Anlise de Resposta em Freqncia

8.1. Introduo 8.2. Diagramas de Bode 8.3. Construo do Diagrama de Bode com o Matlab

Prof. Andr Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno Quarta Edio Editora Pearson Prentice Hall Autor: Katsuhiko OGATA
1

Introduo

Resposta em Freqncia: Resposta em regime permanente de um sistema a uma entrada senoidal Mtodos de resposta em freqncia: Variase a freqncia do sinal de entrada dentro de um certo intervalo e estuda-se a resposta resultante. Forma Grfica:

Diagrama de Bode ou grfico logartmico Diagrama de Nyquist ou diagrama polar Diagrama do Logaritmo do mdulo versus ngulo de fase (carta de Nichols)

Aula 4

Obteno das Respostas em Regime Permanente s Entradas Senoidais

A

resposta em regime permanente da funo de transferncia de um sistema pode ser obtida diretamente a partir da funo de transferncia senoidal. senoidal
Funo de transferncia na qual s substitudo por jw, onde w a freqncia

Aula 4

Sistema Estvel, Linear, invariante no tempo

Se a entrada for um sinal senoidal, a sada em regime permanente tambm ser um sinal senoidal com a mesma freqncia, mas possivelmente o mdulo e o ngulo de fase sero diferentes.

Aula 4

Resposta em Regime Permanente s Entradas Senoidais

Objetivo: Objetivo Mostrar que aps esperar at que as condies de regime permanente sejam alcanadas, a resposta em freqncia pode ser calculada substituindo-se s por j na funo de transferncia. Ser mostrado tambm que a resposta em regime permanente dada por:

Relao de amplitude entre a sada e a entrada senoidal

Aula 4

Defasagem, ou diferena de fase, entre a entrada senoidal e a sada senoidal

Resposta em Regime Permanente s Entradas Senoidais

Aula 4

Resposta em Regime Permanente s Entradas Senoidais

Aula 4

Resposta em Regime Permanente s Entradas Senoidais

Multiplicando os dois lados da igualdade por e avaliando no ponto igual s = -j

Repetindo o mesmo procedimento para

Aula 4

Resposta em Regime Permanente s Entradas Senoidais

Aula 4

Resposta em Regime Permanente s Entradas Senoidais

A amplitude do sinal de sada dada pelo produto da amplitude do sinal de entrada pelo mdulo de G(j ) O ngulo de fase da sada, difere do ngulo de fase da entrada pelo valor de
Aula 4

Resposta em Regime Permanente s Entradas Senoidais

Aula 4

Resposta em Regime Permanente s Entradas Senoidais

Aula 4

Exemplo 8.1.

Aula 4

Exemplo 8.1.

Aula 4

Exemplo 8.1.
Concluses: Concluses

Se for pequeno: a defasagem da sada ser pequena e a amplitude de resposta de sada ser K vezes a amplitude da entrada Se for grande: a amplitude de resposta (sada) ser pequena e quase inversamente proporcional a . A defasagem se aproxima de -90 medida que tende a infinito. Essa uma rede de atraso de fase.

Aula 4

Exemplo 8.2.

Aula 4

Exemplo 8.2.

Aula 4

Exemplo 8.2.

Aula 4

Diagramas de Bode

Dois grficos traados em relao freqncia em escala logartmica:

Grfico do Mdulo em dB Grfico do ngulo de fase

Representao padro do logartmo do mdulo de G(j) a base do logartmo 10: A unidade da representao do mdulo o decibel (db) A multiplicao dos mdulos pode ser convertida em soma.
19

Aula 4

Fatores Bsicos de G(j)H(j)

Ganho K Fatores integral e derivativo (j)1 Fatores de primeira ordem (1+j)1 Fatores quadrticos [1+2 (j/n)+(j/n)2]1

Uma vez familiarizados com a construo dos grficos logartmicos destes fatores bsicos possvel utiliz-los na construo de um grfico logartmico composto por qualquer forma geral de G(j)H(j).
20

Aula 4

O Ganho K

Um nmero maior que uma unidade possui um valor positivo em decibis Um nmero menor que uma unidade tem valor negativo A curva do mdulo em dB de um ganho constante K uma reta horizontal de valor 20 log K decibis O ngulo de fase do ganho K zero O efeito da variao do ganho K na funo de transferncia o deslocar para cima ou para baixo a curva de mdulo em dB da funo de transferncia por um valor constante correspondente, sem nenhum efeito na curva de ngulo.

Aula 4

21

Converso de um Nmero de dB

Aula 4

22

O Ganho K - Propriedades

Quando um nmero aumenta de um fator 10, o valor correspondente em dB fica acrescido de 20

Estendendo a anlise:

O recproco de um nmero difere apenas no sinal:

Aula 4

23

Fatores integral e derivativo (j)1

O valor de logartmico de 1/j em decibis :

O ngulo de fase de 1/j decibis constante e igual a 90. No diagrama de Bode as relaes entre as freqncias so dadas em termos de oitavas e dcadas:

Uma oitava um intervalo compreendido entre 1 e 21, onde 1 qualquer valor de freqncia. Uma dcada um intervalo compreendido entre 1 e 101, onde 1 qualquer valor de freqncia. Exemplo: a distncia horizontal entre =1 e =10 igual a distncia horizontal entre =3 e =30.

Aula 4

24

Grfico de -20log dB versus

Em escala logaritmica ser uma reta Localiza-se um ponto (0 dB, =1) Como a inclinao da reta ser -20dB/dcada (ou -6db/Dcada)

Aula 4

25

Fatores integral e derivativo (j)1

De forma anloga, o mdulo de j em decibis :

O ngulo de fase 90o A curva do logartmo do mdulo uma reta com inclinao de 20db/dcada

Aula 4

26

Diagrama de Bode de G(j) = 1/j e G(j) = j

Aula 4

27

Fatores integral e derivativo (j)1

Se a funo de transferncia possuir o fator (1/j)n ou (j)n , as grandezas logaritmicas se tornaro respectivamente:

Ou

As inclinaes passam a ser respectivamente -20n dB/dcada ou 20n db/dcada O ngulo de fase de (1/j)n igual a -90.n em toda a faixa de freqncia, enquanto que o de (j)n igual a 90.n em toda a faixa de freqncia.
28

Aula 4

Fatores de primeira ordem (1+j)1

O mdulo em dB para o fator de primeira ordem 1/ (1+jT) :

Para baixas freqncias, como << 1/T

Para altas freqncias, como >>1/T

Aula 4

29

Fatores de primeira ordem (1+j)1

Para >>1/T, a curva de mdulo em dB ento, uma reta com inclinao de -20dB/dcada (ou -6db/oitava) A representao logaritmica da curva de resposta em freqncia pode ser aproximada por duas assntotas

Aula 4

Fatores de primeira ordem (1+j)1

Freqncia de canto, ou freqncia de quebra ou mudana de inclinao

Aula 4

31

Fatores de primeira ordem (1+j)1

Aula 4

Fatores de primeira ordem (1+j)1

Aula 4

Fatores de primeira ordem (1+j)1

Aula 4

Fatores de primeira ordem (1+j)1

A FT (1/(1+jT) tem as caractersticas de um filtro passabaixas. Para freqncias acima e 1/T, o mdulo em dB cai rapidamente para o infinito No filtro passa baixas, a sada pode seguir, com fidelidade, a entrada senoidal para baixas freqncias Em altas freqncias, a amplitude tende a zero e o ngulo de fase de sada tende a -90. Se a entrada tem muitos harmnicos, os componentes de baixa freqncia so reproduzidos com fidelidade na sada, enquanto os componentes de alta freqncia so atenuados na amplitude ou defasados. Um elemento de primeira ordem fornece uma duplicao na sada somente para fenmenos constantes ou lentamente variveis.

Aula 4

Fatores de primeira ordem (1+j)1

Aula 4

Fatores de primeira ordem (1+j)n

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2 (j/n)+(j/n)2]1

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2 (j/n)+ (j/n)2]1

As aproximaes assintticas para as curvas de resposta em freqncia no so precisas para um fator com baixos valores de . O mdulo e a fase do fator quadrtico dependem tanto da freqncia de canto como do coeficiente de amortecimento .

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2 (j/n)+(j/n)2]1

Para baixas freqncias, como << n

Para altas freqncias, como >> n

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2 (j/n)+ (j/n)2]1

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2 (j/n)+(j/n)2]1

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2 (j/n)+(j/n)2]1

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2 (j/n)+(j/n)2]1

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2 (j/n)+(j/n)2]1

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2 (j/n)+(j/n)2]1

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2 (j/n)+(j/n)2]1

Aula 4

Freqncia de Ressonncia r e Pico de Ressonncia Mr

g( )

Aula 4

Freqncia de Ressonncia r e Pico de Ressonncia Mr

Aula 4

Freqncia de Ressonncia r e Pico de Ressonncia Mr

Aula 4

Freqncia de Ressonncia r e Pico de Ressonncia Mr

Aula 4

Freqncia de Ressonncia r e Pico de Ressonncia Mr

Aula 4

Procedimentos Geral para a Construo do Diagrama de Bode

Reescreve-se a funo de transferncia senoidal G(j)H(j) como produto de fatores bsicos. Identifica-se a freqncia de canto associada a estes fatores bsicos Traa-se as curvas assitticas com mdulo em dB com as inclinaes apropriadas entre as freqncias de canto A curva do ngulo de fase pode ser obtida adicionando-se as curvas de ngulo de fase dos fatores individuais

Aula 4

Exemplo 8.3.

Aula 4

Exemplo 8.3.

Aula 4

Exemplo 8.3.

Aula 4

Exemplo 8.3.

Aula 4

Exemplo 8.3.

Aula 4

Exemplo 8.3.

Aula 4

Sistemas de Fase Mnima e No Mnima

Aula 4

Sistemas de Fase Mnima e No Mnima

Aula 4

Sistemas de Fase Mnima e No Mnima

Os valores dos ngulos de fase so menores para o sistema de fase mnima (G1) para todas as freqncias

Aula 4

Sistemas de Fase Mnima e No Mnima

Aula 4

Sistemas de Fase Mnima e No Mnima

Para

sistemas de fase mnima, as caractersticas de mdulo e de ngulo de fase esto relacionadas univocamente.

Se a curva de mdulo de um sistema for especificada para toda a gama de valores de freqncia de zero a infinito, a curva de ngulo de fase ser determinada de forma nica e vice-versa Isto no ocorre para sistemas de fase nomnima.

Aula 4

Sistemas de Fase Mnima e No Mnima

Para

sistemas de fase mnima:

O ngulo de fase em = torna-se -900(p-q), onde p e q so os graus dos polinmios do numerador e do denominador da funo de transferncia, respectivamente. A inclinao da curva de mdulo em dB em = igual a -20(p-q)/dcada (esta condio vale tambm para os sistemas de fase nomnima).

Aula 4

Retardo no Transporte
Tem

comportamento de fase no-mnima e apresenta atraso excessivo, sem atenuao nas altas freqncias retardos de transporte normalmente ocorrem nos sistemas trmicos, hidrulicos e pneumticos

Esses

Aula 4

Retardo no Transporte

Aula 4

Retardo no Transporte

Aula 4

Exemplo 8.4.

Aula 4

Exemplo 8.4.

Aula 4

Exemplo 8.4.

Aula 4

Relacionamento entre o Tipo de Sistema e a Curva do Mdulo em dB

Aula 4

Determinao do Erro Esttico de Posio

Aula 4

Determinao do Erro Esttico de Posio

Aula 4

Determinao do Erro Esttico de Velocidade

Aula 4

Determinao do Erro Esttico de Posio

Aula 4

Determinao do Erro Esttico de Posio

Aula 4

Determinao do Erro Esttico de Posio

Aula 4

Determinao da Constante do Erro Esttico de Acelerao

Aula 4

Determinao da Constante do Erro Esttico de Acelerao

Aula 4

Determinao da Constante do Erro Esttico de Acelerao

Aula 4

Construo do Diagrama de Bode com o Matlab

Aula 4

Construo do Diagrama de Bode com o Matlab

Aula 4

Construo do Diagrama de Bode com o Matlab

Aula 4

Exemplo 8.5

Aula 4

Exemplo 8.5.

Aula 4

Exemplo 8.6

Aula 4

Exemplo 8.6

Aula 4

Exemplo 8.6.

Aula 4

Exemplo 8.6.

Aula 4

Exemplo 8.6.

Aula 4

Exemplo 8.6.

Aula 4

Exemplo 8.6.

Aula 4

Exemplo 8.6.

Aula 4

Exemplo 8.6.

Aula 4

Obteno dos Diagramas de Bode nos Sistemas Definidos no Espao de Estados

Aula 4

Aula 4

Exemplo 8.7.

Aula 4

Aula 4