Control de Mquinas Sncronas

Accionamientos Elctricos

Tema 7. Control de Mquinas Sncronas

1. Diseo de Mquinas Sncronas de Imanes
Permanentes (MSIP)
2. MSIP. Modelo en ejes dq
3. Control de MSIP. Lazos de regulacin.
Reguladores
4. Convertidores Electrnicos Para Control De
Generadores Sncronos de Rotor Devanado
Profesora: Mnica Chinchilla Snchez
Universidad Carlos III. Dpto. Ing. Elctrica. Ingeniera Industrial, 5 curso
INDICE DEL
TEMA
Control de Mquinas Sncronas



de flujo RADIAL, con imanes superficiales
de flujo AXIAL


de flujo TRANSVERSAL

de flujo AXIAL con devanado toroidal

7.1 Diseo de MSIP
Control de Mquinas Sncronas
7.2 MSIP: modelo en ejes dq
Las ecuaciones de fase del motor de IP son:

(
(
(
(
(

+
(
(
(

=
(
(
(
(
(

f
c
b
a
c
b
a
f
c
b
a
i Rf
is Rs
is Rs
is Rs
dt
d
u
u
u
u
.
.
.
.

donde los enlaces de flujo son:

)
3
2
cos(
)
3
2
cos(
cos
t
u
t
u
u
+ + + + = +
+ + + = +
+ + + = +
m c cc b cb a ca c
m c bc b bb a ba
m c ac b ab a aa a
is L is L is L
is L is L is L
is L is L is L
b
MSIP de flujo radial y de rotor liso
Control de Mquinas Sncronas
CA/CC CC/CA
S T R S T R
CA/CC CC/CA
X
n
v
a
(t)
i
a
(t)
R
v
b
(t)
i
b
(t)
v
c
(t)
~
~
~
v
con a
(t)
Xs
n
v
a
(t)
i
a
(t)
Rs
v
b
(t)
i
b
(t)
v
c
(t)
~
~
~
v
con
a
(t)
Modelo Del Inversor-Rectificador
Control de Mquinas Sncronas
7.2 MSIP. Modelo en ejes dq
.
2
3
2
3
0
2
1 -
2
1 -
1
.
) cos( ) (
) sen( ) cos(
.
3
2
(
(
(

|
|
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=
(

c
b
a
q
d
u
u
u
sen u
u
u u
u u
.
2
3
2
3
0
2
1 -
2
1 -
1
.
) cos( ) (
) sen( ) cos(
.
3
2
(
(
(

|
|
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=
(

c
b
a
q
d
i
i
i
sen i
i
u u
u u
Se aplican las transformaciones de Park al MSIP
El eje d gira con el rotor y se elige alineado con el mximo de la onda de flujo rotrico:
q d q
d q d
is Rs w
is Rs w
+ + +
+ + + +
) (
dt
d
= us
) (
dt
d
= us
q
d
Siendo los enlaces de flujo que concatenan
a los devanados d y q:

q q q
m d d d
i L
i L
= +
= +
d
q
Control de Mquinas Sncronas
d
q
7.2 MSIP. Modelo en ejes dq
s d I
+ =
t d
q
Ls
q
s Rs
q
Us I
+ =
t d
d
s d
Ls
d
Rs
d
Us
I
Is
O +
q
s p Ls I
p
.
+ O + O
d
s p Ls I
Isq T
e
p+ =
2
3
siendo + los enlaces de flujo mutuo total por polo.
El par electromagntico del motor puede ser gobernado mediante la componente
en cuadratura de la corriente estatrica
Control de Mquinas Sncronas
7.3 Control de MSIP. Lazos internos de regulacin

T

k
s d i
+ =
t d
q
Ls
q
s Rs
q
us i
+ =
t d
d
s d
Ls
d
Rs
d
us
i
is
U
DC
q
us
*
d
us
*
u

Modulacin
vectorial

) (t u
is
d
*
q
d
is
is
sB
i
i
sA
3/2
u j
e
VSI
is
*
q

Los incrementos de u han de compensar las variaciones de las consignas de corriente
Control de Mquinas Sncronas
i
*
q

i
*
d

) (t c
q
u
*
Modulacin
vectorial

i
sB
sA
i
q
i
d i
3/2
d
u
*
u j
e
U
DC
u

s d I
+ =
t d
q
Ls
q
s Rs
q
Us I
+ =
t d
d
s d
Ls
d
Rs
d
Us
I
Is
+ O p + O
d
s p Ls I
O +
q
s p Ls I
O
q
s p Ls I
+ O p + O
d
s p -Ls I
7.3 Control de MSIP.Trminos de Compensacin
Queda por
determinar
i
s
*
d

O
G
f(O)
Control de Mquinas Sncronas
La eficacia del control depende del mtodo
de seguimiento de la referencia (usd* , usq*):
i
s
*
q

i
s
*
d

) (t c
q
us
*
Modulacin
de los
pulsos

i
sB
sA
i
s
q
i
sd i
3/2
d
us
*
u j
e
U
DC
u

T
G
k
U
*
N
U

7.3 Control de MSIP.Debilitamiento
Lmite de la consigna de isd
Proteger el sistema
us
d
*
us
q
* u
*

U>U
N
Control de Mquinas Sncronas
i
s
*
q

i
sd

) (t c
O
q
dt
d
q
u
*
Modulacin
vectorial

i
sB
sA
i
sq
i
sd i
3/2
d
u
*
u j
e
U
DC
u

U
DC
U
*
N
U

Bucle externo

Eleccin de Kp:
J, t

Eleccin de Ki:
J
Bucle interno
cancelacin de la mayor constante de tiempo

Eleccin de Ki:
Rs, t
conv
Eleccin de Kp:
Ls, t
conv
7.3 Control de MSIP.
Reguladores: de qu dependen
Control de Mquinas Sncronas
7.3 Control de MSIP.
Clculo de Reguladores
Las funciones de transferencia de los elementos involucrados en cada uno de los
lazos de corriente del sistema en estudio son el motor, el convertidor y el regulador:

- El comportamiento del motor sncrono de imanes permanentes, se representa por
medio de la funcin de transferencia:

1
1
) (
q Trmino
d
Us
) (
) (
d Trmino
d
Us
) (
+
=
+
= =
s s s
s
s
s
t
k
Rs Ls
Is
Is
q
d
donde la ganancia esttica del motor es:
Rs
1
k =
y su constante de tiempo es:
Rs
Ls
= t
Control de Mquinas Sncronas
7.3 Control de MSIP
Regulador externo
Lazo interno de corriente directa
s
s
k
r
r
r

+

t
t
1
Regulador PI
de corriente
Convertidor
Motor



-

+

isd


usd
+


f.e.m rotacin
isd*
Trmino de compensacin
-

+

1
1
+
s
con
t
1
+
s
k
t
Control de Mquinas Sncronas
7.3 Control de MSIP
Regulador externo
s
s
k
r
r
r

+

t
t
1
Lazo de regulacin de
tensin y lazo interno
de corriente directa
Un
Regulador PI Convertidor
Motor



-

+

isd


usd




f.e.m rotacin

Motor


-

+

U
isd
*
Regulador PI
De tensin


Trmino de compensacin
-



1
1
+
s
con
t
1
+
s
k
t
s
s
k ru
ru
ru

+

t
t
1
1
+
s
k
t
Control de Mquinas Sncronas
CA/CC CC/CA
S T R S T R
CA/CC CC/CA
X
n
v
a
(t)
i
a
(t)
R
v
b
(t)
i
b
(t)
v
c
(t)
~
~
~
v
con a
(t)
Xs
n
v
a
(t)
i
a
(t)
Rs
v
b
(t)
i
b
(t)
v
c
(t)
~
~
~
v
con
a
(t)
7.3 Control del MSIP.
Modelo Del Inversor-Rectificador
Control de Mquinas Sncronas
U
*
N
U
DC
*

PCC
Consignas
i
b
i
a
d i
q i
i
*
d

i
*
q

u
bc
R
X
U
DC
U
DC
3/2
u j
e
q
u
*
Modulacin
vectorial

d
u
*
i
s
*
q

i
*
sd

) (t c
O
q
dt
d
i
sB
sA
i
sq
i
sd i
q
u
*
Modulacin
vectorial

d
u
*
u

3/2
u j
e
U

O
G
f(O)
Q*
K
7.3 Control de MSIP
Control de Mquinas Sncronas
RESULTADOS EXPERIMENTALES


t(s)
Iq
(A)


Id
(A)
t(s)
Respuesta del motor a velocidad constante, ante la variacin en escaln de
la consigna Iq. a) referencia (
__
) y respuesta de Iq, b) Referencia Id*=0 y
respuesta de Id

a) b)
t(s)
O
(rpm
)
t(s)
I
(A)
Respuesta del motor a velocidad constante, ante la variacin en
escaln de la consigna de corriente Iq. a) corriente estatrica
b)velocidad de giro.


Control de Mquinas Sncronas
7.4 Convertidores Electrnicos Para Control De
Generadores Sncronos de Rotor Devanado


Topologa ms frecuente:

Puente Rectificador De Diodos +
Circuito Intermedio En Continua +
Inversor De Tiristores Conmutado Por Red
Control de Mquinas Sncronas
7.4 Convertidores Electrnicos Para Control de
Generadores Sncronos de Rotor Devanado
El sistema de control aplicado sobre el generador tiene dos funciones:
Gobernar el par de la mquina
Impedir que se supere la mxima tensin en la etapa de
corriente continua
El par electromagntico interno del generador se puede expresar:
.I I . k Te
F DC
=
Control de Mquinas Sncronas
7.4 Convertidores Electrnicos Para Control de
Generadores Sncronos de Rotor Devanado
I
F
I
DC
T
ref
Control de Mquinas Sncronas
7.4 Convertidores Electrnicos Para Control de
Generadores Sncronos de Rotor Devanado
La referencia para la corriente de excitacin se obtiene de
un regulador PI
As la tensin en el bus de continua se mantiene en su mximo
valor.
Al trabajar con tensiones elevadas a la entrada del inversor, ste
puede presentar un mejor factor de potencia a la red.
Control de Mquinas Sncronas
7.4 Convertidores Electrnicos Para Control De
Generadores Sncronos de Rotor Devanado
El par electromagntico interno del generador se puede expresar
como Te=k
.
I
El sistema de control aplicado sobre el generador tiene dos funciones:
Gobernar el par de la mquina
Gobernar el factor de potencia (mantenerlo constante)
Control de Mquinas Sncronas
7.4 Convertidores Electrnicos Para Control De
Generadores Sncronos de Rotor Devanado.
Generador de 6 fases + Rectificador no controlado + Chopper elevador + inversor
IGBTs
Control U/f= constante
Puentes rectificadores : U/ U
DC
= constante y factor de potencia
del generador constante : I=k*I
DC