Control de Procesos

Operacin manual de un
proceso
Observar
Comparar
Decidir
Actuar
Operacin de un proceso
Proceso
Medir
Actuar
Respuesta dinmica
Operacin manual o en lazo abierto
Cambios
Respuestas
Comparar
Decidir
Operacin automtica
Proceso
Medir
Actuar
Cambios
Respuestas
Regulador
Valores
Deseados
Operacin en lazo cerrado
Operacin Automtica
LT LC
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
Componentes
Proceso
Variables
a controlar
Controlador
Valores
Deseados
Actuador
Transmisor
Valores medidos
Variables
para actuar
Control de temperatura
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
Terminologa
Perturbacin
Variable
Manipulada
LT LC
VARIABLE
CONTROLADA

REFERENCIA
o
SET POINT
Proceso
Regulador
Transmisor
Variable Controlada
Salida (del proceso)
Referencia
Consigna
Set Point SP
Variable manipulada
Entrada (al proceso)
w
u
y
x
Perturbaciones
Diagrama de bloques
Control Continuo
La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se
mide y se actua continuamente sobre un rango de valores
del actuador
Variable
Manipulada
Variable
Controlada
Referencia
LT LC
Perturbacin
Control discreto
Detector de mxima
y mnima altura
Electrovlvula
ON/OFF
Rel
Las variables solo
admiten un conjunto
de estados finitos
Diagramas de proceso P&I
Instrumentos de
medida y regulacin
representados por
crculos con
nmeros y letras
Unidades de proceso
y actuadores
representados con
simbolos especiales
Lineas de conexin
LT
102
LC
102
Instrumentos
Indicadores
Transmisores
Registradores
Convertidores
Controladores
Actuadores
Transductores
Conectados por lineas
de transmisin:

Neumticas
Elctricas
Digitales
Instrumentos
LRC
128
PT
014
Montaje en campo
Conexin al proceso
o alimentacin
Seal neumtica
Montaje en panel
Seal elctrica
El nmero es el mismo en todos los instrumentos de un
mismo lazo de regulacin
Instrumentos digitales
Control lgico o
secuencial
PLC o secuencias/
lgica de un DCS
Accesible al operario
No accesible al operario
1 letra: variable medida o relacionada
2 letra: puede cualificar a la primera
D diferencial
F relacin
S seguridad
Q integracin
3 y sig: Funcin del Instrumento
I indicador
R registro
C control
T transmisor
V vlvula
Y clculo
H alto
L bajo
A anlisis
D densidad
E voltaje
F caudal
I corriente
J potencia
L nivel
M humedad
P presin
S velocidad
T temperatura
V viscosidad
W Peso
Z posicin
1 letra
Instrumentos
PDT LRC PIC
TDT
DT
FY FFC ST
Intercambiador
MV
CV
DV
Transmisores
Sensor: Elemento primario sensible a una
propiedad fsica relacionada con la
variable que se quiere medir.
Transmisor: Sistema unido al sensor que
convierte, acondiciona y normaliza su
seal para transmitirla a distancia.
Indicador: Combina un sensor y un
sistema de medida analgica o digital.
Tipo de seales mas comunes
Seal neumtica: 0.2 - 1 Kg/cm
2
3 - 15 psi

Seal elctrica: 4 - 20 mA

Frecuencia: pulsos/tiempo
4-20 mA
La seal de corriente es la misma en cualquier punto de la linea
Puede diferenciarse una averia o ruptura de linea del rango
inferior de medida
Pueden conectarse un nmero mximo de cargas o instrumentos
Transmisor
mA
FC
Pulsos/Frecuencia
Transmisor
FC
Contador
de pulsos
El nmero de pulsos de tensin recibidos
por unidad de tiempo es proporcional al
valor de la magnitud medida
Terminologa (SAMA)
Rango
Span
Error dinmico
Precisin
Sensibilidad
Repetitividad
Zona muerta e Histresis
Transmisores
Rango: 20 - 80 C
Span: 80-20 = 60 C
20 mA
4 mA
20 C 80C
Calibrado:

lectura = f ( valor real )

Ajustes de Cero y Span
mA = 0.2667 C - 1.3333
Transmisores
20 mA
4 mA
20 C 80C
Calibrado:

lectura = f ( valor real )

Ajustes de Cero y Span
mA = 0.2667 C - 1.3333
Cero
Span
Transmisores
20 mA
4 mA
20 C 80C
Error de linealidad

Debido a la
no linealidad de la
curva de calibrado real

% span
Valor indicado
Valor real
Transmisores
Zona muerta:
Cambio en la variable
medida que no altera
la lectura.
% del span
20 mA
4 mA
20 C 80C
Zona
muerta
Transmisores
Repetitividad
20 mA
4 mA
20 C 80C
Repetitividad:
Capacidad de obtener la misma lectura al leer el mismo valor
de la variable medida en el mismo sentido de cambio.
% del span
Histresis:
Lo mismo pero en sentidos distintos de cambio.
Transmisores
20 mA
4 mA
20 C 80C
Valor real
error dinmico
valor indicado
Precisin:
Limite mximo
de error posible
por linealidad,
histresis, etc....

% del span
% de la lectura
Valor directo,...
Transmisores
1 unidad
20 mA
4 mA
20 C 80C
Sensibilidad
Sensibilidad:
Cambio en la lectura
correspondiente
a un cambio unidad
en la variable

% del span
Transmisores de Temperatura
De bulbo
RTD (Pt100 0C 100 O)
Termistores (Semiconductores)
Termopares E, J, K, RS, T
Pirmetros (altas temperaturas, radiacin)
Pt-100
0C 100O
La resistencia
elctrica cambia
con la temperatura
Puente elctrico
para la conversin
a seal electrica de
tensin
Margen de empleo: -200 500C Sensibilidad: 0.4 O/C
Precisin: 0.2%
Puente
V
R
R
R R
t

Pt100
Cuando el puente est equilibrado, la
tensin V es nula. Si se modifica R
t
la
tensin V cambia.
Termopares
T
1

T
2

I
En la unin de ciertos
metales se genera una
f.e.m. si los extremos
estn a temperaturas
diferentes. La f.e.m.
depende de la diferencia
de temperatura
Termopar
T
M
Medida: Se opone una
tensin conocida a la del
termopar hasta que la
salida del amp. diferencial
es nula
Termopares
Tipo Rango Precisin
T -200 250C 2%
J 0 750C 0.5%
K 0 1300C 1%
R / S 0 1600C 0.5%
W 0 2800C 1%

Transmisores de presin
Presin absoluta
Presin manomtrica
Presin diferencial
Medidas basadas en:
Desplazamiento
Galgas
Piezoelectricidad
Transmisor de presin
Circuito electrnico
Sensor
Piezoelctrico
Amplificacin
Filtrado
Calibrado
Potencia
Normalizacin
Presin
Seal
normalizada
Sensor de
desplazamiento
Capacidad
Induccin
Potencimetro
Presin
Sensor piezoelctrico
Cristal de cuarzo
Fuerza
Placa metlica
+
-
Galgas / Efecto Hall
N
S
Corriente
Fuerza
Efecto Hall
Galgas
extensiomtricas
La
deformacin
varia R
Transmisor de presin
Transmisores de nivel
Desplazamiento
Flotador
Fuerza: Principio de
Arqumedes
Presin diferencial
Capacitivos
Ultrasonidos
Radar
Nivel: presin diferencial
LT
(p
0
+ gh) - p
0
Se mide la
diferencia de
presin entre ambas
ramas
Se supone la
densidad constante
Condensacin en
los tubos
Capacitivos
Entre el electrodo y la
pared del depsito se
forma un condensador
cuya capacidad depende
del nivel de lquido
Nivel: Ultrasonidos
El tiempo entre la
emisin y la
recepcin de las
ondas de alta
frecuencia es
proporcional al nivel
Transmisores de Caudal
Presin diferencial
Electromagnticos
Turbina
Vortex
Efecto Doppler
Msicos (Coriolis) ..
Placas de orificio
P
1
P
2

D
d ) P P ( g 2
4
D
1
C q
2 1
2
4
2
= |

t
|
|
=
Basada en la medida
de presin diferencial
D
d
S
Caudalmetros
electromagnticos
N
S
B
En el conductor
(lquido) que
circula a una
velocidad en el
seno del campo B
se induce una f.e.m
proporcional a la
velocidad, que se
recoge en los
electrodos
N
-
+
Actuadores
Elementos finales de control. Modifican la
variable manipulada del proceso de
acuerdo a la seal del controlador.
Vlvulas
Motores
Bombas de velocidad variable
Amplificadores de potencia
....
Vlvulas
Dispositivo que permite variar el caudal
que pasa por una conduccin
modificando la prdida de carga en la
misma mediante una obturacin
variable.
Cierre manual
Retencin
Seguridad
On/Off
Regulacin
Vlvulas de regulacin
Estructura y funcionamiento
Tipos de vlvulas
Frmulas de clculo
Caractersticas estticas
Cavitacin
Caractersticas instaladas
Dinmica de una vlvula
Vlvula neumtica de asiento
Aire
Fluido
Obturador
Asiento
Bridas
Membrana
Vastago
Muelle
Tapa
Indicador
Cuerpo
Servomotor
Neumtico
Electrico
3 -15 psi
Vlvulas de regulacin
Aire
Asiento o globo
Doble asiento
Aguja
Saunders
Compuerta
Mariposa
Camflex II

2 -3 vias
Estanqueidad
Presin mxima
Capacidad de caudal
Tipo de fluido
Fluido
Mariposa
Cuerpo
Aire abre/cierra
Aire
Aire
Aire
cierra
Aire
abre
Aire
cierra
Aire
abre
Convertidor I/P
Aire 3-15 psi
I
P
4 - 20 mA
Poca precisin en
el posicionamiento
del vstago
Alimentacin aire y
electrica
Posicionador
Posicionador
Alimentacin de aire
Aire
Seal de control
4 - 20 mA
Perdida de carga
Ap
a C
q
v
=
1
2 2
2

Ap prdida de carga
q caudal
a fraccin de apertura
C coeficiente
densidad
q
Ap
a
p
1
p
2
Frmulas de clculo
q
aC p
v v
=
116 .
A

q
aC
p p p
v
v
= +
724
1 2
.
( ) A
q Tm/h
p bares
a tanto por uno
q m3/h
p bares
densidad
relativa
a tanto por uno
Vapor saturado
Lquidos
q
Ap
a
p
1
p
2
Cv coeficiente de caudal
Caractersticas estticas
% de posicin del
vastago
% de area del
asiento 100%

% de flujo mximo
en cond. nominales
a Ap constante
Lineales
Isoporcentuales
Apertura rpida
Mariposa
Camflex
0 % 100 %
0 %
0 % 100 %
0 %
Mariposa
Apertura
rpida
Lineal
Isoporcentual
Caractersticas estticas
Rangeability
0 % 100 %
0 %
mximo flujo controlable
R = -------------------------------
mnimo flujo controlable
% posicin del vastago
Flujo
no controlable
R= 50...20
Cavitacin
longitud
presin p
1
p
2
longitud
presin p
1
p
2
presin de vapor
presin de vapor
Presin de vapor:
Presin a la que hierve el
lquido a la temperatura
de trabajo
Cavitacin
q
aC p
v v
=
116 .
A

Cavitacin
incipiente
Ap
v
q
Mxima Ap
para regular flujo
Flujo crtico
Ap K p p
v c v
s ( )
1
K
c
Coeficiente de
cavitacin incipiente
A
A
p C p p
p
p
M
f
v
v
c
=

(
(
2
1
096 028 ( . . )
p Maxima caida de presion admisible
M
C
f
Factor de flujo
crtico
p
c
presin del
punto crtico
Frmulas de clculo
q
a C C p y y
y
C
p
p
f v
f
v
=

= s
1
3
1
0148
545
163
15
( . )
.
.
.
gas
y
A
q Tm/h
p bares
q
a C C p y y
q
a C C p
f v
f v
=

=
1
3
1
0148
837
837
( . )
.
.
vapor saturado
flujo critico
Caractersticas Instaladas
q
aC p
v v
=
116 .
A

q
Ap
v
a
p
1
p
2
h
q
p gh
K
a C
L
v
=

+
|
\

|
.
|
1
116
1
0
2 2
.
A

A A p p K q gh
v L 0
2
= + +
Ap
0
Caractersticas instaladas
q
p gh
K
a C
L
v
=

+
|
\

|
.
|
1
116
1
0
2 2
.
A

% posicin del vastago

% q
Vlvulas inteligentes
Posicionador +
Microprocesador
Aire
Bus de
campo
Caracterizacin
Diagnsticos
Alarmas
Bloques de
control, etc.
Bombas
Desplazamiento positivo
Centrifugas
Instalacin
Potencia y rendimiento
Curvas caractersticas
Cavitacin
Desplazamiento positivo
Embolo, membrana, ...
Centrfugas
Motor
Asncrono
Rodete
Energa elctrica Energa mecnica
Bombas centrfugas
( )
Ap aw bq
b
=
2 2
P p q P P
P W
b
=
=
36022 . A otencia suministrada
W Potencia absorvida q
P kw
q m3/h
p bares
Incremento de energia = energia suministrada - prdidas
Curvas caractersticas
Ap
b
q
e
1
e
2
e
2
> e
1
q
Punto de operacin
Ap
b
q
q
Ap
v
a
h
A A A
A A
p p p K q gh
p
a C
K q gh p
b v L
b
v
L
0
2
2 2
2
0
1
+ = + + =
= + +

( )
Ap
0
Ap
b
Bombas de velocidad variable
M
Variador
~
4 - 20 mA