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Beckhoff
Pg. 1
Capitulo 1 Bus Coupler & Bus Terminal Fieldbus Boxes Capitulo 2 Controle Baseado em PC Capitulo 3 TwinCAT System
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Capitulo 4 TwinCAT PLC Control TwinCAT Introduo Com ADS Capitulo 5 TwinCAT - EtherCAT
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Pg. 3
Capitulo 6 TwinCAT Bus Controllers (BCs) Capitulo 7 TwinCAT Debug & Diagnoses Duvidas finais e Perguntas
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Pg. 4
Beckhoff Brasil
Matriz
Rua Continental, 146 Jardim do Mar So Bernardo do Campo 09750-060 www.beckhoff.com.br (11) 4126 3232
Vendas:
Marcos Giorjiani Cleber Correia Vinicius Albuquerque Silvio Leonardo
Filial Campinas
Vendas: - Celio Marcondes - Thiago Lima
Filial Joinville
Vendas: - Maikon Frohlic
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Pg. 5
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Pg. 6
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Pg. 7
Beckhoff - Europa
Sedes Filiais Sede do distribuidor Filial do distribuidor
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Pg. 8
Beckhoff - Mundial
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Pg. 9
Grupo BECKHOFF
Grupo BECKHOFF
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Pg. 11
Histrico da Tecnologia
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Pg. 12
Histrico da Tecnologia
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Pg. 13
Grupo BECKHOFF
Principais Aplicaes:
Autopeas;
Indstria Plstica;
Mquinas Ferramentas;
Beckhoff - Aplicaes
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Pg. 15
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Pg. 16
EtherCAT
Ebus
Atual tecnologia BECKHOFF @ 2003; Transferncia de dados @ atuais 100Mhz; Permite at 65535 dispositivos (Cartes) no barramento; Compatibilidade com o enlace fsico do Ethernet (IEEE 802.3).
Primeira tecnologia desenvolvida pela BECKHOFF @ 1995; Transferncia de dados @ 3Mhz; Permite at 255 dispositivos (Cartes) no barramento.
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Pg. 17
Bus Coupler (BCs - BXs) Controlador Lgico Programvel; Podem ser utilizados como uma simples cabea de rede ou ter dupla funo; Permite Integrao total com o meio externo, atravz das ferramentas de software; Ferramenta de programao baseada na IEC-61131-3 PLC Control.
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Pg. 18
rea 01
rea 02
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Pg. 19
Mquina 02
Profibus DP
Mquina 01
I/O
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Pg. 20
O sistema de Bus Terminal BECKHOFF permite ao usurio um sortimento irrestrito de sinais em cada estao!
Os cartes esto disponveis em corrente, tenso, termoresistncias, funes especiais, motores de passos, comunicaes seriais, entre outros.
Porta de Parametrizao
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Pg. 21
22 Diferentes Protocolos
MP-Bus
DALI
Pg. 22
- 9500 - USB
-ENTRADA DIGITAL: KL1XXX; KM1XXX (ALTA DENSIDADE); KS1XXX, -SADA DIGITAL: KL2XXX; KM2XXX (ALTA DENSIDADE); KS2XXX -ENTRADA ANALGICA: KL3XXX; KS3XXX (FIAO REMOVVEL) -SADA ANALGICA: KL4XXX; KS4XXX -FUNO ESPECIAL (MOTION CONTROL) : KL5XXX -COMUNICAO: KL6XXX (SERIAIS 232/485; LON; EIB; ASI) -MDULOS DE SISTEMA: KL9XXX (FONTES DE ALIMENTAO, TERMINADORES, ETC)
Y: Representa o numero de pontos de i/o por carto basicamente 1, 2, 4 ou 8 pontos, mas h excees! ex: KL1809, KM1004, etc...
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Pg. 24
-ENTRADA DIGITAL: EL1XXX; ES1XXX -SADA DIGITAL: EL2XXX; ES2XXX -ENTRADA ANALGICA: EL3XXX; ES3XXX (FIAO REMOVVEL)
Y: Representa o numero de pontos de i/o por carto basicamente 1, 2, 4 ou 8 pontos, mas h excees! ex: EL1809.
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Pg. 25
KL 2408
Numero de canais (8 canais)
Cartes digitais de sada Forma de conexo (L = Local ou S = Socket) Tipo de barramento (K = KBUS ou E = EBUS)
Beckhoff Pg. 26
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Pg. 27
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Pg. 28
Barramento de Potncia Alimentado pelos bornes +,+ e -,-. Corrente mxima de 10 A O Acoplador de Rede fornece alimentao para os mdulos de E/S KL, KS ou KM.
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Pg. 30
24V
0V
24V 0V
V1
24V 24V 0V 0V
24V
0V
V2
KL9400
Mais 2000 mA
Beckhoff Pg. 31
Bus Coupler e Bus Terminal Exemplo de calculo de corrente barramento digital Kbus...
Imaginemos uma configurao com: 4x KL2408 (kbus @ 18mA) 2x KL3454 (kbus @ 85mA)
18mA
85mA
50 65mA
24V
V1
KL9250 (120/230Vca)
0V
V2
KL9190
220V
(400Vca)
~
0V
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Reforo +10A
Pg. 33
!
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Pg. 34
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Pg. 35
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Pg. 36
As Vantages
Bus Couplers para Diversos Protocolos Bus Terminals para cada tipo de sinal Flexibilidade quanto ao numero de pontos
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Pg. 38
Fieldbus Boxes
protocolo aberto
selado
Os mdulos tem proteo classe IP 65, IP 66, IP 67, so encapsulado e idealmente preparados para trabalho em ambientes mido, sujos ou empoeirados. Suporta os principais protocolos fieldbus do mercado.
modular
Permite a extenso de E/S a baixo custo.
Compacto
Os mdulos so extremamente pequenos facilitando o uso em espao restrito. 175 x 30 x 26,5 mm (L x A x P)
robusto
Sua construo permite a utilizao diretamente em equipamentos sem a necessidade de painis ou caixas de instalao.
Fiao rpida
Fiao facilitada pelo uso dos fieldbuses e das conexes rpidas pr montadas.
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Fieldbus Boxes
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Pg. 40
IP
IL
IL
IE
xxxx Sinal/conexo
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EPxxxx-yyyy
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Pg. 42
Fieldbus Boxes
CODIFICAO DOS ACOPLADORES DE BUS (FIELDBUS BOX COUPLER): PROTOCOLOS: IP/IL/IExxxx - B110 - ETHERCAT IP/IL/IExxxx B200 LIGHTBUS IP/IL/IExxxx - B31X PROFIBUS IP/IL/IExxxx - B400 INTERBUS IP/IL/IExxxx - B51X CANOPEN IP/IL/IExxxx - B52X DEVICENET IP/IL/IExxxx - B730 MODBUS IP/IL/IExxxx - B810 RS485 IP/IL/IExxxx B800 RS232 IP/IL/IExxxx - B90X ETHERNET (TUDO ENCAPSULADO ETHERNET)
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Pg. 43
Viso geral Bus Terminal, Bus Coupler, FieldBus Box, EtherCAT Box
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Pg. 44
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Pg. 45
Rack CLP
F O N T E C L P A D A P T E / S
CNC
IHM
Estaes Remotas
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Programa De CLP
Ciclo de CLP
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Ciclo de CLP
Pg. 47
Controle Baseado em PC
SISTEMA BASEADO EM PC Arquitetura tpica
Cartes de E/S distribudos...
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Pg. 49
Controle Baseado em PC
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Pg. 50
Maior Performace ;
Todas as Etapas da automao so configurados em um nico software (Rede,IHM,PLC,CNC e etc.); Possibilidade de Programao direta, dispensando o uso de LapTops; Firmwares compatveis com todas as verses; Mesma Plataforma de Programao (IEC-61131-3) para todas as famlias (PC/BC/BX, etc); BackUp facilitado pelo menor nmero de arquivos.
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performance
ARM / X86
custo
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CX9000 ARM CPU X86 IXP420 Xscale 255/533 MHz CX1000 X86 CPU Pentium MMX 266 MHz CX1010 X86 CPU Pentium MMX 500 MHz
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Maior Performance
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Test e1: Operaes Inteiras 16/32 bit Teste2: Operaes Bit 1/16/32 bit Teste3: Misto (incl. Operaes com REAL)
5,2
co nv .P B LC C 90 B 00 X3 1 C 00 X9 0 C 00 X9 0 C 10 X1 0 C 00 PI X1 II 0 85 10 0 M C Hz P4 X10 2. 20 8 G C Hz P4 X10 3. 30 2 G H z
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ftp://ftp.beckhoff.com/Software/embPC-Control/CE/Solutions/RemoteDisplay/
CeRemDispHost.zip
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Pg. 56
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Pg. 57
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Pg. 63
TwinCAT PLC NOT FREE Controle de PLC at 4 tarefas e mais 4 RUNTIMES (Equivale a 4 PLCs);
TwinCAT NC PTP NOT FREE Controle de movimentao de eixos (At 255 motores, movimentao absoluta, Flysaw, sincronismos Gear eletrnico, etc...);
TwinCAT NC I NOT FREE Controle de movimentao de eixos interpolados (At 32 grupos com 3 interpolados + 5 auxiliares Aceita dialeto SIEMENS GCODE);
TwinCAT CNC NOT FREE Controle de movimentao de eixos interpolados (6 eixos interpolados, CNC Spline, CNC Transformation, etc...);
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Controle Baseado em PC
5
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Controle Baseado em PC
6 7
8
Pg. 66
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Controle Baseado em PC Definio RUNTIME Quando mencionamos RUNTIME estamos nos referindo ao software de controle (ou seja PLC ou NC). O software (RUNTIME) pode ser executado em diversas plataformas, tais como, PCs, Embedded systems (WinCE) ou mesmo em pequenas plataformas (ex: BC9xxx, BX9000, etc...). Quando desejamos configurar ou programar um PLC BECKHOFF, estamos configurando um RUNTIME, que pode estar disponvel local ou remotamente! O icone que vemos na barra de tarefa do Windows, na realidade a representao do RUNTIME local (ou seja... o seu Notebook ou Desktop ser o PLC!).
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Pg. 68
Controle Baseado em PC Definio RUNTIME Exemplo de programao LOCAL usando o RUNTIME da propria mquina como controlador (PLC ou NC).
O endereo (AMS) no rodap indica que estamos comunicando com o PLC LOCAL (RUNTIME)!
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Plc1
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Controle Baseado em PC RUNTIME Remoto Acessando uma unidade RUN-TIME (PLC BECKHOFF)
No PC/Notebook, usamos apenas as ferramentas de programao e configurao (TwinCAT PLC CONTROL e System Manager) Dispositivo BECKHOFF com o RUNTIME (PLC/NC) instalado!
Cabo Ethernet
O endereo (AMS) no rodap indica que estamos comunicando com o PLC REMOTO (RUNTIME)!
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Pg. 71
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Pg. 72
Beckhoff
Pg. 73
Beckhoff
Pg. 75
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Pg. 77
As variveis lgicas de I/O sero disponibilizadas na tela para fazer a associao com as variveis fsicas (I/O de campo).
Beckhoff Pg. 78
1. Duplo click
3. Click
2. Click
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Generate Mappings
2
Activate configuration Check configuration
RUNTIME Running!
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UPLOAD DE CONFIGURAO
Uma vez conectado. O arquivo de projeto do Tc System Manager pode ser carregado do target (PLC).
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NOTA: Este passo cria uma configurao de start-up vazia definida no System Manager, que previne interferencias de um mapeamento existente com a execuo de um programa de PLC anterior.
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1. Click
Beckhoff
Pg. 86
Beckhoff
Pg. 87
Beckhoff
Pg. 88
Ferramentas
Variveis
Programas
rea Programao
FeedBack Sistema
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Pg. 89
Tc PLC Control - Linguagens IEC 61131-3 Linguagens: ST (Texto Estruturado) IL (Lista de Instrues) LD (Ladder) FBD (Blocos de Funo) CFC (Blocos de Funo Continuo) SFC (Logica de passos GrafSet )
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Pg. 90
Beckhoff
Pg. 91
Beckhoff
Pg. 92
Beckhoff
Pg. 93
Beckhoff
Pg. 94
Beckhoff
Pg. 95
Programa C
Main
1
Programa B
3 2
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Pg. 96
Nome
2
Linguagem
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Pg. 97
LREAL
Variveis Locais
Variveis Globais
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Pg. 99
Habilitar arquivamento
Nota Importante:
Dados persistentes (persistent e retain) somente so armazenados se o servio do sistema TwinCAT encerrado normalmente (Shutdown). Isto usualmente envolve o uso de UPS para o desligamento do computador. Dados tambm so escritos se o computador encerrado (shutdown) manualmente. Um novo boot project tem que ser criado se as variveis persistent e retain forem modificadas!!!
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Varivel de Conexo ( Varivel Fisica(I/O) ) Nome AT% I* : tipo; Nome AT% Q* : tipo; ( EX.: bBotao1 AT%I*:BOOL; ) ( EX.: bLampada1 AT%Q*:BOOL; )
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Pg. 102
Valor Inicial
Comentrio Endereo
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NetWorks
Linha Antes
Linha Depois
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Blocos
Box With EN 2
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Tc PLC Control Explorando do LD/FBD Blocos Uso da tecla [F2] Assistente de entrada
4
2
1 3
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Blocos
Nome do Bloco
T#5s
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Pg. 107
Ctrl+Alt+C
Importante: Para acesso a esta opo o programa deve ter sido compilado, <Build> ou <Rebuild all>.
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Pg. 108
Beckhoff
Pg. 109
Beckhoff
Pg. 110
Declarando a estrutura... Da mesma forma da declarao de uma varivel tipo WORD, BYTE, BOOL, etc...
Uma vez criada a instncia da estrutura, os elementos dessa estrutura so acessadas pelo NOME + ponto (.) o intelisense abrir uma lista para a sua seleo.
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Pg. 111
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112
Aba Visualizations
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Escolha os objetos a ser colocados na tela! Ex: uso de um objeto Rounded Rectangle
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Pg. 114
Category: Variables -> Preencha o campo Textdisplay para visualizar o valor do registrador!
Beckhoff Pg. 115
Category: Text -> Preencha o campo Content para visualizar o valor do registrador!
Os caracteres [%s] equivale aos campos formatadores do cdigo em C (printf) -> Apresentar valor no formato String
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Digite... Valor: %s
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Campo de visualizao de valores.... Quando em linha (online) o campo %s, ser substituido pelo valor numerico do registrador.
Beckhoff Pg. 117
Beckhoff
Pg. 118
Selecione Toogle e pressione [F2] escolhendo a varivel (bool) para ser comandada!
IMPORTANTE: Para forar valores em uma varivel esta deve ser preferencialmente uma varivel interna ou sada!
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IMPORTANTE: Para habilitar a transferncia das telas para o Target com WinCE (PLC), necessrio ativar o checkbox antes de fazer o download.
Beckhoff Pg. 120
IMPORTANTE!!!!
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Pg. 121
IMPORTANTE!!!!
Quando Conectado o sistema mostra o target que est em uso! TARGET => PLC remoto
Beckhoff Pg. 122
Logout [F12] STATUS do conexo: ONLINE => Login OFFLINE => Logout
Login [F11]
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Pg. 123
Login [F11]
DOWNLOAD
Plc1
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Pg. 124
Importante: Para execuo do Create BootProject necessrio que o Tc PLC Control esteja em linha (Online /Login) com o RUNTIME (PLC).
Beckhoff Pg. 125
Importante: Para execuo do Sourcecode Download necessrio que o Tc PLC Control esteja em linha (Online /Login) com o RUNTIME (PLC).
Beckhoff Pg. 126
Tc PLC Control Fazendo UPLOAD.... projeto de um controlador de PLC BECKHOFF UPLOAD de programa (cdigo fonte)
O projeto de PLC corrente pode ser aberto diretamente do controlador.
Local
Remoto
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Pg. 127
UPLOAD
Plc1
O UPLOAD de programa feito a partir do cdigo fonte (Sourcecode). No fazemos o UPLOAD do programa binrio!
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Pg. 128
Beckhoff
Pg. 129
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Pg. 130
C:\TwinCAT\Plc\PLIB.
O diretrio C:\TwinCAT\BOOT responsvel por manter as configuraes e o Boot Projects (programas de controle).
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Pg. 131
Beckhoff
Pg. 132
VB
Third party
VB, C# Delphi/C++
ASP
XML
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Pg. 134
INTERFACE TcADSDll.Dll
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Pg. 135
INTERFACE TcADSDll.Dll
Beckhoff
Pg. 136
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Pg. 137
Visual Basic
http://download.beckhoff.com/download/Software/TwinCAT/InfoSystem/1033/ install/InfoSys.exe
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Pg. 141
Beckhoff
Pg. 142
Introduo ETHERCAT
Beckhoff
Pg. 143
Beckhoff
Pg. 144
EtherCAT performance
200 I/Os analogicos (16 bit) em 50 s, correspondendo a 20 kHz taxa de amostragem 100 eixos servos em 100 s 1000 I/Os digitais em 30 s 256 I/Os digitais em 12 s
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Pg. 145
Ethernet e TCP/IP
TCP
IP
Frame Ethernet
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Pg. 146
Vantagens: Melhor estrutura de I/O Telegrafada Comunicao completamente em hardware: : Excelente Performace Sem necessidade de switch. Excelente caractersticas de diagnstico
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Beckhoff
Pg. 148
Dados do processo inserido e extrado dos dispositivos Slave Dados de processo podem variar entre 1 Bit60 Kbyte, dentro do Slave
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Pg. 149
EtherCAT
Performance EtherCAT
40 Eixos (A cada 20 Byte Input- e Output-Data) 50 Estaes de I/O com um total de 560 Bus Terminals em EtherCAT 2000 Digitais + 200 Analogicos I/O, um comprimento de 500 m Desempenho EtherCAT: tempo de atualizao: 276s a uma carga de 44% do bus, com telegrama de 122s 56% bandwidth remaining, e.g. for TP/IP
Protocol
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- EtherCAT / Conectores Ethernet, RJ45, IP20. -Performace Robusta, para ambientes industriais. - Distingui do padro usado pelas redes de escritrio.
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O arquivo de descrio do Ethercat deve ser atualizado caso a verso utilizada NO contemple os novos mdulos.
Faa o download do arq. Beckhoff_EtherCAT_XML.zip no site da BECKHOFF e sobrescreva o seu contedo na pasta C:\TwinCAT\IO\Ethercat....
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Introduo ETHERCAT Scan de devices Exemplos de configuraes EtherCAT. Insero de dispositivos EtherCAT.
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Pg. 158
Industrial PC
Industrial PC
Ethernet Switch
Bus Coupler BK1120, Bus Terminals KLxxxx Coupler Box Extension Box IL230x-B110 IExxxx Coupler Box Extension Box IL230x-B110 IExxxx
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Beckhoff
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EtherCAT - Diagnoses
EtherCAT Diagnosis Fazer Diagnsticos nas Arquiteturas de rede EtherCAT. Process data: Working Counter mostra se a troca de dados do processo vlida ou no. Verifica as leituras e escritas dos dados de Processo. Estado do mestre
Estado do Device Estado do Escravo Estado da Mquina
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EtherCAT Diagnoses
Os erros de CRC podem ser resultados de: - Erro de Cabeamento - Problema de contato - Perda de contato - Conectores frouxos
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Pg. 162
Frames e Datagrams
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TwinCAT&EtherCAT: Status
Slave status
Slave-CRC Port A, B, C, (D)
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Pg. 165
!
Beckhoff Pg. 166
Beckhoff
Pg. 167
Diagnostic
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Pg. 168
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Pg. 169
Beckhoff
Pg. 170
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Pg. 171
BC9020 BC9120
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Pg. 172
Tabela Imagem de E
%Iw0 %Iw2 %Iw4 Canal 1 Ent. Analgica (DADO) Canal 2 Ent. Analgica (DADO)
3 2 1 0
Tabela Imagem de S
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
%Qw0
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BC9020 BC9120
4 6
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4 3
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Aps o DownLoad do programa, faa o Create Bootproject! Isso garante a execuo automtica aps reboot do PLC. Se for necessrio o DELETE Bootproject elimina o projeto corrente na memria!
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TWINCAT Debugs TwinCAT PLC Control dispe de ferramentas teis na deteco e anlise de falhas para as lgicas de programao e problemas de Hardware. Podemos citar: 1) 2) 3) 4) 5) 6) Monitorao online Sampling trace Watching and Recipe manager Visualizations Scope Leds de Status dos Devices
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Monitorao online
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Sampling trace
Para abrirmos uma configurao para o trace, clicar com o boto direito do mouse e escolher Trace Configuration!
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Pg. 185
Podemos criar uma superviso para facilitar a anlise e exerccios das variveis do programa/ sistema.
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Beckhoff
Pg. 189
Symbol
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TWINCAT PLC Control Debugs SCOPEVIEW Ativar os Symbols no TwinCAT System Manager
Para leitura do Symbols necessrio habilitarmos o checkbox Create symbols no TwinCAT System Manager !
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TWINCAT PLC Control Debugs SCOPEVIEW TwinCAT Scope View Aba Display
Ajuste das escalas do display para apresentao das grandezas monitoradas
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Pg. 192
TWINCAT PLC Control Debugs SCOPEVIEW TwinCAT Scope View Aba Style
Configura a cor da pena/linha da grandeza monitorada
Beckhoff
Pg. 193
Beckhoff
Pg. 194
Beckhoff
Pg. 195
rea de plotagem!
Diagnose - Hardware
Leds de Dignstico da Rede
BK3100
Diagnose - Hardware
BK3100: Leds Diagnstico.
Beckhoff
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Beckhoff
Pg. 199
Diagnose - Hardware
Beckhoff
Pg. 200
Diagnose - Hardware
CX1020: Leds Diagnostico.
Beckhoff
Pg. 201
Diagnose - Hardware
CX1020: Leds Diagnostico. Mdulo CPU
Beckhoff
Pg. 202
Diagnose - Hardware
CX1020: Leds Diagnostico. Power Supply
Beckhoff
Pg. 203
Diagnose - Hardware
CX1020: Leds Diagnostico. Power Supply
Beckhoff
Pg. 204
Beckhoff
Pg. 205
Beckhoff
Pg. 206