba es por medio de la siguiente formula

se usa para generar movimiento en sistemas hidrulicos con actuadores.

 siendo p= presin=fuerza/area=Nm2=pa nota 1 Bar=105 pa

Q=m3s
=eficiencia de la bomba

MQUINA DOBLADORA DE TUBOS

Una mquina dobladora de tubos utiliza un cilindro hidrulico para doblar tubos de acero de grosor considerable. La fuerza necesaria para doblar los tubos es de aproximadamente 40.000 N en los 500 mm en los que el cilindro desplaza la matriz curva.

Se pide seleccionar la bomba del grupo hidrulico si se requiere que el movimiento de salida se realice en 10 s.

 Los datos del cilindro estn indicados en el esquema hidrulico. Las prdidas de carga en el filtro de retorno son de 0,2 bar. Las prdidas de carga en la vlvula distribuidora son de 0,1 bar. De qu potencia debe ser el motor de accionamiento de la bomba?

Circuito Hidrulico El esquema del circuito hidrulico de la mquina dobladora de tubos es el siguiente:

PASO 1

Calcular el caudal que tiene que proporcionar la bomba para que el movimiento de salida del vstago se complete en 10 segundos. Lo primero es calcular la velocidad media en el desplazamiento de salida del vstago que es la que consume mayor caudal porque el rea es mayor. Seguidamente se calcula el caudal.

PASO 2

Despreciando las prdidas de carga, calcular la presin a la que trabaja la bomba durante el doblado del tubo.
Sin tener en cuenta las prdidas de carga la presin en el lado del mbolo sera:

PASO 3

Con los datos recin obtenidos hacer una preseleccin de la bomba de entre las que incluye el catlogo. Con esos datos se puede acudir al catlogo de bombas y hacer una primera preseleccin de la bomba.

 La bomba de tamao nominal 11 produce 16 l/min a 10 bar de presin. Si se consulta la curva caracterstica.

El caudal que suministra la bomba a 80 bar es de 15,5 l/min aproximadamente.

PASO 4

Calcular las prdidas de carga que se producen en el circuito con la bomba elegida. Recalcular la presin con la que trabaja la bomba. Con esta presin qu caudal proporcionara la bomba?

 Se va a hacer ahora el clculo de las prdidas de carga en el movimiento de salida del vstago. Lo primero es calcular el caudal Q2.

 Sabiendo el caudal podemos saber la velocidad por el interior de las tuberas.

 Se puede calcular ahora el no de Reynolds y el coeficiente de frotamiento en la tubera f.

 Se dispone de todos los datos para el clculo de la prdida de carga en la tubera.

 Si se suman las prdidas de carga en el filtro de retorno y en la vlvula distribuidora la presin en el lado del vstago del cilindro ser de 2,5 bar. Si se hace el equilibrio de fuerzas en el cilindro.

 Se sigue el mismo procedimiento para el clculo de las prdidas de carga en el lado del mbolo.

 Si se le aaden las prdidas de carga debidas a la vlvula distribuidora y a la tubera la presin en la bomba ser de 81,28 bar + 3,15 bar + 0,1 bar = 84,53 bar. Se observa en la curva caracterstica de la bomba que apenas se puede apreciar cambio en el caudal.

PASO 5
Calcular la potencia que debe tener el motor elctrico que accione la bomba a partir de las curvas que se presentan en el catlogo. La potencia consumida se puede obtener calculando la potencia proporcionada por la bomba y dividindola por el rendimiento que obtenido mediante el catlogo.

 En la curva se puede ver que la bomba TN11 tiene, a una presin de trabajo de 85 bar, un rendimiento cercano al 83%. Por tanto,

EFICIENCIA

Rendimiento, en fsica y en el campo tecnolgico, tambin expresable como La eficiencia energtica de un dispositivo, mquina, ciclo termodinmico, etctera, expresa el cociente entre: La energa obtenida (energa til) de su funcionamiento y la energa suministrada o consumida por la mquina o el proceso.

 Esta formula te da como resultante un valor en porcentaje de la eficiencia