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TEORIA DE CONTROL
FUNCION DE TRANSFERENCIA
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Funciones de transferencia.


Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:

Esta ltima expresin es denominada la Funcin de transferencia de
sistema.

FORMA GRAFICA DE UNA FUNCION
DE TRANSFERENCIA
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Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de transferencia de un sistema
es la siguiente:
1.- Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en el sistema.

2.- Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integro diferenciales
correspondientes a cada variable de inters.

3.- Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin considerando condiciones iniciales
cero.

4.- Relacionar la variable de salida con las variable de entrada. Dada la naturaleza
multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar conformado por subsistemas
interconectados, donde cada uno de ellos
contiene elementos cuyo comportamiento es estudiado por diferentes ramas de la ingeniera.
Es por esta razn que a continuacin se estudiarn los elementos as como las leyes de
equilibrio de los sistemas ms comunes como son:
Sistemas mecnicos.
Sistemas elctricos.
Sistemas de nivel de lquidos.
Sistemas trmicos.
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1.9 Sistemas mecnicos.
Los sistemas mecnicos son una parte fundamental de la vida comn, ya que
cualquier cuerpo fsico se comporta como tal. En general los sistemas mecnicos
son gobernados por la segunda ley de Newton, la cual establece para sistemas
mecnicos de traslacin que "la suma de fuerzas en un sistema, sean estas
aplicadas o reactivas, igualan a la masa por la aceleracin a que esta sometida
dicha masa".

Cuando se trata de sistemas mecnicos de rotacin la segunda ley de Newton declara
que "la suma de torques es igual al momento de inercia multiplicado por la aceleracin
angular".

En cualquiera de los casos anteriores se tiene diferentes elementos cuyo acoplamiento
conforma al sistema mecnico completo, pudiendo adems interactuar entre cada caso. A
continuacin se describen las generalidades de ambos tipos de sistemas mecnicos.
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1.10 Sistemas mecnicos de traslacin.
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1.11 Elementos mecnicos en serie.
En un elemento mecnico en serie, la fuerza aplicada f(t) es igual a la
suma de las fuerzas actuantes en cada elemento y todos los elementos
tienen el mismo desplazamiento (Fig.1.7).
Fig.1.11 Elemento mecnico en serie.
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1.12 Elementos mecnicos en paralelo.
En este tipo de arreglo la fuerza aplicada f(t) se transmite a travs de todos
los elementos. Adems, la deformacin o corrimiento total es la suma de los
desplazamientos de cada elemento. La figura 1.12 muestra un ejemplo de
este tipo de arreglo
Fig.1.12 arreglo mecnico en paralelo.
Un comentario importante respecto al comportamiento de una masa es que
esta no puede estar en paralelo con otros elementos a menos que sea el
ltimo de los elementos. Para ilustrar lo anterior veamos que en la figura
1.13-a
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1.14 Sistemas mecnicos de rotacin.
Los sistemas mecnicos de rotacin son quiz el tipo de sistemas que con mayor
frecuencia se encuentran en aplicaciones cotidianas. Estos abarcan cualquier sistema
cuyo elemento motriz es un motor o una mquina rotatoria. Al igual en que los sistemas
mecnicos de traslacin se tiene un conjunto de elemento bsicos los cuales se
encuentran resumidos en la tabla 1.2.
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Dentro de las aplicaciones de este tipo de sistemas podemos citar tornos,
cajas de transmisin, sistemas de poleas, turbinas, etc. Las variables
involucradas en los sistemas mecnicos de rotacin son el par o torque, el
desplazamiento angular, velocidad angular y la aceleracin angular. Estas
variables estn relacionadas con las de los sistemas mecnicos de
traslacin por el radio de los elementos, as, el par en funcin de la fuerza
esta dado por:
) ( ) (
.
t t
f r T =
mientras que el desplazamiento angular se puede obtener a partir del
desplazamiento lineal por medio de:
r x
t t
/
) ( ) (
= u
2


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d
dt
k
B
J
d
dt
k
k
B B
J
J
t
e
t e
t
e
=
=
=
L.E.
L.C.
( )
J B k
k B J
t
e e e
t t t t
= =
= 0
Relacionando variables:
) ( ) ( ) ( ) (
2
s s k s k s k
s
K
B
s
k
J
t t t t = + +
Transformando a la place:
( )
J
k
B
K
t
k k k

t t t t + + =

) ( s
H
1
1
2
) (
) (
+ +
=
s
K
B
s
k
J
s
s k
t
t
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Figura 1.15 (a) Circuito serie, (b) Circuito paralelo
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LVK tenemos que:
TRANSFORMANDO A LA PLACE
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0
) ( ) ( ) ( ) (
=
t C t L t R t
i i i i
dt
dv
C dv
L R
v
i
t
t a
t a
t

}

) (
) (
) (
1

y de las relaciones de la tabla 1.3 tenemos que:

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TAREA ENCONTRAR LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
?
?
?
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