Iea 2012 2

Instrumentacin Electrnica Avanzada
Transductores y Sensores
Prof. Jos Andrickson Mora
Sistema de
Medicin
MAYO 2004
Sistema de
Medicin
Un sistema de medicin, es aquel conjunto de elementos que forma
un instrumento, capaz de convertir una variable fsica en una seal
o indicacin a ser interpretada por el hombre con mayor facilidad. Se
puede decir que un sistema instrumentado es una extensin de la
habilidad del ser humano para medir y controlar su entorno
Los sistemas de mediciones componen el elemento fundamental de los
sistemas de control.
Un sistema de control clsico a lazo cerrado se muestra en la figura,
en donde el transductor posee un acondicionador y de esta manera
se podra hablar de un sensor, en muchos casos se necesitan de varias
etapas de acondicionamiento en los sistemas de medidas y es cuando
existe un pre-acondicionamiento, cuando se habla de transductores
como sensores.
Un transductor o sensor nos sirve para poco, si no tenemos algn
sistema adicional que nos ayude a tomar decisiones en funcin a las
medidas que proporciona.
Sistema de
Medicin

Lazo de
Control
Un transductor es un elemento encargado de convertir una variable
fsica en otra, la forma mas comn es convertir una variable mecnica
(presin, velocidad, posicin) en una variable elctrica (voltaje,
corriente o impedancia). Por lo que puede entenderse como un
convertidor
Transductor
Los procesos de medicin, necesitan de un elemento sensor, para poder
medir el cambio de la variable fsica deseada. El elemento sensor
acta como los sentidos del ser humano, son capaces de detectar
cambios de una variable determinada, en muchos de los caso con una
precisin mucho mayor.
Sensor
Los sensores pueden ser clasificados en digitales o analgicos, y
segn su funcin de transferencia (relacin entrada / salida)
El elemento acondicionador toma la seal medida por el
sensor y la convierte en una seal mas adecuada para ser
procesada. Los acondicionadores, son subsistemas activos, es
decir, toman energa de una fuente externa para amplificar y
manipular la variable o seales que entran a ellos.
Acondicionador
Se denomina seal a toda aquella muestra fsica que puede ser
medida, ya sea variable o constante en el tiempo. La principal
distincin elctrica se hace entre dinmica (corriente alterna AC)
esttica (corriente continua DC). A la vez las seales alternas,
pueden estudiarse tanto en el tiempo como en la frecuencia. Por otra
parte para el estudio de las seales continuas en el tiempo se clasifican
en continuas y discretas, como se muestra en la figura.
Tipo de seales
Es bueno notar que la seal que entrega el transductor puede ser una resistencia, un nivel de
voltaje o de corriente. En la mayora de los casos se desea que la seal entregada por el
transductor sea tensin.
Seales estticas:
Son seales que su valor permanece constante en el tiempo o que su
variacin en el tiempo es muy pequeo con respecto a los valores
deseados para la su medida, como por ejemplo presin atmosfrica,
temperatura ambiente.

Seales dinmicas:

Dominio del tiempo (analgicas): Aceleracin o desaceleracin de la
vibracin de un cojinete, presin interna en el cilindro de un motor.

Dominio del tiempo (Digital): posicin medida a travs de un
codificador incremental, valor eficaz del nivel de tensin del control de
un dispositivo de control todo-nada (ON-OFF).

Domino de la frecuencia: muestreo de una seal, analizando su ancho
de banda y frecuencia central.
Tipo de seales
Tipo de seales
Controlador

Es el encargado de tomar la seal proveniente del acondicionador y
operar sobre ella, con el fin de procesarla con mayor facilidad. Este
dispositivo se encarga de coordinar todas las operaciones
preestablecidas por el usuario u operador. Los controladores son de
tipo analgicos o digitales, de acuerdo a la manipulacin de la
informacin. Otra de las funciones del elemento controlador es el
enviado al indicador.

Indicador
Este elemento es el que presenta al ser humano (usuario) la medida
de la variable fsica que esta siendo capturada por el sistema de
medicin. Los indicadores pueden ser analgicos (generalmente de
agujas, plumas entre otros) o digitales (pantallas de cristal, display,
entre otros).
Sistema de
Medicin
Segn sus Caractersticas Elctricas:

Activos: Ellos mismos son capaces de generar la energa necesaria
para ser medida e interpretada por el acondicionador.

Pasivos: Estos requieren una alimentacin externa para poder
generar la seal que ser medida por el acondicionador.
Clasificacin
de los
Sensores
Segn sus caractersticas fsicas

Los sensores se clasifican de acuerdo a la propiedad fsica que produce la
excitacin que es medida por el acondicionador.

Sensores basados en resistencias elctricas: Potencimetros, galgas
extensiomtricas, termoresistencias y termistores.

Sensores basados en variacin de inductancias: por cambio de reluctancia
(RVT), acoplamiento magntico (LVDT) o por modificacin de permeabilidad
por tensin mecnica (efecto magnetoelastico o magnetostriccin)

Sensores basados en variacin de capacitancia: por cambio de dimensin de
las placas capacitivas o por modificacin del dielctrico entre las placas.

Sensores basados en variacin por calentamiento: Producen energa al
someter dos metales unidos en un extremo a una temperatura diferente al
extremo de medicin. Basados en el efecto de Peltier, Seebeck y Thomson.

Sensores basados en efectos piezoelctricos: producen una tensin elctrica al
ser sometidos a una presin mecnica.
Clasificacin
de los
Sensores
Segn la magnitud a medir.
Otra forma de clasificarlos es segn la magnitud a medir

Medida de desplazamiento relativo: Los transductores para la medicin de
pequeos desplazamiento.
Inductivos
Capacitivos
Potencimetros

Medida de desplazamiento sin contacto: Los sensores inductivos poseen gran
capacidad de medida sin contacto, miden pequeos desplazamiento y son muy
sensibles. Sin embargo su respuesta es no lineal.

Medida de fuerza: Una de las formas ms comunes de hacer la medicin de
fuerza es de forma indirecta. Los elementos mas utilizados para la medicin de
fuerzas son las galgas extensiomtricos y los LVDT.

Medida de pares: puede hacerse pegando sobre el mismo cuatro galgas
extensiomtricos, una en cada rama de un puente de Wheatston. Las galgas que
formen un ngulo de 45 con la seccin recta.
Sistema de
Medicin
Exactitud

Es la conformidad de un valor indicado con respecto a un valor real.
Define los lmites de errores que se cometen cuando un instrumento se
utiliza bajo condiciones de referencia. Como una especificacin de
funcionamiento, la exactitud debe asumirse como exactitud de
referencia. Esta describe la desviacin con respecto a un valor
verdadero cuando el instrumento se utiliza bajo condiciones de referencia,
e incluye la combinacin de los errores de linealidad, histresis y
repetibilidad.
Caractersticas
estticas de los
elementos de
un sistema de
instrumentacin
electrnica.
Alcance o Rango

El alcance de entrada de un elemento se especifica con los valores
mnimo y mximo de la entrada (I) es decirle valor de IMIN a IMAX. El
alcance de salida se especifica con los valores mnimo y mximo de la
salida (O) es decir los valores OMIN a OMAX. As un transductor de
presin puede tener un alcance de entrada de 0 a 10000 pascales y un
alcance de salida de 4 a 20 mA; un termopar un alcance de entrada de 100
a 250 oC y un alcance de salida 4 a 10 mV.
Caractersticas
estticas de los
elementos de
un sistema de
instrumentacin
electrnica.
Intervalo o Span

El intervalo es la variacin mxima en la entrada o en la salida, es decir,
el intervalo de entrada es IMAX - IMIN y el intervalo de salida OMAX -
OMIN. As, por ejemplos, un transductor de presin tiene un intervalo de
entrada de 10 N y un intervalo de salida de 16 mA; Otro ejemplo es el de
un termopar que puede tener un intervalo de entrada de 150 oC y un
intervalo de salida de 5 mV, es bueno notar que de acuerdo a la referencia,
se pude tener desplazada la salida. Como se muestra en la figura.
Caractersticas
estticas de los
elementos de
un sistema de
instrumentacin
electrnica.
Curva de Calibracin

Una de las caractersticas ms resaltantes de un dispositivo de medicin
son las curvas caractersticas de calibracin del dispositivo. Estas permiten
obtener una relacin directa punto a punto de la seal de salida en
funcin de la entrada y viceversa si es necesario.

Las curvas caractersticas se obtienen de la respuesta directa del sensor o
transductor, por lo cual cada transductor tiene su propia curva de
calibracin, en algunos casos a la curva de calibracin se le llama curva de
respuesta en amplitud.
Caractersticas
estticas de los
elementos de
un sistema de
instrumentacin
electrnica.
Linealidad

Se dice que un elemento es lineal si los valores correspondientes de I y O
estn sobre una lnea recta. La lnea recta ideal conecta el punto mnimo
A(IMIN, OMIN) con el punto mximo B(IMAX, OMAX). La ecuacin de
la lnea recta es:
Caractersticas
estticas de los
elementos de
un sistema de
instrumentacin
electrnica.
) (
min
min max
min max
min
I I
I I
O O
O O
(
=
a KI O
Ideal
+ =
min max
min max
I I
O O
K
=
) ( ) ( ) ( a KI I O I N + =
100
) (
(%)
min max
x
O O
I N
N
=
Sensibilidad

Es la seal mnima a la cual el instrumento responde, indicando un
cambio en la variable de medicin. Si el instrumento no responde a un
cambio pequeo se dice que tiene una zona o banda muerta. En la
figura se muestra cual es la sensibilidad de salida de un instrumento
con respecto al cambio de la seal de entrada.
Caractersticas
estticas de los
elementos de
un sistema de
instrumentacin
electrnica.
En la figura podemos observar una banda muerta, que es el rango a travs del cual un
cambio en la seal de entrada no produce un cambio en la seal de salida.
Histresis

Cuando se toman los datos de calibracin de un instrumento, esto se
hace con los datos de subida y los datos de bajada en la entrada), al
representar grficamente los datos de la medida del transductor
(variable de salida o variable elctrica), tendremos la representacin de
dos curvas de salida, una de subida y otra de bajado. Idealmente
deberan ser iguales la curva, a la diferencia entre estas dos curvas se
define como la histresis. En la figura se muestra la curva de
histresis de un sistema de medicin.
Caractersticas
estticas de los
elementos de
un sistema de
instrumentacin
electrnica.
100 * %
min max
O O
O O
H
=
+ |
Todo sistema de medida posee una seal de entrada y una seal de
salida. A la funcin que describe la relacin entre la entrada y la
salida, que es el mismo sistema de medicin, se le llama funcin de
transferencia G(s).

La funcin de transferencia de un sistema puede ser de orden cero,
primer orden, segundo orden y orden superior. De acuerdo al orden del
denominador de la funcin, a ste se le llama ecuacin caracterstica,
ya que va a definir el comportamiento del sistema de medicin.
Caractersticas
dinmicas de
los sistemas de
medicin
En el Dominio del Tiempo Funcin de Transferencia G(s)
Orden Cero
1
er
Orden
2
do
Orden
) ( ) ( t Kx t y =
) ( ) (
) (
0 1
t x t y a
dt
t dy
a = +
) ( ) (
) ( ) (
0 1
2
2
2
t x t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a = + +
k
s X
s Y
=
) (
) (
1 ) (
) (
+
=
s
k
s X
s Y
t
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s
k
s X
s Y
e e
e
+ +
=
La forma ms utilizada para el calcular de la funcin de transferencia
de un sistema, es haciendo su analoga elctrica. Una vez que se tiene
representado el circuito en su equivalente elctrico, se procede a
calcular la funcin de transferencia del circuito. Veamos el ejemplo
para el circuito RC mostrado en la figura
Caractersticas
dinmicas de
los sistemas de
medicin
sCR
sCR
s V
s V
s F
i
+
= =
1 ) (
) (
) (
0
Caractersticas
dinmicas de
los sistemas de
medicin
Anlisis del circuito RC
Respuesta en frecuencia.

Consiste en analizar como varia la sensibilidad del transductor en
funcin a la frecuencia de la variable de entrada, de lo cual por lo cual
es evidente que lo deseable es trabajar siempre en la zona plana,
donde la sensibiliza es independiente de la entrada, para de esta
manera asegurar una respuesta lo mas lineal del transductor. En
muchos casos se trata respuesta en frecuencia al margen en el cual la
sensibilidad permanece constante. La figura muestra una forma
tpica de una curva de respuesta en frecuencia.
Caractersticas
dinmicas de
los sistemas de
medicin
Respuesta en Fase.

En muchos casos, la salida proporcionada por un transductor, viene
acompaada con un desfase con respecto a la seal de entrada. A la
variacin del desfase con respecto a la frecuencia se le denomina
respuesta en fase

Los problemas de desfase se presentan cuando se mide una seal
peridica no senoidal, es decir compuesta por muchos armnicos. En
estos casos es fundamental que la respuesta en fase sea lineal, es decir:
Caractersticas
dinmicas de
los sistemas de
medicin
e | k =
Para ilustrar esto haremos el anlisis para un seal mecnica f(t) que se
puede descomponer en
Caractersticas
dinmicas de
los sistemas de
medicin
La salida que producir un transductor de sensibilidad S y su respuesta
en fase lineal ser
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
t sen t sen t f t f t f e e + = + =
| | | | { } { } ) ( ) ( ) ( * ) ( * ) (
) ( * ) ( * ) (
2 1 2 1
2 2 1 1
t sen t sen S kt S sen kt S sen S t O
k t sen S k t sen S t O
' + ' = + =
+ + + =
e e e e
e e e e
La respuesta en fase lineal se da para un tiempo fijo de k, por otro
lado, el desfase nulo es valido, sin embargo un desfase constante no es
valido, como se muestra a continuacin
2
0
1
0
2
0
2
1
0
1 0 2 0 1
) ( ) (
e
|
e
|
e
|
e
e
|
e | e | e =
(
|
|
.
|
\
|
+ +
(
|
|
.
|
\
|
+ = + + + donde de t sen t sen t sen t sen
Respuesta en Fase.
En la figura se muestra la respuesta en fase lineal y fase constante de
una seal mecnica con armnicos de 5 Hz y 10 Hz.
Caractersticas
dinmicas de
los sistemas de
medicin
Respuesta en Fase.
Tiempo de establecimiento.

Es el tiempo necesario para que las oscilaciones de la salida se
mantengan dentro de un rango alrededor del valor final, de acuerdo
al sistema los lmites estn entre 2% y 5% del valor final.
Caractersticas
dinmicas de
los sistemas de
medicin
Variable medida: Es una cantidad fsica, propiedad o condicin que esta siendo
medida. Ejm: Temperatura, Flujo, presin, etc...

Seal medida: Es una variable elctrica, mecnica, neumtica u otra, aplicada a
la entrada de un equipo.

Seal de Entrada: Una seal aplicada a un dispositivo o sistema

Seal de Salida: Una seal entregada por un dispositivo o sistema.

Elevacin de cero: Es la cantidad con la cual el valor cero de la variable
medida supera al valor inferior del rango. Puede expresarse en unidades de
la variable medida o como porcentaje del span o rango.

Supresin a cero: Es la cantidad con la cual el valor inferior del rango supera
al valor cero de la variable medida. Puede expresarse en unidades de la
variable medida o como porcentaje del span o rango.

Rango con elevacin de cero: Es el rango de medida en el cual valor cero de la
variable o seal medida es mayor que el valor inferior del rango.

Rango supresin de cero: Es el rango en el cual el valor cero de la variable o
seal medida es menor que el valor inferior del rango.
Trminos
relacionados
con el campo
de medida
Algunas de las caractersticas estticas mas importantes son:

Error esttico: Es la diferencia algebraica entre el valor indicado por el
instrumento y el valor real de la seal medida. Un error positivo
indica que la medicin indicada por el instrumento es mayor que el
valor real.

Repetibilidad: La repetibilidad de un instrumento es el grado de igualdad
con que un valor dado puede ser repetidamente medido. Puede
especificarse en trminos de unidades por un periodo de tiempo dado o
por porcentaje de span. Un instrumento que tiene una repetibilidad
perfecta es que no tiene desviacin, o sea, su calibracin no varia
gradualmente en un periodo de tiempo largo.

Desviacin: Significa una separacin gradual del valor medido con
respecto al valor calibrado, generalmente despus de un largo
intervalo de tiempo durante el cual el valor de la variable no cambio.

Corrimiento (Drift): Es cuando ocurre un cambio en la relacin de
entrada-salida de un instrumento sobre un periodo de tiempo. Una
repetibilidad perfecta significa que el instrumento no tiene corrimiento.
Trminos
relacionados
con las
caractersticas
estticas del
instrumento.
Aplicaciones.

Los transductores son aplicados en un amplio campo de actividades en
la industria y en la investigacin. Sus aplicaciones se pueden resumir
en:

Monitoreo de procesos que proporcionan datos en lnea, lo que
permiten al operador (maquina o humano) hacer ajustes y control del
proceso.

Control de procesos automticos: sistema a lazo cerrado.
Condiciones
resaltantes para
los
transductores
y/o sensores
Caractersticas operativas.

En general, un transductor debe tener las siguientes caractersticas:
Intercambiable

Exacto sobre un amplio rango de temperatura.

Medir con exactitud la magnitud de la variable

Reproducir con exactitud el evento fsico en funcin del tiempo

Reproducir la salida con exactitud en ambientes extremos de
humedad, temperatura, choque o vibracin.

Proveer una seal compatible con el acondicionador de seal.

Ser robusto y simple, de modo de ser usado por personal sin
experiencia.
Condiciones
resaltantes para
los
transductores
y/o sensores
Tendencias actuales del diseo de los transductores

Transductor y acondicionador de seal en un solo dispositivo.

Reducir costo y tamao

Sensores digitales (pulso de salida), directamente compatible con el
computador.

Integracin a bus de campo

Inteligencia asociada a ellos mismos y el proceso
Condiciones
resaltantes para
los
transductores
y/o sensores
Factores
importantes
para la
seleccin de un
sensor
Magnitud a Medir Caractersticas Ambiente
Margen de medida Margen de temperatura
Resolucin Humedad
Exactitud deseada Vibraciones
Estabilidad Agentes qumicos
Ancho de banda Atmsfera explosiva
Tiempo de respuesta Entorno electromagntico
Limites absolutos de la magnitud a medir
Magnitudes interferentes
Caractersticas de salida Caractersticas de Alimentacin
Sensibilidad Tensin
Tipo: tensin, corriente, frecuencia Corriente
Salida seal: unipolar, flotante, diferencial Frecuencia (en caso de alterna)
Impedancia (I/O) Potencia disponible
Destino: analgico, digital, telemetra Estabilidad
Factores
importantes
para la
seleccin de un
sensor
Otros factores para la seleccin del sensor
Peso Longitud de cable necesario
Dimensin Tipo de conector
Vida media Situacin en caso de fallo
Precio de compra Costo de mantenimiento
Disponibilidad Consto de instalacin
Tiempo de Instalacin Costo de sustitucin
Factores
importantes
para la
seleccin de un
sensor
Cantidad Nombre de la Unidad Smbolo
Longitud metro m
Masa kilmetro kg
Tiempo segundo s
Corriente elctrica ampere A
Temperatura termodinmica kelvin K
Cantidad de sustancia mole mol
Intensidad lumnica candela cd
Angulo Plano radian rad
Angulo slido steradian sr
Sistema Internacional de Unidades (SI).

La conferencia general de pesas y medidas han propuesto un sistema
de unidades (SI) que sustituyen a los sistemas c.g.s y M.K.S. El
sistema consta de siete unidades bsicas y dos complementarias, las
cuales se muestran en la tabla
Bibliografa
Antonio Creus. Instrumentacin Industrial. 5 Edicin. Editorial Alfaomega.
Barcelona, Espaa. 1993. Pg. 732

John Bentley. Sistemas de Medicin. Principios y Aplicaciones. CECSA

Hctor Navarro. Instrumentacin Electrnica Moderna. Editorial Innovacin
Tecnolgica-Facultad de Ingeniera Universidad Central de Venezuela. Caracas
Venezuela. 1995. Pag. 285.

Ramn Pallas Areny Sensores y Acondicionadores de Seal. Editorial
Marcombo, D.F. Mxico. 2001 Pag. 480.

National Instrument Software advance in Measurements and Instrumentation,
Octubre, 1992. Part Number 350107-01.

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