Sistemas de segundo orden

Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica

Facultad de Ingeniera UNAM
Mxico D.F. a 11 de Septiembre de 2006
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a
una ecuacin diferencial linea de segundo orden
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
2 1
2
2
0 2 1
2
2
0
t r b
dt
t dr
b
dt
t r d
b t c a
dt
t dc
a
dt
t c d
a + + = + +
Sin prdida de generalidad se analizar un caso muy comn donde:
. 0 , , , 1
1 0 2 2 1 0
= = = = = = b b K b a p a a
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:
) ( p s s
K
+
) (s R
) (s C
) (s E K
p
donde
es una const.
que representa
una ganancia.
es una const. real
representa al polo
del sistema.
Su funcin de transferencia de lazo cerrado es:
K ps s
K
s R
s C
+ +
=
2
) (
) (
Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ +
=
K
p p
s K
p p
s
K
s R
s C
4 2 4 2
) (
) (
2 2
1. Reales diferentes si:
K
p
>
4
2
K
p
=
4
2
K
p
<
4
2
, 2. Reales iguales si:
3. Complejos si
Para facilitar el anlisis se realiza el siguiente cambio de variables
2
n
K e =
o ,e 2 2 = =
n
p
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
2 2
2
2
) (
) (
n n
n
s s
s R
s C
e ,e
e
+ +
=
forma estndar del sistema
de segundo orden.
donde es la frecuencia natural no amortiguada, se denomina
atenuacin, es el factor de amortiguamiento. Ahora el comportamiento
dinmico del sistema de segundo orden se describe en trminos de los
parmetros y .
,
n
e
Se analizar la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario:
(1) Caso subamortiguado : en este caso se escribe
) 1 0 ( < < , ) ( ) ( s R s C
donde se denomina fracuencia natural amortiguada. Si
2
1 , e e =
n d
n
e
o
,
) )( ( ) (
) (
2
d n d n
n
j s j s s R
s C
e ,e e ,e
e
+ + +
=
) (s R
es una entrada escaln, entonces
s s s
s C
n n
n
) 2 (
) (
2 2
2
e ,e
e
+ +
=
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Utilizando fracciones parciales
2 2 2 2
) ( ) (
1
) (
d n
n
d n
n
s s
s
s
s C
e ,e
,e
e ,e
,e
+ +

+ +
+
=
y conociendo que
t e
s
s
d
t
d n
n
n
e
e ,e
,e
,e
cos
) (
2 2

=
(

+ +
+
1 -
L
t sen e
s
d
t
d n
d
n
e
e ,e
e
,e
=
(

+ +
2 2
) (
1 -
L
Se obtiene la salida en el tiempo
) 0 (
1
tan
1
1 ) (
2
1
2
>
|
|
.
|

\
|

+

t t sen
e
t c
d
t
n
,
,
e
,
,e
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
(2) Caso de amortiguamiento crtico :
) 1 ( = ,
) (s C
s s
s C
n
n
2
2
) (
) (
e
e
+
=
) 0 ( ) 1 ( 1 ) ( > + =

t t e t c
n
t
n
e
e
la transformada inversa arroja
en este caso se tienen dos polos reales iguales y ante un escaln es
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
s s s
s C
n n n n
n
) 1 )( 1 (
) (
2 2
2
+ + +
=
, e ,e , e ,e
e
t
t
n
n
e
e t c
e , ,
e , ,
, , ,
, , ,
) 1 (
2 2
) 1 (
2 2
2
2
) 1 ( 1 2
1
) 1 ( 1 2
1
1 ) (
+
+

+
+ =
en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escaln, es
(3) Caso sobreamortiguado :
) 1 ( > ,
) (s C
La transformada inversa de Laplace de la ecuacin anterior es
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Fig. Curvas de respuesta al escaln unitario.
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
sa 1 > ,
ca 1 = ,
0 = ,
2 . 0 = ,
4 . 0 = ,
7 . 0 = ,
8 . 0 = ,
Figura. Respuesta
al escaln de
diferentes sistemas
de segundo orden.
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s C
e ,e
e
+ +
=
) 1 0 ( < s ,
) 0 ( 1
1
) (
2
2
>

=

t t sen e t c
n
t
n
n
, e
,
e
,e
) 1 ( = ,
) 0 (
1 2 1 2
) (
) 1 (
2
) 1 (
2
2 2
>

=

t e e t c
t
n
t
n
n n
,e , , ,e , ,
,
e
,
e
para
para
) 1 ( > ,
) 0 ( ) (
2
> =

t te t c
t
n
n
e
e
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de
) (t c
para
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
0 2 4 6 8 10 12
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
sa 1 > ,
ca 1 = ,
0 = ,
2 . 0 = ,
4 . 0 = ,
7 . 0 = ,
Figura. Respuesta
al impulso de
diferentes sistemas
de segundo orden.
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Definicin de los parmetros de la respuesta transitoria
Las caractersticas de desempeo de un sistema de control se comparan
basndose en el tiempo de la repuesta transitoria. La caracterstica
transitoria de los sistemas dinmicos se presenta por la incapacidad de
responder de manera instantnea a las entradas o perturbaciones. La
respuesta transitoria es comn clasificarla con base a los siguientes
parmetros.
1. Tiempo de retardo

2. Tiempo de crecimiento

3. Tiempo pico

4. Sobreimpulso mximo

5. Tiempo de establecimiento
r
t
d
t
p
t
p
M
s
t
a continuacin se definen
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t
c(t)
1
0
s
t
p
M
r
t
p
t
Tiempo de retardo

, . Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del
valor final por primera vez.
Sistemas de segundo orden
2.- Tiempo de crecimiento
2.- Tiempo de crecimiento, . Es el tiempo requerido para que la respuesta
aumente de 0 a 100% para sistemas subamortiguados, del 5 al 95% o del
10 al 90% para sistemas crticamente amortiguados o sobreamortiguados.
r
t
El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuacin
de respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escaln.
1 )
1
(cos 1 ) (
2
=

+ =

r d r d
t
t sen t e t c
r n
e
,
,
e
,e
0
1
cos
2
=

+
r d r d
t sen t e
,
,
e
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
0 tan
1
1 cos tan cos
1
cos
2 2
=
(

+ =

+
r d r d r d r d r d
t t t t t e
,
,
e e e
,
,
e
o bien
o
e
|
e
| t
o
e
e
d
d
d
d
r
t
1 1
tan , tan
1

=

=
|
.
|

\
|

=
o
e
,
,
e
d
r d
t =

=
2
1
tan
el tiempo de crecimiento es
|
o
d
e
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
3.- Tiempo pico, . Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el
primer pico de sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la ecuacin
de respuesta c(t) e igualndola a cero, con lo que se obtiene
p
t
0
1
) (
2
=

p n
t
n
p d
e t sen
,e
,
e
e
d
p p d
p d
t t
so sobreimpul primer el elige se
son ecuacin esta satisfacen que valores los t sen
e
t
t e
t t t
e
= =
=
. , , 3 , 2 , , 0
, 0

Sistemas de segundo orden

SOBREPASO
1 ) ( =
p p
t c M
|
|
.
|

\
|

+ =

d
d
d
d
sen e
d n
e
t
e
,
,
e
t
e
e t ,e
2
) (
1
cos
( ) ( )t e o t e e ,
d d n
e e

= =
( )t , ,
2
1
= e M
p
s
t
4. Es el valor pico mximo de la curva de respuesta medido desde la
unidad o valor deseado. El sobreimpulso mximo se obtiene de la
respuesta evaluada en el tiempo pico.
p
M
5.- Tiempo de establecimiento,
5.- Tiempo de establecimiento, . Es el tiempo mnimo donde la curva de
respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error preestablecido,
generalmente es del 2% o del 5%, el rango ms comn es el del 2%. Para
sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene dentro del 2%
despus de 4 constantes de tiempo:
o ,e
4 4
4 = = =
n
s
T t
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Ejemplo: Definir los parmetros de respuesta transitoria del sistema
) 34 (
75
+ s s
) (s R
) (s C
Desarrollo:
La funcin de transferencia de lazo cerrado es
75 34
75
) (
) (
2
+ +
=
s s
s R
s C
Se utiliza la siguiente igualdad
2 2
2
2
2 75 34
75
n n
n
s s s s e ,e
e
+ +
=
+ +
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
se obtiene
375
2
=
n
e
34 2 =
n
,e
375 =
n
e
877876 . 0
375 2
34
= = ,
17 = o
A partir de aqu se obtienen los parmetros de respuesta transitoria
segundos t
d
r
2849 . 0 =

=
e
| t
86 =
d
e
. 499 . 0 tan
1
rad
d
= =

o
e
|
segundos t
d
p
33876 . 0 = =
e
t
( )
% 315 . 0 00315 . 0 = = =
t e o
d
e M
p
segundos t
s
23529 . 0
4
= =
o
Nota: Analizar porque
p r s
t t t < <
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Ejemplo: De los siguientes parmetros de respuesta transitoria obtener
la funcin de transferencia.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t
c(t)
127
0
142
0.75
Desarrollo: de la grfica
1181 . 0
127
127 142
=

=
p
M
segundos t
s
75 . 0 =
Estos dos
Parmetros
Son suficientes
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
De
s
t
3333 . 5
4 4
= = =
s
s
t
t o
o
De y conociendo
p
M o
( )
84335 . 7
ln
=

= =

p
d p
M
e M
d
ot
e
t e o
Entonces
3333 . 5 = o
84335 . 7 =
d
e
48486 . 9
2 2
= + =
d n
e o e
56229 . 0 = = =
n
n
e
o
, o ,e
96256 . 89 666 . 10
96256 . 89
2
) (
2 2 2
2
+ +
=
+ +
=
s s s s
s G
n n
n
e ,e
e