Segnali

Segnale: insieme di quantit fisiche che variano rispetto ad una variabile o ad un insieme di variabili indipendenti. [s1 , s2 , s3 ... sM] = f(x1 , x2 , x3 ... xN) M-canali N-dimensioni
La maggior parte dei segnali nasce come segnale continuo nelle variabili indipendenti (tempo, spazio, ).

Il numero di quantit fisiche "osservate" costituisce il numero M di canali del segnale. Il numero di variabili indipendenti che definiscono l'"osservazione" il numero N di dimensioni del segnale.

Segnali biomedici
Informazione: Valori reali o complessi. E spesso una misura di una qualche forma di energia prodotta dal processo. Molti segnali biomedici non sono funzione del tempo, ma di altre grandezze: ad es., nellelaborazione delle immagini i valori di intensit sono funzione delle coordinate spaziali x e y. I metodi che verranno presentati si applicano anche a tali segnali. La dinamica di ogni fenomeno reale misurabile deriva dallinterazione fra sorgenti di energia e modificatori (dissipatori) di energia. Lanalisi dei segnali e lanalisi dei sistemi forniscono gli strumenti per analizzare in modo rigoroso i fenomeni fisici.

Segnali biomedici
E un mezzo per convogliare informazioni provenienti dai tessuti o dagli organi biologici durante il loro funzionamento normale o patologico.
Valori puntuale

Misure di temperatura corporea

Valori discreti

Curva continua

Perch studiare i segnali biomedici?

Studiare i segnali biomedici per: Manipolare i segnali (filtrare le componenti non desiderate) Estrarre informazioni sul segnale (diagnosi, classificazione di patologie, ecc.) Predirne levoluzione futura tramite modello adeguato (controllo dosaggio farmaci, diagnosi precoce di alterazioni) Trasmettere le informazioni a stazione remota (es.: terapia intensiva) o archiviarla per usi successivi: sono necessarie tecniche di compressione e riduzione dei dati

Natura dei segnali Biomedici

Molti sono elettrici Si rilevano mediante elettrodi con cui si misura la differenza di potenziale fra due punti. Es: ECG (ElettroCardioGramma), EMG (ElettroMioGramma), EEG (ElettroEncefaloGramma), ERG (EllettrRetinoGramma), EGG (ElettroGastroGramma) Altri (es.: meccanici, chimici), vengono trasformati mediante trasduttori in segnali elettrici.

Come si presentano i segnali biomedici

Grande variet dei segnali, sia come forma donda che come range di ampiezze e frequenze (ECG, EEG, ultrasuoni, EMG) Caratteristica comune a molti: la periodicit, a volte difficile da individuare visivamente (es: voce regolare e voce disfonica)

Utilit dellanalisi spettrale

Esempi
Velocit istantanea media del sangue nellarteria cerebrale umana: shift Doppler da fascio ultrasonico.

Elettromiogramma da coppia di fili applicati sotto la lingua: contrazione e rilassamento. 0.2s Angolo di rotazione del ginocchio ottenuto da un sensore angolare.

Elettrocardiogramma. Ogni battito cardiaco produce una serie di onde elettriche (P, Q, R, S, T).

Battito cardiaco istantaneo (battiti/min) per 100 battiti consecutivi. n.battiti

Segnali bioelettrici

Elettrocardiogramma (cuore di suino) durante il ritmo cardiaco normale

Elettrocardiogramma (cuore di suino) durante fibrillazione ventricolare (VF) Campionamento: 1000 campioni/s (1 kHz)

Elettroencefalogramma

EEG di un soggetto adulto (1000 campioni). Freq. di campionamento: 5kHz (= 5000 campioni/s). Lanalisi del segnali EEG viene comunemente fatta in frequenza, poich la presenza di frequenze diverse indicativa di stati cerebrali diversi (sonno, veglia, ansia, ecc.)

Segnali continui e Discreti

CT Continuous Time - x(t)
Es.: pressione sanguigna, torsione ad una giuntura. Sono definiti per ogni istante (di tempo). Spesso vengono campionati per valori multipli di un incremento base.

DT Discrete Time - x(n)

Es.: pressione sanguigna ad ogni battito, valori di
temperatura corporea ogni ora, potenziali di azione di un neurone ogni secondo, ecc. Largomento della funzione assume solo valori interi.

Segnali continui e Discreti

Continui se la variabile indipendente assume con continuit tutti i valori reali

x(t)

Discreti se la variabile indipendente assume valori multipli interi di un intervallo prefissato

xn

Esempio
Registrazione dei potenziali di azione di un neurone nellintervallo di tempo di 10s. Il n. di potenziali di azione al secondo calcolato e visualizzato nei due modi seguenti:

Segnale CT ottenuto mantenendo un valore costante (somma potenziali di azione) su ogni secondo di tempo.

Segnale DT ottenuto rappresentando il n. di potenziali di azione verificatisi nell intervallo di 1s precedente.

Periodici se il segnale si ripete uguale a se stesso dopo un qualsiasi intervallo multiplo di un periodo di durata T0. Linverso della durata del periodo viene detta frequenza fondamentale f0 del segnale periodico.
Se y(t) periodico di periodo di durata T0, e con x(t) si indica lespressione di un solo periodo, evidente che il segnale periodico pu essere espresso come:

Segnali periodici

Segnali periodici e Smorzati

Segnale periodico: x(t)=x(t+kT), T=periodo La forma donda si ripete allinfinito uguale a se stessa.

Segnale smorzato (transient): lampiezza del segnale decresce nel tempo. Ad esempio, sono ottenibili dal prodotto di una funzione sinusoide e di un esponenziale negativo.

Cosa interessa individuare e quantificare

La forma donda (analisi nel domino del tempo) fornisce

informazioni sia qualitative che quantitative (periodicit,

ampiezza). Per segnali molto irregolari difficile effettuarne unanalisi accurata (ad es. utilizzando lautocorrelazione) Lanalisi delle caratteristiche in frequenza fondamentale: permette di quantificare lenergia delle varie componenti periodiche del segnale in un range di interesse

Segnali spontanei e segnali indotti

Spontanei: Sono segnali sono generati dal sistema biologico

durante il suo funzionamento. In questi casi, tranne il segnale

elettrico, il sensore rivelatore preposto a trasformare grandezze non elettriche in segnali elettrici. Indotti: generati artificialmente come risposta dellinterazione tra una forma di energia esterna inviata al tessuto e il tessuto

stesso (es.: Tomografia Assiale Computerizzata (raggi X),

Risonanza Magnetica (campo magnetico), Tomografia ad Emissione di Positroni (isotopo tracciante), ecc.)

Segnali stocastici
I segnali biomedici sono quasi sempre affetti da rumore (componente di disturbo), che pu essere ridotto con

tecniche opportune (filtraggio).

A volte si desidera misurare e non ridurre il rumore, ad esempio se vogliamo quantificare tale componente in quanto indice di patologia (irregolarit sul segnale). Altri segnali assomigliano a rumore pur non essendo tali

(segnale caotico), o avere un comportamento

autosomigliante su scale diverse, ma non predicibile (frattali).

Tipologie di segnali (biomedici)

SEGNALE Deterministico Periodico
Deterministici: valori
futuri possono essere predetti con esattezza se disponibile la quantit di informazioni necessaria. Es.: noto 1 ciclo di unonda sinusoidale posso predirne i valori futuri ad ogni istante

Stocastico Stazionario Non-stazionario

Stocastici: non
possibile predirne i valori futuri con esattezza, in quanto sono presenti componenti aleatorie dovute alla strumentazione di misura, alle irregolarit intrinseche del segnale, alla parte di segnale di cui non sappiamo spiegare il funzionamento.

Non-periodico

Stocastici stazionari:
le propriet statistiche (media e varianza) non variano nel tempo.

Perodici: s(t)=s(t+T)
Quando una parte di questo si ripete nel tempo ugualmente. La parte che si ripete viene detta periodo.

Segnali non stazionari

Si studiano su finestre di segnale in cui verificata la stazionariet, con :

Trasformata di Fourier
Modelli parametrici

Wavelets

Esempio di Segnale
Segnale Stazionario /E/

segnale non stazionario /S/

Segnali e sistemi
Sistema: qualsiasi meccanismo attraverso il quale un segnale dipende (o ottenuto) da un altro segnale. Pi precisamente, un sistema un qualsiasi dispositivo fisico o insieme di regole che trasforma una variabile (ingresso) in unaltra (uscita). Sistemi SISO (Single Input-Single Output): 1 ingresso e 1 uscita Sistemi MIMO (Multiple Input-Multiple Output): pi ingressi e pi uscite. I sistemi che non possiedono un ingresso esplicito sono detti autonomi, gli altri si dicono non autonomi.

Esempi di sistemi (non autonomi SISO)

Sistemi I/O: Amplificatore Ingresso = segnale elettrico; Uscita = versione scalata dellingresso; Trasduttore di pressione Ingresso = pressione sul sensore; Uscita = Tensione elettrica (es. segnale audio) Sistemi I/S/O: Dinamica del flusso sanguigno in un vaso Ingresso = pressione sanguigna, Stato = propriet meccaniche delle pareti arteriose e del sangue; Uscita = flusso sanguigno;

Elaborazione segnali biomedici

Rilevazione tramite sensore o trasduttore pre-elaborazione: amplificazione, filtraggio, anti-aliasing (per limitare la banda del segnale), conversione A/D (con le opportune limitazioni sul campionamento e la quantizzazione) elaborazione, sulla base delle conoscenze a priori ingegneristiche e cliniche diagnosi terapia ritorno alla fase di rilevazione del segnale.

Integrazione fra segnali relativi a sistemi biologici diversi

Relazioni molto significative possono essere ricavate dallanalisi contemporanea dei parametri di sistemi diversi. Ad es. durante il sonno si ha una precisa sincronizzazione fra il meccanismo di microrisveglio (segnale EEG) con lo spike del mioclono (contrazione muscolare involontaria EMG - misurato a livello del muscolo tibiale). Vi inoltre un coinvolgimento del sistema nervoso autonomo con tachicardie e successive lievi brachicardie (segnale RR) e sincronizzazione del respiro (R).

Problemi
Range ampiezze diverse
Campionamento diverso Desincronizzazione delle registrazioni

Sviluppo di strumentazione per acquisizione dei segnali e di tecniche di elaborazione automatica

Fasi di analisi dei segnali biomedici

Acquisizione

Elaborazione
Interpretazione

Acquisizione
Acquisizione: trasferimento del segnale ad un supporto opportuno per elaborazioni successive:
Rilevazione e trasduzione Condizionamento (pre-filtraggio) Conversione A/D Memorizzazione numerica

Elaborazione
Elaborazione:
Filtraggio (ripristino dellinformazione)

Rivelazione di onde caratteristiche

Trasformazione in altri domini

Estrazione di caratteristiche
Riduzione della dimensione (compressione)

Classificazione di eventi

Interpretazione
Interpretazione:
Collegamento fra le classi di eventi individuate base dellapplicazione delle tecniche di sulla classificazione ed il significato fisiopatologico che esse assumono Necessita di una stretta collaborazione con il medico Si effettuano verifiche su modelli sperimentali controllabili e mediante studi clinici.

Acquisizione dei segnali

Convertono una misura fisica in un segnale elettrico
Spesso il segnale debole e va amplificato. Filtri analogici vengono spesso usati per eliminare il rumore e compensare eventuali distorsioni introdotte dal sensore.

SENSORE

Condizionamento segnale analogico

Sistema acquisizione dati

Storage e display dei dati

Parametro Da Osservare

Il sistema di acquisizione pu avere caratteristiche tali da richiedere di limitare la banda del segnale prima di digitalizzarlo

Processing del segnale digitale

Principali componenti di un sistema di acquisizione di segnali biomedici. Il sistema di amplificazione, filtraggio, conversione A/D non deve generare distorsioni che potrebbero portare a diagnosi sbagliate.

Numerizzazione dei segnali

Numerizzazione dei segnali

Segnale Numerico

Campionare i segnali

Il campionamento ideale nel tempo

Il campionamento ideale

Conversione A/D
Il segnale biologico analogico trasformato in una successione di campioni digitali. E un voltmetro controllato dal computer che misura un segnale analogico in ingresso e fornisce in uscita una rappresentazione numerica del segnale che pu essere salvata ed elaborata. La conversione A/D implica due procedimenti: campionamento e quantizzazione

Segnale analogico

Segnale digitale

Convertitore A/D
Le operazioni di campionamento e quantizzazione sono svolte da un convertitore analogico/digitale A/D che fornisce in uscita un segnale codificato su certo numero di bit (potenza del 2). In un convertitore A/D si possono individuare 3 blocchi principali: 1. un campionatore ideale
2. un quantizzatore 3. un codificatore

Sistema di acquisizione e analisi dei segnali biomedici

Perch campionare un segnale continuo?

Molti dei segnali biomedici sono continui sia nel tempo sia nelle ampiezze, ma la maggior parte della strumentazione digitale moderna ottiene le misurazioni di interesse lavorando su campioni numerici del segnale analogico in ingresso. Inoltre nei moderni sistemi di memorizzazione e trasmissione i segnali in ingresso sono di tipo numerico, normalmente rappresentati in formato binario {0,1}.

Segnale analogico e digitale

Segnale analogico: rappresentazione dellevento fisico descritto da un segnale continuo.

Segnale digitale (o numerico): assume solo un numero fisso di valori, corrispondenti a determinati istanti temporali. E una rappresentazione discretizzata di un segnale analogico che viene memorizzato con una serie di digits pari a 0 o 1, detta codice binario.

digitale

Campionamento
Si tratta di prelevare il segnale a tempo continuo in corrispondenza di punti che distano tra loro di una quantit Tc chiamata periodo di campionamento. T = periodo o intervallo di campionamento Fs = 1/T = frequenza di campionamento (si misura in Hertz (s-1)) Frequenza di campionamento Fs: il teorema del campionamento di Nyquist afferma che un segnale pu essere rappresentato in modo esatto se campionato ad una frequenza almeno doppia della massima frequenza presente (o di interesse) nel segnale, fmax Fnyquist = 2 fmax Spesso si campiona a frequenze 5-10 volte fmax.

Campionamento
Affinch loperazione di campionamento abbia senso compiuto, bisogna che la sequenza dei campioni consenta la ricostruzione del segnale analogico originario. Questo si verifica solo se certe condizioni sono rispettate. Non si pu campionare a caso!

Campionamento
il campionamento ideale schematizzabile come il prodotto di xa(t) per il treno periodico di impulsi di Dirac

Per verificare la ricostruibilit del segnale x(t) bisogna studiare lo spettro di x(t)

Trasformata di Fourier
Per le propriet della trasformata di Fourier, ad un campionamento nel dominio del tempo corrisponde una replica (periodicizzazione) in frequenza. Inoltre la convoluzione tra una funzione ed un impulso implica la traslazione dellorigine della funzione nella posizione in cui centrato limpulso. Quindi si ha che lo spettro di x (t) vale:

Dunque lo spettro del segnale campionato idealmente costituito da repliche dello spettro di xa(t) traslate di kfc=k/Tc e scalate in ampiezza secondo il fattore 1/ Tc=fc. La quantit 1/Tc chiamata frequenza di campionamento: fc = 1/Tc.

Trasformata di Fourier
(la convoluzione tra una funzione ed un impulso implica la traslazione dellorigine della funzione nella posizione in cui centrato l impulso).

Lo spettro del segnale campionato contiene una sequenza di repliche dello spettro del segnale analogico a passi di 1/Tc , scalate del fattore 1/Tc. La quantit 1/Tc chiamata frequenza di campionamento: fc = 1/Tc.

Campionamento
il campionamento di un segnale a tempo continuo con frequenza di campionamento fc produce una ripetizione periodica dello spettro in frequenza con periodo di ripetizione fc.

Campionamento
il campionamento di un segnale a tempo continuo con frequenza di campionamento fc produce una ripetizione periodica dello spettro in frequenza con periodo di ripetizione fc.

Condizione di Nyquist
Si evincono quindi le condizioni per un corretto campionamento dei segnali limitati in banda: per non avere perdita di informazione dal campionamento di un segnale limitato nella banda frequenziale fM, necessario che tale segnale sia campionato ad una frequenza almeno doppia della massima frequenza presente (o di interesse) nel segnale:
Fc > 2 fM

Teorema del campionamento

(Shannon) Un segnale il cui spettro limitato nella banda fM pu essere ricostruito esattamente a partire dai propri campioni purch la frequenza di campionamento non sia inferiore a 2 fM

Aliasing
Aliasing: distorsione data dalle frequenze oltre fc/2.

Aliasing

Aliasing

Aliasing

Esempi
Es.: Il range di frequenze di un segnale analogico EEG 0.5 100 Hz. Qual la minima frequenza di campionamento per questo segnale, per ottenere un segnale digitale sufficientemente accurato? Soluzione: La massima frequenza del segnale analogico fmax=100 Hz, quindi Fnyquist=2 fmax = 200 Hz (campioni/s)

Es.: Un segnale sinusoidale a frequenza 360 Hz campionato a 200 Hz. E corretto o si avr aliasing? Soluzione: Fs=200Hz non > 2 x 360 Hz = 720 Hz Quindi ci sar aliasing. Per non avere aliasing si deve campionare ad almeno 720 Hz
Es.: Perch nei CD si usa Fs=44.100 Hz? Soluzione: Lorecchio umano fa da filtro naturale (range udibile: 20Hz-20kHz).

Range Di Frequenze Per Alcuni Segnali Biomedici

Elettromiogramma: 5 Hz-10kHz Elettroretinogramma 0.2-200Hz EEG
Delta: 0.5-4Hz (sonno profondo)
Theta: 4-8 Hz (veglia) Alfa: 8-13 Hz (veglia occhi chiusi, rilassato) Beta: 13-22 Hz (attenzione)

Prefiltraggio del segnale (filtro anti-aliasing):

Se non si certi che la banda del segnale sia limitata ad un valore fM (sulla base del quale si intende scegliere la frequenza di campionamento) necessario prefiltrare il segnale (cio filtrarlo prima del campionamento). Il prefiltro (filtro anti-aliasing) ha caratteristiche molto simili al filtro di ricostruzione (talvolta uguale, per utilizzare due volte un unico progetto). Esempi: nel CD audio si prefiltra il segnale musicale in modo che abbia banda fM = 20 kHz (largamente sufficiente per unottima qualit) e poi si campiona a frequenza fc = 44.1 kHz. Lorecchio umano fa da filtro naturale (soglia udubilit=20kHz). Invece il segnale telefonico viene spesso campionato alla frequenza fc = 8 kHz. In questo caso il prefiltro ha banda fM < 4 kHz (se si trasmette musica non si ottiene alta fedelt).

Quantizzazione
Ogni campione del segnale campionato x(nT) un numero reale che pu assumere con continuit qualsiasi valore compreso tra un minimo e un massimo. Se si vuole rappresentare ogni campione x(nT) in forma numerica (ad esempio per memorizzarlo in forma binaria su un PC) necessario approssimare ciascun valore reale con il livello pi vicino scegliendo tra un numero finito K di livelli compresi tra il minimo e il massimo. Questa operazione viene detta quantizzazione. Con il tratto rosso rappresentato il segnale campionato, mentre con il tratto blu rappresentato il segnale quantizzato.

Segnale campionato e quantizzato

Codifica
Con N cifre binarie (bit) si ottengono K = 2N livelli di quantizzazione. Ad ogni livello si pu dunque associare un codice di N bit. Ad esempio se N=3 sono disponibili K = 8 livelli di quantizzazione Vm codificabili (in vario modo) con 3 bit. In pratica un unico dispositivo, detto convertitore analogico-digitale, campiona il segnale, individua lintervallo in cui cade il campione e ne d la codifica binaria.
Bit del convertitore 8 16 Livelli di discretizzazione 256 65.536

32

4.294.967.296

Risoluzione
La risoluzione di un convertitore indica il numero di valori discreti che pu produrre. E la minima variazione dell'ingresso analogico che comporta, per qualsiasi valore dell'ingresso stesso, una variazione dell'uscita digitale. In pratica la risoluzione viene indicata dando il numero di n bit della parola digitale di uscita del convertitore. Per esempio, un convertitore che codifica un ingresso analogico in 256 livelli discreti ha una risoluzione di 8 bit, essendo 28 = 256. La risoluzione pu anche essere definita elettricamente, ed espressa in volt. La risoluzione in volt uguale alla minima differenza di potenziale tra due segnali che vengono codificati con due livelli distinti adiacenti. La risoluzione del convertitore A/D si ottiene dividendo il range di tensione del segnale analogico in ingresso per il range numerico del convertitore. Es.: Determinare la risoluzione di un convertitore A/D a 8 bit per un segnale in ingresso con un range di 10 V. Soluzione:

input

voltage 2N

range

10V 39.1mV 256

Esercizi
Esempio 1: Range compreso tra 0 e 10 volt Risoluzione dell'ADC di 12 bit: 212 = 4096 livelli di quantizzazione La differenza di potenziale tra due livelli adiacenti 10 V/ 4096 = 0,00244 V = 2,44 mV

Esempio 2: Range compreso tra -10 e 10 volt Risoluzione dell'ADC di 14 bit: 214 = 16384 livelli di quantizzazione La differenza di potenziale tra due livelli adiacenti 20 V / 16384 = 0,00122 V = 1,22 mV Nella pratica, la risoluzione di un convertitore limitata dal rapporto segnale/rumore (S/N ratio) del segnale in questione. Se presente troppo rumore all'ingresso analogico, sar impossibile convertire con accuratezza oltre un certo numero di bit di risoluzione.