INSTITUTO TECNOLGICO DE TUXTLA GUTIRREZ

Introduccin a la robtica. Alumnos: CANTORAL GARCIA JOSE MANUEL DE AQUINO GARCIA RAMIRO ESPINOZA DILMAN ENRIQUE MARTINEZ FERNANDEZ BOGAR MARTINEZ LEON JAFET HABID OLEA GOMEZ ROBERTO AHARON

AUTOMATAS DE ARABIA.

 A finales del siglo XII nace en el mundo islmico el que sera uno de los mayores inventores de su cultura: Ibn al-Razzaz al Jazari, cientfico de origen rabe, que supo absorber todo lo que dejaron Filo, Hern y sus correligionarios los hermanos Banu Musa. Estuvo metido en todo tipo de campos, desde la mejora de las bombas y conducciones para el agua, hasta relojes o autmatas para la diversin de los ricos de la poca. En su "The Book of Knowledge of IngeniousMechanicalDevices" dej innumerables esquemas y descripciones de sus inventos.

1.- Fuente Royaltarki El inventor AL-JAZARI invent la fuente royaltarki en el ao 1200 D. de C, conocida como fuente pavo real por tener una de esas espectaculares aves. Era un lavamanos que, al tirar de un punto de la cola del pavo, sacaba agua por su pico y, a medida que el agua caa por el desage, una figurilla con forma de sirviente sala de su escondite y te ofreca cenizas vegetales (la pastilla de jabn de la poca). Conforme ms agua se usaba al aclararse, acaba apareciendo otra figurilla de detrs de unas puertas para ofrecerte esta vez una toalla para secarte.

 2.-El nombre de esta fuente y el ao en que se cre son desconocidos. Esta fuente incorporaba una cisterna tal cual como la entendemos en la actualidad: con la forma de una mujer arrodillada que nos verta agua de su vasija, sta caa automticamente al darle a una palanca y adems desapareca por el pico de un pato que beba el agua sucia (descargndola por su cola hacia un depsito oculto)

3.-NORIA

Orgenes Sus orgenes, al menos en lo tocante a la popularizacin de su uso, apuntan a los rabes, cuya fama en el manejo del agua es bien conocida. De hecho, el trmino llega hasta nuestro castellano procedente del vocablo rabe nara - la que llora- en referencia onomatopyica al sonido que hace el agua al resbalar por la noria incesantemente. Pero la idea de su construccin se remonta a civilizaciones anteriores. El primer escrito que alude al mecanismo se encuentra entre los legados por Arqumedes en el siglo III a. C. que debi pensar en l al formular su conocido principio sobre los cuerpos flotantes. Asimismo, el Imperio Romano hizo uso de ellas en muchas de las minas que explotaban, las cuales se encontraban anegadas de agua que haba que extraer. En cuanto al sistema de traccin variaba en funcin del agua que se quisiese extraer. Las norias de agua fluvial empleaban la energa de la corriente del propio cauce para que activase la humilde maquinaria. Por el contrario, las norias que aspiraban a aguas ms tranquilas como las de los pozos empleaban la traccin animal. Generalmente un borrico, que con su rotacin inagotable consegua que el agua brotase. Un sistema de esos que hoy en da, cuando ya slo existen las norias a nivel testimonial, denominaramos como sostenible y respetuoso con el medio ambiente.

Cmo funciona? El artilugio no reviste gran complicacin: dos ruedas de madera dispuestas en engranaje de tal manera que al accionar el conjunto permiten elevar agua hasta la superficie por medio de unos recipientes conocidos como cangilones. La madera empleada era generalmente pino engrasado, de tal manera que el recubrimiento impeda la absorcin de agua y su consecuente deterioro. Sencillo y efectivo. Tanto que, sin ir ms lejos en nuestro pas, ha estado siendo utilizado hasta bien entrado el siglo XX por los agricultores de la Espaa ms sedienta, pudiendo encontrarse an en funcionamiento, aunque principalmente como reclamo turstico, en muchos puntos de nuestra geografa.

4.- PARACADAS

4.- PARACADAS
Abbs Ibn Firns de origen rabe-espaol invento en 852 d.C un paracadas con el que salto desde una torre de la mezquita de Crdoba, el experimento funciono parcialmente porque logro llegar al suelo con menos velocidad pero termino lastimndose.

Leonardo Da Vinci dibujo a principios del siglo XVI un prototipo de paracadas que pareca una enorme sombrilla cuadrada, nunca comprob si funcionaba. Pero se considera el primer paracadas.
El paracadas es, como su nombre indica, un artefacto diseado para frenar las cadas mediante la resistencia generada por l mismo al atravesar el aire, logrando una velocidad de cada segura y prcticamente constante.

Componentes de un paracadas Los contenedores: es donde se hallan los paracadas, el principal y el de reserva, se encuentran en la espalda del paracaidista. El arns: es el conjunto que sujeta al piloto (sentado) y desde donde surgen las bandas que sujetan los contenedores a la persona. La campana principal: el paracadas principal va alojado en la parte inferior del contenedor y va unido al arns por el sistema de liberacin de tres anillas, situado sobre los hombros. La campana de reserva: el paracadas de reserva se encuentra en la parte superior del contenedor y est unido al arns. Anilla de apertura del paracadas principal: es un plstico cilndrico o una bola, situado en la parte superior del pilotillo extractor. Esta anilla se encuentra al final del contenedor, en un bolsillo, a la derecha. La extraccin de la bola, extrae el pilotillo extractor del paracadas. Pilotillo extractor: situado en el bolsillo en la parte inferior del contenedor. Al lanzar la anilla, extrae este pilotillo, que con el aire provoca la apertura del contenedor del paracadas principal. Almohadilla de liberacin: permite separar al paracaidista de su campana principal, en caso de emergencia, y se encuentra en la parte frontal derecha del arns. Anilla de reserva: es una anilla metlica, normalmente, situada en la parte frontal izquierda del arns, y efecta la salida del paracadas de reserva cuando se tira de ella. Sistema automtico de apertura (CYPRES): este sistema se activa cuando la velocidad es excesiva respecto a la altura y permite la apertura automtica del paracadas de reserva. Stevens o RSL: es una cinta que conecta la campana principal con el cable de apertura de contenedor del reserva. Por lo tanto el Stevens permite que al efectuar la liberacin automticamente este se extraiga la campana de reserva. Los mandos: permiten el manejo de la campana una vez abierta.

 Autmata 5. Una de las formas de conseguir que los autmatas tocaran la flauta lo consegua con un mecanismo hidrulico que llam la flauta perpetua. El agua caa de un reservorio hacia una bandeja con forma de palanca N e iba cayendo por el orificio H hasta el depsito A, expulsando el aire que contena hacia el silbato, generando sonido. Cuando el depsito se llenaba del todo, el flotador que est por debajo de X empujaba a travs de la varilla la palanca superior, haciendo que el agua cayera hacia el otro tanque y provocando el silbido del segundo silbato y vuelta a empezar.

 Autmata 6. Cambiando de temtica, Al Jazari tambin se preocup de la medicina: al ser comn la prctica de sangras, se le ocurri ingeniar un artilugio para marcar el volumen de sangre extrado. La sangre caa en un recipiente con un flotador de tal manera que el brazo de un monje que haba encima se iba moviendo para marcar con su bastn el volumen. Haba otros modelos ms complejos que pretendan hacer al paciente un poco ms entretenida la sesin de terapia, pues se abran cada rato puertecillas por las que salan figurillas que portaban tablas con el volumen que le haban chupado ya. (Si eso les consolaba...)

 6.- Y, como a todos los creadores de autmatas, tambin le dio por los relojes. Uno de los ms simples fue el reloj escriba, el cual era una clepsidra camuflada con un flotador que haca girar una plataforma superior en donde haba una figurilla de un escriba que con su bastn indicaba las horas.

 7.- Pero no todo iba a ser acutico, cualquier cosa que generara un movimiento constante le vala a Al Jazari, como por ejemplo los relojes vela: gracias a la combustin, se contabilizaba el paso del tiempo. Unos de los relojes vela consista en un escriba que marcaba las horas con su lpiz y un halcn que tiraba bolas de su pico a un recipiente para contar las horas. Las dos figurillas estaban adosadas a un cilindro en el que haba una vela unida a travs de poleas y cables a un contrapeso de tal manera que, al consumirse la vela, el peso bajaba y esta ascenda, accionando los autmatas.

8.- El reloj del elefante fue un invento medieval de al-Yazari (1136-1206), que consta de un peso potencia reloj de agua en forma de un elefante .Los diversos elementos del reloj estn en la carcasa en la parte superior de la elefante. Fueron diseados para mover y hacer un sonido cada media hora. Una reproduccin de trabajo de tamao completo moderna se puede encontrar como una pieza central en el Ibn Battuta Mall , un centro comercial en Dubai , Emiratos rabes Unidos . Otra reproduccin de trabajo puede ser visto fuera del Museo de Relojera du Locle , Chteau des Monts, en Le Locle , Suiza . Adems de sus innovaciones mecnicas, el propio reloj se ve como un temprano ejemplo de multiculturalismo representado en la tecnologa. El elefante representa a los indgenas y afro culturas, el dragn representa chino cultura, el ave fnix representa el antiguo Egipto la cultura, el trabajo en agua representa el griego antiguo la cultura y el turbante representa la cultura islmica . Otra caracterstica innovadora del reloj era cmo se registra el paso del temporales horas , lo que significaba que la tasa de flujo tuvo que ser cambiado todos los das para que coincida con la longitud desigual de los das durante todo el ao. Para lograr esto, el reloj tena dos tanques .El tanque de la parte superior se conect a la vez que indica los mecanismos y la parte inferior se conecta a la regulador de control de flujo . Al amanecer el grifo se abre y el agua fluye desde el tanque de la parte superior a la parte inferior del tanque a travs de un regulador de flotador que mantiene una presin constante en el depsito receptor.

9.- Reloj castillo, el cual se considera la primera computadora analgica y era capaz de indicar no slo la hora, sino tambin el zodiaco y las fases de la luna. Bsicamente tena el aspecto de la puerta de un gran castillo en el que haba unos msicos en la parte inferior, unos halcones flanquendola y, en la parte superior, dos hileras de doce puertas, doce cristales redondeados y un disco zodiacal, solar y lunar. Al pasar la primera hora, un hombre saldra por la primera puerta, volteando la inferior, que cambiara de color (as quedara indicada la hora) y los halcones se inclinaran y tiraran una bolita a la vasija aleteando sus alas, mientras suenan unos platillos. Esto ocurrira cada hora hasta que el sol estuviera en su mxima altitud, entre la sexta y sptima puerta, empiezan unos msicos a tocar unos tambores, unas trompetas y los halcones vuelven a aletear: ya es medioda. . Esto se repite en la novena puerta y en la duodcima, cuando el sol ya est a punto de ponerse. Comienza la noche y el encargado del reloj tiene que llenar el depsito. Por la noche, para marcar las horas, se irn iluminando los cristales redondeados y los msicos tocarn sus trompetas, pero no habr timbales para no despertar a la gente y slo lo harn a media noche y al amanecer.

Todo el mecanismo se mova gracias a un depsito principal cilndrico de cobre con un flotador y una llave en la parte inferior. El flotador era hueco para poderle introducir arena para que activara los mecanismos del reloj gracias a unas cuerdas y poleas. As era la parte posterior del reloj:

Para regular la duracin de las horas a lo largo del ao haba una cmara debajo del depsito principal con un flotador que mantena constante la presin del agua. As, se poda regular la cantidad de agua que sala sin variar la velocidad

El agua caa en una bandeja que la rediriga hacia otro depsito y que se giraba gracias a unas cuerdas cuando coincida la sexta, la novena o la duodcima puertas. Este segundo depsito tena tres compartimentos separados que se llenaban segn girara la bandeja superior (en la sexta, la novena o la duodcima puerta). Despus, caa el agua hacia otro depsito inferior donde haba una pequea rueda.

El agua movera la rueda, que hara girar un eje que activaba a los msicos que tenan tambores. El agua segua cayendo sobre la noria, saturando el depsito, as que se escapaba hacia el siguiente, el cual estaba cerrado y contena un sifn conectado a una flauta, colocada estratgicamente por detrs de los trompetistas: ah tenemos los tambores y las trompetas

El flotador estaba conectado a una polea principal separada por un eje de otra que estaba colocado justo por detrs de las esferas de cristal. El disco zodiacal se ajustaba manualmente segn la poca del ao y en el del sol haba un agujero redondeado relleno con una chapa de oro para que, cuando el verdadero sol reflejara en l, pareciera ms real.

Por otro lado, desde la polea inferior, sale una cuerda hacia una especie de carro que tiene un caminito por detrs de las puertecillas. A medida que este carro se va desplazando por detrs de las puertas, una varilla las va golpeando, abrindolas y liberando las figuras que se inclinan por efecto de la gravedad y que, a su vez, hacen voltearse verticalmente las puertas inferiores que indican las horas.

Por encima de las puertas superiores hay un cajn con 24 bolas de bronce separadas en dos hileras y con unas hojas que generan unas celdas. Dichas hojas estn atadas con una cuerda floja a las figuras de las puertas de tal manera que, al inclinarse stas, la cuerda se tensa y la hoja se inclina, liberndose las dos bolas que van rodando por unos conductos hacia los halcones. Al llegar la bola a la cabeza del halcn, lo desestabiliza, inclinndole hacia delante y movindole la cola y las alas (que estn sueltas). La bola cae del pico hacia una vasija con un platillo que genera el sonido y el halcn vuelve a su postura inicial gracias a un contrapeso.