DRIVES DE AC

PARA
MOTORES DE
INDUCCION Y
MOTORES
SINCRNICOS
La funcin de un DRIVE de C. A. es arrancar el
motor y controlar su velocidad.
El arranque en motores de induccin se debe
realizar de tal manera que no provoque
perturbaciones en el alimentador (cadas de
voltaje) que hagan funcionar mal a otros equipos
conectados al mismo alimentador.
Para no provocar cadas de voltaje excesivas se debe
limitar la corriente de arranque, pero cuidando que no
se afecte al arranque del motor.
En muchas ocasiones no se necesita un DRIVE y
se puede usar un arrancador que limite la corriente
de arranque.
Existen varios mecanismos que se pueden
implementar para reducir la corriente que el motor
toma en el arranque:
a.- Insertar impedancias en serie en las lneas del
motor.
b.-Usar un transformador o auto-transformador
para reducir el voltaje aplicado al motor.
c.- En motores diseados para que sus
embobinados operen conectados en DELTA se
puede implementar un arranque con los
embobinados inicialmente conectados en
ESTRELLA y luego cambiar a DELTA.
d.- En motores de rotor devanado se puede
arrancar con resistencias en serie con el rotor.
Para comprender como se afecta al motor al
implementar estas tcnicas de arranque se debe
entender como afectan a la caracterstica del
motor, en particular a la caracterstica corriente
del estator versus velocidad y par del motor
versus velocidad .
Lo anterior se puede determinar mediante el
anlisis del circuito equivalente del motor.
CIRCUITO EQUIVALENTE DE MOTOR DE INDUCCIN
R
s
ES LA RESISTENCIA DE LA BOBINA DEL ESTATOR
X
s
ES LA REACTANCIA DE DISPERSIN DE LA BOBINA DEL ESTATOR
R
r
ES LA RESISTENCIA DEL EMBOBINADO DEL ROTOR REFERIDA AL
ESTATOR
X
r
ES LA REACTANCIA DE DISPERSION DEL EMBOBINADO DEL ROTOR
REFERIDA AL ESTATOR
X
M
ES LA REACTANCIA DE MAGNETIZACIN DEL MOTOR
R
s
jX
s
jX
r
R
r
/s
jX
m
V
LN
CIRCUITO EQUIVALENTE POR
FASE DEL MOTOR DE INDUCCIN
s
m s
s
w
w w
s
P
f 4
w

=
=
t
El circuito equivalente
se puede desglosar
para separar la
potencia en el rotor en
dos partes: las
prdidas de cobre en
el rotor y la potencia
convertida de elctrica
a mecnica.
P
su
=3 R
s
I
1
2
= Prdidas de cobre en el estator
P
ru
=3 R
r
I
r
2
= Prdidas de cobre en el rotor
P
d
=3 R
r
(1-s)/s I
r
2
= Potencia convertida ( elctrica a
mecnica)

R
s
jX
s
jX
r
R
r
jX
m
V
LN
CIRCUITO EQUIVALENTE POR
FASE DEL MOTOR DE INDUCCIN
R
r
(1-s)/s
I
s
I
r
I
m
onales perdrotaci
P

=
2
r r salida
I
s
s) (1
3R P
P
g
=3 R
r
/s I
r
2
= Potencia que cruza del estator al rotor
P
entrada
= 3 V
LN
I
s
Cos <
Vnl
Is
q= Eficiencia =P
salida
/P
entrada
La impedancia del motor se puede obtener de:
s cualquier Para
jX jX
s
R
) )(jX jX
s
R
(
jX R Z
m r
r
m r
r
s s m
+ +
+
+ + =
( ) 1 s arranque Para
jX jX R
) )(jX jX (R
jX R Z
m r r
m r r
s s arr
=
+ +
+
+ + =
m
marr
LN
sarr
m
LN
s
Z
V
I
Z
V
I = =
s
g
m
d
d
w
P
w
P
interno Par T = = =
Una vez calculada la potencia convertida
se puede calcular el par interno
Tambin se puede calcular el par
de salida
m
salida
salida
w
P
T =
Si este proceso se realiza en forma repetitiva para
diferentes valores de Wm se pueden obtener
caractersticas de corriente de estator (Is) y Par
interno contra velocidad
Par interno de Motor a voltaje nominal
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
Wrotor/Ws
T/Tnominal
Par a voltaje nominal
Zona de
Frenado
Zona de
operacin
como Motor
Zona de
operacin
como de
Generador
Se han normalizado tanto el par como la velocidad
Corriente normalizada del Motor
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
Wrotor/Ws
Is/Inominal
Corriente del estator a voltaje nominal
Si no se conocen los parmetros del circuito
equivalente se puede determinar la impedancia del
motor en el arranque con la letra de cdigo y el factor
de potencia en el arranque. La letra de cdigo indica
los KVA de rotor bloqueado por caballo de salida.
KVA
de rotor bloqueado
= Rango de tabla * HP
de motor

nominal
nominales
bloqueado rotor de
N arranqueaV
I
KVA
KVA
I =
arr
1 -
marr
N arranqueaV
LN
marr
f.p. Cos ;
I
VN
Z = O =

LETRA DE
CODIGO
RANGO DE: KVA DE
ROTOR BLOQUEADO
POR HP
LETRA DE
CODIGO

RANGO DE: KVA DE
ROTOR BLOQUEADO
POR HP
A 0.00 A 3,14 L 9.00 A 9.99
B 3.15 A 3.54 M 10.00 A 11.19
C 3.55 A 3.99 N 11.20 A 12.49
D 4.00 A 4.49 P 12.5 A 13.99
E 4.50 A 4.99 R 14.0 A 15.99
F 5.00 A 5.59 S 16.0 A 17.99
G 5.60 A 6.29 T 18.0 A 19.99
H 6.30 A 7.09 U 20.00 A 22.39
J 7.10 A 7.99 V 22.4 Y MAYOR
K 8.00 A 8.99
T1
T2
T3
INDUCTION
MOTOR
L1
L2
L3
S
R
Z
S
R
Z
S
R
Z
Se inicia el arranque cerrando los contactos
S, y despus de un atraso de tiempo se
cierran los contactos R y luego se pueden
abrir los contactos S
ARRANQUE CON IMPEDANCIA EN SERIE
LN
SARRVN
marr
VN
I =
Z
LN
SARRZE
marr
VN
I =
Z +
e
Z
Si el motor se conecta directamente al voltaje
nominal se obtiene:
Si se conecta el motor con impedancia en serie
se obtiene:
Zmarr
VN
LN
I
SARRVN
Zmarr
VN
LN
I
SARRZE
Ze
Se puede usar una impedancia externa, tanto usando
resistencia como reactancia. Dependiendo de las
caractersticas del alimentador puede convenir mas
usar una que la otra.
La impedancia del motor en el arranque se puede
separar en parte real y parte reactiva.
R
marr
= Z
marr
f.p.
arr
X
marr
= Z
marr
* Sen (Cos
-1
f.p.
arr
)

marr e
deseada arranque
LN
total
Z Z
I
VN
Z + = =
2
marr e
2
marr e total
) X (X ) R (R Z + + + =
Si se desea agregar REACTANCIA en serie (R
e
=0)
marr
2
marr
2
total e
X R Z X =
marr
2
marr
2
total e
R X Z = R
Si se desea agregar RESISTENCIA en serie (X
e
=0)
Corriente de Motor con Impedancia serie con
estator
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
Wrotor/Ws
Is/Inominal
Corriente a voltaje nominal Corriente con Re Corriente con Xe
LOS VALORES DE RE Y XE SE SELECCIONARON
PARA REDUCIR LA CORRIENTE DE ARRANQUE A
LA MITAD
Par de Motor con Impedancia serie con estator
-14
-13
-12
-11
-10
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
Wrotor/Ws
T/Tnominal
Par a voltaje nominal Par con Re Par con Xe
Con impedancia en serie si la corriente de
arranque se reduce a la mitad el par de arranque
se reduce a una cuarta parte.
La cada de voltaje en alimentadores depende de la
impedancia del alimentador y de la corriente que circula
por el mismo.
A bajos voltajes el efecto resistivo es importante.
A altos voltajes predomina el efecto inductivo.
AV= Z I = (r + j x) (Iw +Ivar)
donde:
Iw es la parte de la corriente que suministra potencia
promedio
Ivar es la parte de la corriente correspondiente a la
potencia
reactiva.
Ing. Javier Rodrguez Bailey
Cada de voltaje en alimentadores
Ing. Javier Rodrguez Bailey
Iw
Ivar
AV
Vs VL
En este caso la corriente Iw provoca
una cada en fase con el voltaje de la
fuente, y la corriente Ivar no altera
significativamente la magnitud del
voltaje en la carga, solo altera su ngulo
de fase.
r Iw
r Ivar
Caso de alimentador resistivo
Iw
AV
En este caso lo corriente Ivar produce la
cada que se resta en fase con el voltaje de la
fuente y la corriente Iw no modifica en forma
predominante la magnitud de voltaje de la
carga, solo cambia el defasamiento.
Ivar
VL
Vs
AV
jx Ivar
jx Iw
Ing. Javier Rodrguez Bailey
Caso de alimentador inductivo
T1
T2
T3
INDUCTION
MOTOR
L1
L2
L3
R
R
R
S
S
S
S
80%
65%
50%
50%
65%
80%
ARRANQUE CON AUTO-TRANSFORMADOR
Se inicia el arranque cerrando los contactos S, y
despus de un atraso de tiempo se ABREN los
contactos S y luego se CIERRAN los contactos R
(Transicin en circuito abierto)
Zmarr
VN
LN
IM
ARRVR
1: a
aVN
LN
+
+
-
-
IA
ARRVR
LN
ARRVR
marr
aVN
IM =
Z
2
LN
ARRVR
marr
a VN
IA =
Z
La corriente en el motor se reduce en la misma
proporcin que se reduce el voltaje (a)
La corriente en el alimentador se reduce en
proporcin al cuadrado de la reduccin del
voltaje (a
2
)
Corriente de Motor a diferentes voltajes
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
Wrotor/Ws
Is/Inominal
Corriente a voltaje nominal Corriente a mitad de voltaje nominal
Par de Motor a diferentes voltajes
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
Wrotor/Ws
T/Tnominal
Par a voltaje nominal Par a mitad de voltaje nominal
Con auto-transformador si la corriente en el
alimentador se reduce a la mitad, el par de
arranque tambin se reduce a la mitad.
ARRANQUE EN ESTRELLA OPERACIN EN DELTA
ARRANQUE EN DELTA ARRANQUE EN ESTRELLA
I
BARR
VLL
A
B
C
Z
D
Z
D
Z
D
BARR
I 3
Z
D
Z
D Z
D
3
I
BARR
VsC = Vm Sin (wt+120)
Isc
SCR5
SCR2
I5
I2
ig5
ig2
Ic
VsB = Vm Sin (wt-120)
Isb
SCR3
SCR6
I3
I6
ig3
ig6
Ib
VsA = Vm Sin wt
Isa
SCR1
SCR4
I1
I4
ig1
ig4
Ia
A
B
C
N
a
b
c
T1
T2
T3
MOTOR DE
INDUCCIN
SOFT START PARA MOTORES DE INDUCCION
1A
1A
2A
2A
R1
R2
R3
T1
T2
T3
L3
L2
L1
M
M
M
ARRANQUE CON RESISTENCIA EXTERNA EN ROTOR EN
MOTOR DE INDUCCION DE ROTOR DEVANADO
SE INICIA EL ARRANQUE CERRANDO LOS
CONTACTOS M, EL MOTOR INICIA SU ARRANQUE CON
TODAS LAS RESISTENCIAS EN SERIE CON EL ROTOR,
DESPUES DE UN TIEMPO SE CIERRAN LOS
CONTACTOS 1A QUE PONEN EN CORTO PARTE DE
LAS RESISTENCIAS Y POSTERIORMENTE SE CIERRA
EL CONTACTO 2A QUE PONE EN CORTO TODAS LAS
RESISTENCIAS DEL ROTOR
Corriente de Motor con resistencias externas en
serie con rotor
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
Wrotor/Ws
Is/Inominal
Corriente con Rrotorext=0 Corriente con Rrotorext=2 Rr
Corriente con Rrotorext=5 Rr
Los puntos de las caractersticas de corriente y par se
mueven a la izquierda. Un punto que ocurra con un
deslizamiento S
1
, al triplicar la resistencia ahora se obtiene
con un deslizamiento de 3 S
1
ARRANQUE CON RESISTENCIA EXTERNA EN ROTOR
Par de Motor con resistencias en serie con rotor
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
Wrotor/Ws
T/Tnominal
Par con Rrotorext=0 Par con Rrotorext=2 Rr
Par con Rrotorext=5 Rr
Los puntos de las caractersticas par se mueven a la
izquierda. Un punto que ocurra con un deslizamiento S
1
, al
triplicar la resistencia ahora se obtiene con un
deslizamiento de 3 S
1
CONTROL DE VELOCIDAD
Algunas de las tcnicas vistas para arrancar un
motor de induccin tambin pueden usarse para
controlar la velocidad,
1.- Control de voltaje aplicado al estator.
2.- Control de voltaje en el rotor.
3.- Control de frecuencia.
4.- Control de voltaje y frecuencia aplicado al estator.
5.- Control de corriente aplicada al estator,
6.- Control de frecuencia, voltaje y corriente del
estator
P
4f
s) (1 w
rotor
t
=
La ecuacin de arriba muestra la dependencia de la
velocidad del motor de tres variables s, f y P:
deslizamiento, frecuencia y del numero de polos.
El deslizamiento se puede modificar cambiando la
curva velocidad par del motor para que la
caracterstica del motor corte la curva de la carga a
un diferente deslizamiento.
Ya se vieron dos formas de alterar la curva par
velocidad: modificando el voltaje aplicado al motor
y agregando resistencia al rotor en motores de
induccin de rotor devanado.
Desafortunadamente el hacer operar el motor a un
deslizamiento mayor trae como consecuencia una
disminucin en la eficiencia. De la potencia que cruza
del estator al rotor Pg se pierde como perdidas de
cobre el rotor sPg. Por lo que entre mayor valor de s
se use mas prdidas se tendrn en el rotor.
Los otros mecanismos adicionales para variar la
velocidad consiste en variar la frecuencia mediante el
uso de una fuente de frecuencia variable y tambin se
puede cambiar la velocidad en forma discreta
cambiando el nmero de polos del embobinado. En este
ultimo caso se pueden tener dos embobinados en el
motor y cada uno puede operar con dos nmero de
polos diferente (usando polos consecuentes).
Modificacin de la velocidad cambiando el voltaje
Par de Motor a diferentes voltajes
0
1
2
3
4
5
0.0 0.5 1.0 Wrotor/Ws
T/Tnominal
Par a voltaje nominal Par a mitad de voltaje nominal Carga
VsC = Vm Sin (wt+120)
Isc
SCR5
SCR2
I5
I2
ig5
ig2
Ic
VsB = Vm Sin (wt-120)
Isb
SCR3
SCR6
I3
I6
ig3
ig6
Ib
VsA = Vm Sin wt
Isa
SCR1
SCR4
I1
I4
ig1
ig4
Ia
A
B
C
N
a
b
c
T1
T2
T3
MOTOR DE
INDUCCIN
Con este controlador se puede controlar el voltaje RMS
que se aplica al motor y con ello la velocidad de
operacin. El inconveniente de este esquema es que
adems del incremento de prdidas por operar a mas
alto deslizamiento, se tienen tambin prdidas por las
corrientes armnicas producidas.
Modificando la velocidad con resistencias en el rotor
Par de Motor con resistencias en serie con rotor
0
1
2
3
4
5
0.0 0.5 1.0
Wrotor/Ws
T/Tnominal
Par con Rrotorext=0 Par con Rrotorext=2 Rr
Par con Rrotorext=5 Rr Carga
1A
1A
2A
2A
R1
R2
R3
T1
T2
T3
L3
L2
L1
M
M
M
En este caso se dejara la resistencia externa en
serie con el rotor (sin ponerla en corto) y se
lograra reducir la velocidad. El inconveniente de
operar a mayor deslizamiento nuevamente son
las prdidas adicionales que hara mas
ineficiente al motor.
R1
R2
R3
T1
T2
T3
M
M
M
A
B
C
CONVERTIDOR
DE A.C. A D.C.
D1
D3 D5
D4 D6 D2
S1 S3 S5
S4 S6 S2
Transformador
RECTIFICADOR
CONTROLADO
EN MODO
INVERSION
Procedimiento para variar la velocidad del motor
de induccin de rotor devanado recuperando
parte de la energa entregada al exterior del
rotor.
SISTEMA KRAMER
Par de Motor a diferentes frecuencias y voltaje
nominal
-11
-7
-3
1
5
9
13
17
21
25
29
0.0 0.5 1.0
Wrotor/Ws a 60HZ
T/Tnominal
Par a 60Hz Par a 40Hz Par a 20Hz Carga
Si solo se vara la frecuencia sin variar el voltaje RMS,
se incrementara el flujo de operacin del motor y esto
saturara el circuito magntico haciendo que se
incremente la corriente de excitacin y el
calentamiento del motor
Cambio de velocidad cambiando solo la frecuencia
Par de Motor a diferentes frecuencias y
V/f=constante
-12
-8
-4
0
4
8
0.0 0.5 1.0
Wrotor/Ws a 60HZ
T/Tnominal
Par a 60Hz Par a 40Hz Par a 20Hz Carga
En este caso el par mximo tiende a ser ms
constante.
Cambio de velocidad cambiando voltaje y la
frecuencia manteniendo el cociente constante (V/f)
ib1 ib3
ib5
ib4
ib6 ib2
A
B
C
Motor de
Induccin
CONVERTIDOR
DE A.C. A D.C.
SALIDA FIJA
FILTRO
CONVERTIDOR DE C. D. A C. A.
O INVERSOR
CON FRECUENCIA VARIABLE
a
b
c
D1 D3 D5
D4 D6 D2
CONVERTIDOR
DE D.C. A D.C.
SALIDA VARIABLE
Forma de variar el voltaje de directa que se aplica
a un inversor trifsico, para de esta manera variar
adems de la frecuencia el voltaje RMS aplicado
al motor para mantener V/f = constante
a
b
c
S1 S3 S5
S4 S6 S2
ib1 ib3
ib5
ib4
ib6 ib2
A
B
C
Motor de
Induccin
CONVERTIDOR
DE A.C. A D.C.
SALIDA
VARIABLE
FILTRO
CONVERTIDOR DE C. D. A C. A.
O INVERSOR
CON FRECUENCIA VARIABLE
Otra forma de variar el voltaje de directa que se
aplica a un inversor trifsico, para de esta manera
variar adems de la frecuencia el voltaje RMS
aplicado al motor para mantener V/f = constante
Cuando se controla la velocidad con un inversor de
voltaje (VSI) que vare la frecuencia pero manteniendo
la relacin de voltaje a frecuencia constante, esto se
hace bajo los siguientes criterios:
a.- En el rango de 10 a 60 Hz se mantiene esta relacin
constante.
b.- En el rango de 0 a 10 Hz el voltaje se mantiene
constante en el valor que le correspondera a 10Hz,
para de esta manera compensar la mayor influencia de
la resistencia del estator y evitar que el par mximo se
reduzca.
c.- De 60 Hz para arriba (hasta aproximadamente
120Hz) el voltaje se mantiene constante en el valor
nominal. (No es prudente aplicar voltajes mayores)
En motores grandes es comn usar inversores de
corriente (CSI) en lugar de inversores de voltaje (VSI).
Cuando se usan inversores de corriente el par mximo
ocurre a deslizamientos mas pequeos.
Para determinar el deslizamiento al cual ocurre el par
mximo se debe proceder de la siguiente manera:
A.- En el circuito equivalente del motor de induccin, la
fuente, R
S
, X
S
Y X
M
se reemplazan por un circuito
Thevenin equivalente formado por una fuente de voltaje
V
TH
, una resistencia R
TH
y una reactancia X
TH.
B.- En el circuito resultante se determina el valor de S
que haga mxima la potencia en R
r
/s (o sea que haga
mximo P
g
) y a ese valor ser mximo el par (T=P
g
/w
s
)
R
TH
jX
TH
jX
r
R
r
/s
I
r
V
TH
THEVENIN EQUIVALENTE
+
-
R
s
jX
s
jX
r
jX
m
R
r
/s
I
s
I
r
I
m
FUENTE
SE REMPLAZA POR THEVENIN
EQUIVALENTE
V
s
+
-
2 2
S
TH
) (
) (
) )( (
) (
) ( V
V
VSI Para
R TH TH
R
TMAX
S M S
S S M
TH TH
S M S
M
X X R
R
S
X X j R
jX R jX
jX R
X X j R
jX
+ +
=
+ +
+
= +
+ +
=
) (
) 0 (
) ( I V
CSI Para
S TH
R TH
R
TMAX
M TH TH
M
X X
R
S
jX jX R
jX
+
=
+ = +
=
Par de Motor con fuente de corriente en el
estator
0
1
2
0.000 0.500 1.000
Wrotor/Ws
T/Tnominal
Par con I=1.5 Inominal
Caracterstica Par-velocidad con fuente de corriente
Con una fuente de corriente conectada al estator, con
deslizamientos altos la mayor parte de la corriente se
pasa al rotor y no por la inductancia de magnetizacin,
por lo que el flujo de operacin es bajo.
Una vez que se incrementa la velocidad, mayor corriente
pasa por la reactancia de magnetizacin y tanto el flujo
como el voltaje empiezan a crecer y es muy factible que
sobrepasen el valor nominal por lo que el circuito
magntico se satura.
Si se satura el circuito magntico no se obtiene el par
mximo mostrado en la figura ya que est se obtuvo
usando el circuito equivalente que supone
comportamiento lineal. Para evitar que se sature
frecuentemente se opera en la parte de la curva donde el
par sube, que es una zona de operacin inestable y para
mantenerlo en esa zona se usa un circuito de control.
Par de Motor con fuente de corriente en el estator
0
1
2
0.000 0.500 1.000
Wrotor/Ws
T/Tnominal
Par con I=1.5 Inominal Carga
Puntos de equilibrio estable
Punto de
equilibrio
inestable
Par de Motor con fuente de corriente en el estator
0
1
2
3
4
0.000 0.500 1.000
Wrotor/Ws
T/Tnominal
Par con I=Inominal Par con I=1.5 Inominal
Par con I=2 Inominal Par con I=2.5 Inominal
Carga
Las fuentes de corriente no son tan comunes,
normalmente usamos fuentes de voltaje. La fuente
disponible proporcionada por CFE es una fuente de
voltaje ideal con una impedancia en serie (El circuito
thevenin equivalente), sin embargo esta tambin se puede
representar por una fuente de corriente en paralelo con
una impedancia (El circuito Norton equivalente). Su
comportamiento se aproxima ms a la de una fuente ideal
de voltaje que la de una de corriente.
Una fuente de corriente se puede implementar con una
fuente de voltaje con un elemento que trate de mantener
la corriente constante. En fuentes de corriente directa
esto es relativamente fcil de implementar. Se coloca una
inductancia grande en serie con una fuente de voltaje y la
inductancia tratara de mantener la corriente constante. A
continuacin se muestran algunos esquemas para
implementar fuentes de corriente
INVERSOR DE
CORRIENTE
MOTOR DE
INDUCCION
FUENTE
TRIFASICA
CONVERTIDOR
DE C. A. A C. D.
L
D
I
D
INVERSOR DE
CORRIENTE
MOTOR DE
INDUCCION
FUENTE
TRIFASICA
CONVERTIDOR
DE C. A. A C. D.
L
D
I
D
CHOPPER
O CONVERTIDOR
DE C. D. A C. D.
CONTROL CON VOLTAJE, CORRIENTE Y FRECUENCIA
EN GENERAL ES POSIBLE COMBINAR LAS ESTATEGIAS
ANTERIORES PARA IMPLEMENTAR UN CONTROL
DONDE SE VARIEN TANTO VOLTAJE, CORRIENTE Y
FRECUENCIA.
PARA VELOCIDADES BAJAS SE PODRIA EMPEZAR
USANDO CONTROL DE VOLTAJE O CORRIENTE
PERIMITIENDO TENER PAR CONSTANTE, LUEGO A
VELOCIDADES MAYORES SE PUEDE USAR CONTROL
DE CORRIENTE CAMBIANDO EL DESLIZAMIENTO Y EN
LA REGION DE MAS ALTA VELICIDAD SE USARIA
CONTROL DE FRECUENCIA CONTROLANDO LA
CORRIENTE DEL ESTATOR.
CONTROLES RETROALIMENTADOS
CONTROLADOR
DE C. A.
TRIFASICO
+
-
+
-
W
r
Is
ref
Wm
Vc
Is
CONTROLADOR
DE VELOCIDAD Y
LIMITADOR DE
CORRIENTE
CONTROLADOR
DE CORRIENTE
FUENTE TRIFASICA
CIRCUITO DE
DISPARO
LIMITE DE
CORRIENTE
K
1
K
2
K
3
o
SENSOR DE
VELOCIDAD
(TACOMETRO)
ROTOR
CONTROL CON VOLTAJE DEL ESTATOR
RECTIFICADOR
CONTROLADO
+
-
+
-
W
r
Is
ref
Wm
Vc
Is
CONTROLADOR
DE VELOCIDAD
CONTROLADOR
DE VOLTAJE
FUENTE TRIFASICA
CIRCUITO DE
DISPARO
LIMITE DE
CORRIENTE
K
3
K
5
K
6
o
SENSOR DE
VELOCIDAD
(TACOMETRO)
ROTOR
CONTROL CON VOLTAJE /FRECUENCIA
V
d
C
e
L
e
INVERSOR
+
K
4
+
Vo compensa
caida en Rs
Vd
ref
V
K
1
K
2
+
-
CONTROLADOR
DE CORRIENTE
CONVERTIDOR DE
CORRIENTE A F
Ws
RECTIFICADOR
CONTROLADO
+
-
+
-
W
r
Wm
Vc
CONTROLADOR
DE VELOCIDAD
CONTROLADOR DE
VOLTAJE
FUENTE TRIFASICA
CIRCUITO DE
DISPARO
K
3
K
5
K
6
o
SENSOR DE
VELOCIDAD
(TACOMETRO)
ROTOR
REGULACION DE DESLIZAMIENTO
V
d
C
e
L
e
INVERSOR
+
+
Vo compensa
caida en Rs
Vd
ref
V
K
1
K
2
REGULADOR DE
DESLIZAMIENTO
Ws
+
- ENTRADA
SALIDA
Wsi
Wm
SALIDA
ENTRADA
GENERADOR DE
FUNCIONES
CONTROL VECTORIAL DE
MOTORES DE INDUCCIN
CON UN INVERSOR SE PUEDE CONTROLAR LA
VELOCIDAD DE UN MOTOR DE INDUCCIN TAN
FACILMENTE COMO SE PUEDE CONTROLAR LA
VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA.
ESTO ES VALIDO DESDE EL PUNTO DE VISTA DE
OPERACIN DE ESATDO ESTABLE,
SIN EMBARGO DESDE UN PUNTO DE VISTA DINMICO
EL CONTROL DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTO ES
SUPERIOR. LA RAZN DE ESTO ES BASICAMENTE
QUE LA CORRIENTE DE ARMADURA DE UN MOTOR DE
CORRIENTE DIRECTA SE PUEDE ALTERAR SIN
MODIFICAR EL FLUJO PRODUCIDDO POR EL
EMBOBINADO DE CAMPO. LO ANTERIOR PERMITE UN
MEJOR CONTROL DEL PAR PRODUCIDO POR EL
MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA.
LO ANTERIOR SE DEBE A QUE LA CORRIENTE DE
CAMPO ACTUA EN UN EJE (DE DIRECTA) QUE SE
ENCUENTRA ORTOGONAL CON RESPECTO AL EJE
(DE CUADRATURA) DE LA CORRIENTE DE
ARMADURA.
Embobinado
de campo
Embobinado de
armadura
F1
F2
A1 A2
Vta
Vf
Rfc
If
Ia
T
w
EJE DE DIRECTA
EJE DE CUADRATURA
PARA MEJORAR LA RESPUESTA DINMICA DE UN
MOTOR DE INDUCCIN SE PUEDEN IMPLEMENTAR
TECNICAS DE CONTROL VECTORIAL PARA PODER
EFECTUAR CONTROLES SIMILARES A LO QUE SE
HACE CON LOS MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA.

EN ESTE CONTROL VECTORIAL LA IDEA BASICA ES
LA DE PODER CONTROLAR EN FORMA
INDEPENDIENTE LA PARTE DE LA CORRIENTE QUE
PRODUCE EL PAR DE LA PARTE DE LA CORRIENTE
QUE PRODUCE EL FLUJO.
PARA LOGAR LO ANTERIOR SERA NECESARIO
TRANSFORMAR LOS EMBOBINADOS REALES DEL
MOTOR DE INDUCCIN EN UNOS EQUIVALENTES
(QUE PRODUZCAN EL MISMO EFECTO) PERO DONDE
ESTOS EMBOBINADOS EQUIVALENTES SE
ENCUENTREN ORTOGONALES.. Un ejemplo podra
ser convertir un sistema trifsico en un bifsico
A
B
C
o
|
SISTEMA TRIFASICO
SISTEMA BIFASICO
EQUIVALENTE
SINEMBARGO OTRO REQUISITO DEL EQUIVALENTE
QUE DESEAMOS ES QUE UNA BOBINA DEL
EQUIVALENTE PRODUZCA EL FLUJO Y LA OTRA SEA
LA QUE PRODUCE EL PAR.
EN VEZ DE TENER UN SISTEMA ESTATICO PODRIA
SER UN EQUIVALENTE QUE ESTE GIRANDO Y
PODEMOS HACER COINCIDIR UNA BOBINA CON LA
DIRECCION DEL CAMPO GIRATORIO PRODUCIDA EN
EL MOTOR DE INDUCCIN.
EN ESTE CASO ESTAS BOBINAS TENDRIAN EN
ESTADO ESTABLE CORRIENTE DIRECTA EN VEZ DE
ALTERNA.
A
B
C
d
q
SISTEMA TRIFASICO
SISTEMA ROTATORIO
EQUIVALENTE
W
S
PARA TRANSFORMAR DEL CIRCUITO REAL AL
EQUIVALENTE SE PUEDEN USAR LAS SIGUIENTES
ECUACIONES, QUE SE APLICARAN A LAS VARIABLES
CORRIENTE, VOLTAJE Y ENCADENAMIENTOS DE
FLUJO TANTO DEL ROTOR COMO ESTATOR.
A
B
C
O
d
q
d
( ) ( )
( ) ( )
(
(
(

(
(
(

O O O
O O O
=
(
(
(

c
b
a
o
q
d
f
f
f
Sen Sen Sen
Cos Cos Cos
f
f
f
5 . 0 5 . 0 5 . 0
3
4
3
2
3
4
3
2
3
2 t t
t t
| | | || |
| | | | | |
dqo abc
abc dqo
f T f
f T f
1
=
=
Donde la primera ecuacin quedara:
dt
d
I r
a
a a

+ =
a
V
Las ecuaciones para la fase a quedara como se
muestra a continuacin y ecuaciones similares se
usaran para la fase b y c y las tres bobinas del rotor
Al reemplazar las ecuaciones de transformacin se
obtendran las ecuaciones de los circuitos
equivalentes
Si se desea un circuito con sus bobinas girando a la
velocidad del campo, para el estator se usara u=w
s
t y
para el rotor u=(w
s
-w
m
)t
R
S
L
ls
L
lr
R
r
+
-
+
-
w
s

ds (w
s
-w
m
)
ds

qs

qr
v
qs
R
S
L
ls
L
lr
R
r
+
-
+
-
w
s

qs (w
s
-w
m
)
qs

ds

dr
v
ds
CIRCUITOS EQUIVALENTES RESULTANTES
EJE DIRECTO
EJE CUADRATURA
EN EL CIRCUITO EQUIVALENTE TRANSFORMADO
Iq DEL ESTATOR SERA EL EQUIVALENTE A LA
CORRIENTE DE ARMADURA DE LA MQUINA DE C.
D. E Id (Imd) DEL ESTATOR SERIA LA
EQUIVALENTE A LA CORRIENTE DE CAMPO. LOS
CONTROLADORES ACTUARIAN SOBRE LAS
CORRIENTES Iq E Id Y LUEGO SE CONVIERTEN DE
NUEVA CUENTA EN LAS VARIABLES REALES (abc)
PARA QUE EL INVERSOR LAS IMPLEMENTE
LAS TRANSFORMACIONES DE LAS VARIABLES
REALES A EQUIVALENTES TENDRIAN QUE SER
PROCESADAS POR UN MICROCONTROLADOR Y LO
MISMO LAS QUE CONVIETEN LAS EQUIVALENTES
A LAS REALES
INVERSOR DE
CORRIENTE
TACOMETRO
+
-
ENTRADA
SALIDA
+
-
W
ref
Is(qf)
ref
Wr
W
error
ENTRADA
SALIDA
ENTRADA
SALIDA
Imf
ref
ENTRADA
SALIDA
W
base
AMPLIFICADOR
DE CONTROL DE
VELOCIDAD
AMPLIFICADOR
DE CONTROL DE
PAR
CONTROL PARA
DEBILITAMIENTO
DE CAMPO
AMPLIFICADOR
DE CONTROL DE
CORRIENTE
DE CAMPO
Is(qf)
+
-
+
-
+
-
e
j
MODELO DE
FLUJO
abc==>dq y
+ -
Imf
Imf
ref
-Imf
Wr
Ia
Ib
Ic
d a
==>b
q c

BLOCK DE
TRANSFORMACION
Girador
CIRCUITO DE CONTROL PARA IMPLEMENTAR EL
CONTROL VECTORIAL O DE ORIENTACION DE CAMPO.